机器人移动平台求教

wwtteerr

一展刀锋 发表于 2018-8-31 13:34
  z( t4 y( Z$ U/ s不是杠，就是想问清楚
1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么？龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢
2.电机一 ...

你好，我有个问题：这套东西是装在平板车上的，在滑台不使用时平板车是需要开动的。会不会对滑台造成影响？
+ J! _. g, p/ v# }7 Z

小胖1011034101

一展刀锋 发表于 2018-8-31 14:30
  e4 }0 ?2 }* d+ k- o; J# k) K. P电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死

抱闸是通过电磁线圈通断电来控制打开抱住的，你这元帅怎么当上的
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一展刀锋

小胖1011034101 发表于 2018-8-31 14:50
抱闸是通过电磁线圈通断电来控制打开抱住的，你这元帅怎么当上的

问题是我用过的设备里没有这么玩的啊，伺服定位靠的是伺服本身好吧，再大的负载停下来都是靠伺服+减速机
, Z2 `1 Z! g- Z7 x& b哪有到位置后把电机断电定位的，我看你的理解有问题吧

eddyjay

1.建议采用齿轮齿条
' l1 i, T5 k' l2.建议采用直线导轨
3至于伺服的需要多大是要根据你的速度负载等算出来，你那个应该不会超过1KW

小胖1011034101

一展刀锋 发表于 2018-8-31 14:59
2 U+ j- ~$ t0 J4 }0 s  m9 s2 @问题是我用过的设备里没有这么玩的啊，伺服定位靠的是伺服本身好吧，再大的负载停下来都是靠伺服+减速机
+ B% r! x9 t+ A1 A; _, Q ...

0 ]  d& s7 b' B! A$ l& g0 e( S到位置后抱闸线圈断电，抱闸抱住；不是电机断电；定位是靠伺服电机本身走出来的；
! u/ p9 F, ~' A6 n

一展刀锋

$ E: T( K: h& T5 Z/ w' Z: M- u" D7 P

小胖1011034101 发表于 2018-8-31 15:33
到位置后抱闸线圈断电，抱闸抱住；不是电机断电；定位是靠伺服电机本身走出来的；

# Y' Y# z7 D' z* j可能我的措词不够严谨
5 L2 Z- g7 \& G1 \4 i% |4 {不是电机断电，是不上使能，你当然可以电机不断电时，disable掉电机使能，上24v信号让抱闸起作用

5 L0 a4 G% v8 u) P) B$ B5 \但在所有的水平运动控制中，都没有必要抱闸，如果不意外断电，都是用电机+减速机本身来保持这个位置点的，要这个抱闸有什么意义呢
8 R! v7 w* `  d, K/ X你不觉得你这个控制是有问题的吗
; D1 t9 @+ e& m& F+ o4 ^
  L. \: P& B" C* r9 }或者你直接点说，这个抱闸用来干嘛的
! f- w4 E, J0 N# N
5 k! j2 f7 p4 T- A# y6 l. X

小胖1011034101

一展刀锋 发表于 2018-8-31 16:16
6 y$ b# H9 c' h& N! \- s! a; m+ E可能我的措词不够严谨
不是电机断电，是不上使能，你当然可以电机不断电时，disable掉电机使能，上24v信 ...

8 J' [6 B: o- n+ s9 ?1 N1 o) ?! r“电机+减速机本身来保持这个位置点”；这样机器人动起来后机器人下边板会不会晃动？晃动就会带动着电机轴转动；
抱闸的作用是把电机轴抱住，防止机器人动的时候电机轴转动；
# w2 L; p; d/ i+ a1 K, z就和机器人打地脚一个道理；

坚如磐石

一展刀锋 发表于 2018-8-31 14:30
电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死

真有意思，电机抱死那还是需要控制的，装一个传感器，到地方了感应到传递一个信号断电机的电不就行了。你这理解没谁了。
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一展刀锋

小胖1011034101 发表于 2018-8-31 16:32
) O* H0 B1 g6 ^“电机+减速机本身来保持这个位置点”；这样机器人动起来后机器人下边板会不会晃动？晃动就会带动着电机 ...

2 t+ a( V7 g" v+ c9 q总算明白了，主要是机器人动起来时候有外部的反作用力给电机
8 R9 l2 ^( P+ W! }' e0 ^谢谢胖哥指点了，我用的东西都比较小，确实没用碰到这种情况

小胖1011034101

一展刀锋 发表于 2018-8-31 16:44
总算明白了，主要是机器人动起来时候有外部的反作用力给电机
谢谢胖哥指点了，我用的东西都比较小，确实 ...

互相探讨