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机械社区»论坛 › 设计/自动化/电气/液压 › 机器人 › 机器人移动平台求教
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楼主: wwtteerr

机器人移动平台求教

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wwtteerr
 楼主| 发表于 2018-8-31 14:40:12 | 显示全部楼层
一展刀锋 发表于 2018-8-31 13:34
$ p0 J+ [7 T! j( }: n# {9 E不是杠，就是想问清楚- z# P' i8 l  m6 j
1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么？龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢; d. {4 T' f# ?8 u' h  x  ]* r
2.电机一 ...
& k9 _2 `+ \: r  W, z. s) B+ t
你好，我有个问题：这套东西是装在平板车上的，在滑台不使用时平板车是需要开动的。会不会对滑台造成影响？
( v+ V* K) i/ q1 B, d; `2 i/ m, p

点评

一展刀锋
那你滑台要固定死在平板车上啊，固定好了，有什么影响  发表于 2018-8-31 15:00
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发表于 2018-8-31 14:50:50 | 显示全部楼层
一展刀锋 发表于 2018-8-31 14:30
9 b- u' K/ r7 n. z" T9 B$ K. x电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死

' w' J7 X. Z- R; K% v7 B1 D抱闸是通过电磁线圈通断电来控制打开抱住的，你这元帅怎么当上的; Q" T3 O9 D' n$ Q$ J
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一展刀锋
发表于 2018-8-31 14:59:32 | 显示全部楼层
本帖最后由 一展刀锋 于 2018-8-31 15:01 编辑 ' g; q/ f$ [5 ^0 F/ q2 H
小胖1011034101 发表于 2018-8-31 14:50! W  D; P* J8 [! _
抱闸是通过电磁线圈通断电来控制打开抱住的，你这元帅怎么当上的
  O3 X; I, v% n% [, U2 q$ t1 p; l
问题是我用过的设备里没有这么玩的啊，伺服定位靠的是伺服本身好吧，再大的负载停下来都是靠伺服+减速机1 d1 B" k& [8 P# ]: k8 E1 A
哪有到位置后把电机断电定位的，我看你的理解有问题吧
% N" C9 B* P5 |- B
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eddyjay
发表于 2018-8-31 15:28:52 | 显示全部楼层
1.建议采用齿轮齿条
1 c7 a* N" f! m7 F2.建议采用直线导轨- |2 e" Q. j; O
3至于伺服的需要多大是要根据你的速度负载等算出来，你那个应该不会超过1KW
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发表于 2018-8-31 15:33:26 | 显示全部楼层
一展刀锋 发表于 2018-8-31 14:59: s8 z( b$ F$ P5 z2 j, }
问题是我用过的设备里没有这么玩的啊，伺服定位靠的是伺服本身好吧，再大的负载停下来都是靠伺服+减速机3 q2 h1 F6 u7 w5 f
...
; y, o/ e# s. w0 `! L$ g
到位置后抱闸线圈断电，抱闸抱住；不是电机断电；定位是靠伺服电机本身走出来的；$ B) J+ f1 q5 @$ {
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一展刀锋
发表于 2018-8-31 16:16:10 | 显示全部楼层
本帖最后由 一展刀锋 于 2018-8-31 16:22 编辑 3 V. h# n6 P, j3 e
小胖1011034101 发表于 2018-8-31 15:33
" k! i$ D. `1 `  o7 ?到位置后抱闸线圈断电，抱闸抱住；不是电机断电；定位是靠伺服电机本身走出来的；
  }+ |) J  |+ l! F, H
可能我的措词不够严谨, s& ^0 b% ^4 a
不是电机断电，是不上使能，你当然可以电机不断电时，disable掉电机使能，上24v信号让抱闸起作用
- T- h( R: s, I: T6 X9 t* ~2 r" X) u& j" w/ F; k
但在所有的水平运动控制中，都没有必要抱闸，如果不意外断电，都是用电机+减速机本身来保持这个位置点的，要这个抱闸有什么意义呢
+ ?, @; [. X3 ~, R# n5 x你不觉得你这个控制是有问题的吗; g4 F; E9 p% ^) c1 y
* C4 g" o: I* F$ v. {2 L$ C. G9 }
或者你直接点说，这个抱闸用来干嘛的
0 L+ f9 }, D3 t9 C. s0 N" R2 v# O1 V+ B' K& {6 b' V4 I. D
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发表于 2018-8-31 16:32:30 | 显示全部楼层
一展刀锋 发表于 2018-8-31 16:16, k1 C* A/ _0 @: B1 [& J
可能我的措词不够严谨1 S" ^" }: }2 W) Q# v
不是电机断电，是不上使能，你当然可以电机不断电时，disable掉电机使能，上24v信 ...
6 r6 |) j# r4 {8 }7 R0 L
“电机+减速机本身来保持这个位置点”；这样机器人动起来后机器人下边板会不会晃动？晃动就会带动着电机轴转动；; A1 r6 M. T4 X& Y$ x
抱闸的作用是把电机轴抱住，防止机器人动的时候电机轴转动；
" u: h- U3 ]7 q就和机器人打地脚一个道理；
5 |7 a5 ?) A2 \3 H: b
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坚如磐石
发表于 2018-8-31 16:39:25 | 显示全部楼层
一展刀锋 发表于 2018-8-31 14:30# D" S: t6 D  i, `1 X
电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死

) J- j$ ]$ j. ~0 i# n真有意思，电机抱死那还是需要控制的，装一个传感器，到地方了感应到传递一个信号断电机的电不就行了。你这理解没谁了。" |9 o/ E2 R  P# O+ w  N& p& s  V: V

点评

一展刀锋
你先搞清楚，是不可能跑到点后断电机的电 上面也解释清楚了，不懂你可以多看，别瞎说  发表于 2018-8-31 16:48
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一展刀锋
发表于 2018-8-31 16:44:27 | 显示全部楼层
小胖1011034101 发表于 2018-8-31 16:32. n! W  P$ R8 z+ E$ n7 d
“电机+减速机本身来保持这个位置点”；这样机器人动起来后机器人下边板会不会晃动？晃动就会带动着电机 ...
) v- Q; @2 Q/ }2 ]4 g
总算明白了，主要是机器人动起来时候有外部的反作用力给电机
& q8 t9 u! A- ]# A7 z谢谢胖哥指点了，我用的东西都比较小，确实没用碰到这种情况; Z5 g3 O" G. ]' T, ?9 Z# }( e
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发表于 2018-8-31 16:54:58 | 显示全部楼层
一展刀锋 发表于 2018-8-31 16:44+ p0 a* l- E* Q$ W& _
总算明白了，主要是机器人动起来时候有外部的反作用力给电机" i* p, g. X. d2 [
谢谢胖哥指点了，我用的东西都比较小，确实 ...
0 ^. k2 T9 l- {& F  _! R! R
互相探讨" }- @- W+ D) F

点评

一展刀锋
说实话，可能是机器人运动起来惯性太大了，我也用的伺服带着气缸到处跑，也是一直推着工件受力的，但我们从不需要抱闸  发表于 2018-8-31 17:00
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