机器人移动平台求教

wwtteerr

一展刀锋 发表于 2018-8-31 13:34
" _* @0 Q: z/ `; L; q: o8 @, v( i) v不是杠，就是想问清楚
: V; o4 C+ L0 Z. W1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么？龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢
) @8 x( Z9 S+ }, k3 e1 S& j) j1 z2.电机一 ...

- N  I5 L, I) h* S. |& ^) s7 l4 Y- ?你好，我有个问题：这套东西是装在平板车上的，在滑台不使用时平板车是需要开动的。会不会对滑台造成影响？

小胖1011034101

一展刀锋 发表于 2018-8-31 14:30
" ~9 h  W$ U9 @6 U2 B! s6 {电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死

/ X7 ]8 P) N6 J, U# `% y/ p抱闸是通过电磁线圈通断电来控制打开抱住的，你这元帅怎么当上的

一展刀锋

小胖1011034101 发表于 2018-8-31 14:50
抱闸是通过电磁线圈通断电来控制打开抱住的，你这元帅怎么当上的

- L9 Y4 W9 J3 F' c! }0 l& Y问题是我用过的设备里没有这么玩的啊，伺服定位靠的是伺服本身好吧，再大的负载停下来都是靠伺服+减速机
3 h# U2 g0 x$ j% o哪有到位置后把电机断电定位的，我看你的理解有问题吧
1 q" Z" r& O8 e3 K! G

eddyjay

1.建议采用齿轮齿条
2.建议采用直线导轨
/ B) B1 @7 I  Q% T$ C3 z3至于伺服的需要多大是要根据你的速度负载等算出来，你那个应该不会超过1KW

小胖1011034101

一展刀锋 发表于 2018-8-31 14:59
' N& L: @% Y' r* ~问题是我用过的设备里没有这么玩的啊，伺服定位靠的是伺服本身好吧，再大的负载停下来都是靠伺服+减速机
. V: P  `" p, I ...

* j& F1 Q- S  {; H  k到位置后抱闸线圈断电，抱闸抱住；不是电机断电；定位是靠伺服电机本身走出来的；
9 o' R. j3 @! V: [+ X8 j3 d7 S

一展刀锋

* h4 E3 p5 }6 j% w

小胖1011034101 发表于 2018-8-31 15:33
到位置后抱闸线圈断电，抱闸抱住；不是电机断电；定位是靠伺服电机本身走出来的；

可能我的措词不够严谨
4 O7 H. `* ^0 k$ f不是电机断电，是不上使能，你当然可以电机不断电时，disable掉电机使能，上24v信号让抱闸起作用

但在所有的水平运动控制中，都没有必要抱闸，如果不意外断电，都是用电机+减速机本身来保持这个位置点的，要这个抱闸有什么意义呢
5 N6 w$ i0 m1 Q& p0 [* q你不觉得你这个控制是有问题的吗
  k$ p! m# w, k- f
6 K4 U! f( }& |或者你直接点说，这个抱闸用来干嘛的
4 ?6 O& x9 O* a4 f( Y

小胖1011034101

一展刀锋 发表于 2018-8-31 16:16
- j1 p0 |6 V4 X4 C/ k可能我的措词不够严谨
& X9 v, k5 m& Q- d不是电机断电，是不上使能，你当然可以电机不断电时，disable掉电机使能，上24v信 ...

, E. y& ^8 C" ?( d( z5 }) i“电机+减速机本身来保持这个位置点”；这样机器人动起来后机器人下边板会不会晃动？晃动就会带动着电机轴转动；
" x! s' Y; L  w8 r( V! w4 ]4 P抱闸的作用是把电机轴抱住，防止机器人动的时候电机轴转动；
就和机器人打地脚一个道理；

坚如磐石

一展刀锋 发表于 2018-8-31 14:30
电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死

. _& e: Q4 f, j7 R: h真有意思，电机抱死那还是需要控制的，装一个传感器，到地方了感应到传递一个信号断电机的电不就行了。你这理解没谁了。

一展刀锋

小胖1011034101 发表于 2018-8-31 16:32
“电机+减速机本身来保持这个位置点”；这样机器人动起来后机器人下边板会不会晃动？晃动就会带动着电机 ...

总算明白了，主要是机器人动起来时候有外部的反作用力给电机
% E# ?& D. ~$ T6 K# p谢谢胖哥指点了，我用的东西都比较小，确实没用碰到这种情况

小胖1011034101

一展刀锋 发表于 2018-8-31 16:44
! X& r4 w4 ^3 s' F0 E; [  [! g% O' G总算明白了，主要是机器人动起来时候有外部的反作用力给电机
谢谢胖哥指点了，我用的东西都比较小，确实 ...

互相探讨