机器人移动平台求教

wwtteerr

本人要弄一个机器人的滑动平台，滑台加机器人的总重在150KG以内，速度1米/s，行程2.5米。整套滑动系统安装在室外且安装在平板车上（平板车会开动，开动时滑台不需要使用）。目前的问题如下：
- R3 L3 A1 ~( _2 I6 r1 p0 X1.选用齿轮齿条驱动还是滚珠丝杠？
2.导轨用直线滑轨可行吗？有没有其他合适的方式？
3.伺服电机要怎么选，大概多大的功率？

非常感谢
2 t- y. o( k! g* \' A" H

小胖1011034101

就是给机器人增加第七轴喽；针对你的问题回答如下：1.选用齿轮齿条驱动还是滚珠丝杠？
- \& N  c& h9 s. i8 m8 c3 o: g根据你的负载和行程最好选用齿轮齿条驱动。
3 H! E. ^0 ^4 n) w2.导轨用直线滑轨可行吗？有没有其他合适的方式？直线导轨就可以的，不过要根据负载选好型号，并且要确保导轨的安装精度；和齿条的安装精度；
我之前见过装配师傅调导轨的齿条精度，都是一个齿一个齿来调的；
3.伺服电机要怎么选，大概多大的功率？
. l2 z9 h1 Q: f运行过程中会有加速产生的运动惯量，加速度一般取0.2-0.3g；根据加速度结合你的负载计算伺服电机的功率，然后选配减速机；电机一定要有抱闸。
希望能帮到你！

一展刀锋

非业内人士，你要的平台是图片这种吗
, r* @8 c2 G! |4 b  i外行人说下
1.光从这两个来比较没什么区别，无非是采购安装维护不一样；
9 ^) M' F0 ?! o2. 能不能用滑轨，要看你的受力和各个方向弯矩有没有超过滑轨；
1 G" o9 M1 ^4 a" x  @3. 你问这个问题的时候，需要加一个系统加速度是多少，或者是多长时间加速到最大速度，水平移动力矩应该不大，那就全看你惯量匹配了
3 O9 ]7 I. a$ M8 Z4 _9 Y6 j8 n

一展刀锋

小胖1011034101 发表于 2018-8-31 12:44
9 b: O5 |; I( w就是给机器人增加第七轴喽；针对你的问题回答如下：1.选用齿轮齿条驱动还是滚珠丝杠？
0 o- k1 V8 |4 J8 o9 `( d根据你的负载和行程 ...

# l* Q( Q' O& X: J) f' f: W不是杠，就是想问清楚
1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么？龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢
2.电机一定要有抱闸/刹车，这个为啥啊
2 @% N. w7 \! ?/ ~

wu413

滚珠丝杆加直线导轨，效果应该不错

高级灰

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小胖1011034101

一展刀锋 发表于 2018-8-31 13:34
不是杠，就是想问清楚
1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么？龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢
' ^7 O; o* Q# v6 N; t- G, G% {2.电机一 ...

5 I2 Y0 ~, u6 E# Q. X滚珠丝杠不是不能用，只是长行程没有齿轮齿条耐用；电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死，那样机器人动的时候底座不至于晃动。

parkorliu

一展刀锋 发表于 2018-8-31 13:34
# x. K  z* g6 N+ q& _. L) @# O# O不是杠，就是想问清楚
. ^3 N9 h$ I- H3 v, `# u$ n* o1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么？龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢
7 m$ x  {  `- `- R( N2 u) f4 K0 O2.电机一 ...

滚珠丝杠比齿条贵呀。

一展刀锋

小胖1011034101 发表于 2018-8-31 13:45
滚珠丝杠不是不能用，只是长行程没有齿轮齿条耐用；电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死，那样机器人动的 ...

) ^" f6 @/ O" P* a# ~+ x电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死


你这句有问题吧，电机抱闸不是断电抱闸吗，哪有跑点的时候抱死，书读的少你别骗我

一展刀锋

parkorliu 发表于 2018-8-31 14:06
) t/ o* t9 J0 V) ?0 L2 o" R滚珠丝杠比齿条贵呀。

看精度，要达到同级精度的时候，齿条不见得便宜，可能得要用国外的齿条呢。。。
我回复他主要基于他说的长度和负载这2点来说的
& k* V+ Y) X  o3 [  b% U" Z
而且安装调试费时也要考虑在内，齿条调试不好，磨损也厉害
齿轮齿条润滑需要油脂更多点，在户外使用的话，更容易沾灰