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使用压力反馈调节平衡制造一个仿生机器人

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发表于 2018-11-27 20:04:24 | 显示全部楼层
好一个人机工程学!
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发表于 2018-11-27 20:41:27 | 显示全部楼层
hengqiangda
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发表于 2018-11-28 08:53:27 | 显示全部楼层
二爻机械动力 发表于 2018-11-27 09:22
( [. `( z: D: I. P2 n; N* M大哥,楼主只是个人研究者,很多问题都要作简化处理。最好要能实现最佳的效果。
, J5 A3 p' o' N8 k我的第一步只要它能站起 ...
0 U. c6 e7 H3 h
你都说了是灵感来源于人,你可知道人保持平衡还得靠眼睛和内耳啊?人在倒立的时候可以保持平衡就是靠的内耳和眼睛。而且感觉你对稳态控制一无所知,凭空在想像,不是打击你的想法,而且你的想法要有较为完善的理论依据啊!( U4 J* x" m1 p& r, }
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发表于 2018-11-28 08:58:11 | 显示全部楼层
高大上的研究方向,仰望
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 楼主| 发表于 2018-11-28 10:03:31 | 显示全部楼层
机械——菜鸟 发表于 2018-11-28 08:53
, G7 o/ y' X, T- _. M$ M8 ^4 |6 E你都说了是灵感来源于人,你可知道人保持平衡还得靠眼睛和内耳啊?人在倒立的时候可以保持平衡就是靠的内 ...
$ N: l" t2 T7 f; v+ p. O
耳朵里的前半规管、后半规管和水平半规管其主要作用是为了维持稳定视觉。
6 l, v9 k# H. J  `: V5 N* Z0 g1 [* E- h0 f" [& [& G9 B$ J9 R0 O; e
也就是说,人在奔跑时,虽然下肢在不断运动,重心从左足后部过渡到左足前部再过渡到右足后部,再过渡到右足前部…………/ K* r- `; D. ~% T# C6 R0 X8 y( O
8 [, S& u  m* l
在此过程中,人的头部要维持基本稳定,视线不会出现上下或者左右的剧烈抖动。这需要调整颈部的肌肉,拉长或者收缩颈椎骨完成。
4 m) M" Z# k% Q/ v3 @
; b# q( _9 U% W& Z% r3 Y& c6 I也就是说,半规管所起的作用是信息收集作用(类似于足底压力电极)、然后进行肌肉的拉升维持平衡(橡皮条)、最后实现视觉稳定的效果。8 ^. S( e4 p$ R4 u5 ~" C  Y9 J) D

7 ~( k/ ]1 b3 ]& h2 s半规管本身是不可能实现身体平衡的。。。。它只是一个信息收集器而已,需要大脑计算这个信息,然后调整肌肉去完成平衡!6 f+ a* R2 j! p( [* _" m

- g) Q: k+ f5 h* j8 q我设计的机器人还没有机器视觉模块呢,所以暂时不考虑。事情不能因为难,所以就不动手去做啊。
  J4 O+ ~2 g: z/ k% y+ s2 Z
$ i4 l( o5 G3 D8 |7 E  r/ v我现在要做的是身体重心平衡,我认为通过压力反馈就能实现。但是如果做不到,可能会考虑在腰盘位置增加半规管。- P% A) Q1 A: ^/ |( {
5 B6 G! M( q, r1 b7 e- ]* ]
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 楼主| 发表于 2018-11-28 10:20:46 | 显示全部楼层
哦,对了,鸡的头部稳定远比人类厉害,因为鸡有更长的颈椎和更丰富的颈部肌肉控制。但是为什么人没必要这么稳定呢?那是人类的视觉处理系统比鸡厉害。人在运动的过程中,头部实际上做不到完全稳定,视线实际上会发生上下左右的漂移,但是人的大脑拥有更强大的动态处理图象的算法,所以人不在乎,甚至有时候也意识不到。
8 h2 y1 N' ]/ H- j将来,我的机器人如果搭载了强大的机器视觉软件,头部稳定系统都可以取消。
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 楼主| 发表于 2018-11-28 10:29:04 | 显示全部楼层
biggunner 发表于 2018-11-28 08:58
- ]5 d) k: J$ f* O* G3 r; _2 j3 y2 H高大上的研究方向,仰望
: i1 P; t. q9 f2 k* {& T
过奖,现在还是纸上谈兵。接下来先做好水管工,做好骨架连接和搭建。8 \9 {, h( \0 [

$ s" Z1 L/ t/ `1 d, M+ a( [2 G/ N第二步,要展现我绳艺绑缚艺术. K% B2 o, N6 w' s+ l$ I
然后才到电工技术和软件编程技术。
1 J( l; I/ c( L( c1 F( J/ a# D" g& H3 Y6 P5 F0 l. T
按照我的财力和能力,大概可以做到一个可以牵着手逛街的机器人,背个包什么的没问题。& B2 z5 b  `$ M& S+ P- [% O# ~" A
& ~/ w7 X# V) Z" Z
假如将来有钱,才会继续研究机器视觉,然后智能导航,让它自己出去溜达,根据地形选择路线,当地形不允许的时候,还会跳跃和攀爬。这等牛B的研究才是真的要仰望的。
/ j1 F) G3 v5 P, q7 \% k
& e. s% k4 e' k) d, h
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发表于 2018-11-28 10:58:58 | 显示全部楼层
有想法很不错,支持你,加油
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发表于 2018-11-28 11:59:26 | 显示全部楼层
能做出来就牛逼了
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发表于 2018-11-29 10:54:17 | 显示全部楼层
坐等后续更新,不要太监啊
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