机器人移动平台求教

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本人要弄一个机器人的滑动平台，滑台加机器人的总重在150KG以内，速度1米/s，行程2.5米。整套滑动系统安装在室外且安装在平板车上（平板车会开动，开动时滑台不需要使用）。目前的问题如下：
$ c, B+ f8 p: L7 z  R1 b$ o1.选用齿轮齿条驱动还是滚珠丝杠？
6 ]& J  V1 r8 s) O3 O( W2.导轨用直线滑轨可行吗？有没有其他合适的方式？
' F+ w. W+ ~; ^3.伺服电机要怎么选，大概多大的功率？

7 Z6 L8 |4 V7 Z. \& c: {% Q! F$ B非常感谢
7 }1 Z: Y0 I. i2 N( r, W

小胖1011034101

就是给机器人增加第七轴喽；针对你的问题回答如下：1.选用齿轮齿条驱动还是滚珠丝杠？
根据你的负载和行程最好选用齿轮齿条驱动。
8 ]0 f' w. `  Y2 R3 i* u) p5 J! B2.导轨用直线滑轨可行吗？有没有其他合适的方式？直线导轨就可以的，不过要根据负载选好型号，并且要确保导轨的安装精度；和齿条的安装精度；
2 V1 P1 v' h2 M9 P% G# x我之前见过装配师傅调导轨的齿条精度，都是一个齿一个齿来调的；
3.伺服电机要怎么选，大概多大的功率？
运行过程中会有加速产生的运动惯量，加速度一般取0.2-0.3g；根据加速度结合你的负载计算伺服电机的功率，然后选配减速机；电机一定要有抱闸。
- V6 K/ I8 E5 ^- x' |) f+ g& x3 C希望能帮到你！
6 X; J/ g/ c* u9 p6 ^1 r

一展刀锋

非业内人士，你要的平台是图片这种吗
7 ^* ^$ o  d% Q' C外行人说下
+ o2 V0 f. y; k1 S1.光从这两个来比较没什么区别，无非是采购安装维护不一样；
0 U: v9 N3 N4 \% a3 _2. 能不能用滑轨，要看你的受力和各个方向弯矩有没有超过滑轨；
3. 你问这个问题的时候，需要加一个系统加速度是多少，或者是多长时间加速到最大速度，水平移动力矩应该不大，那就全看你惯量匹配了

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一展刀锋

小胖1011034101 发表于 2018-8-31 12:44
就是给机器人增加第七轴喽；针对你的问题回答如下：1.选用齿轮齿条驱动还是滚珠丝杠？
; c9 c) o1 c: h6 T+ q( d根据你的负载和行程 ...

2 B1 _) N3 b9 c( s+ W不是杠，就是想问清楚
1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么？龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢
2.电机一定要有抱闸/刹车，这个为啥啊

wu413

滚珠丝杆加直线导轨，效果应该不错

高级灰

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小胖1011034101

一展刀锋 发表于 2018-8-31 13:34
% [* \4 @4 {0 n1 v) g& _+ I  X不是杠，就是想问清楚
0 j2 D0 P. Q; ~4 D, g7 N1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么？龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢
9 J& W# R; U% d/ @% u  E: V1 c2.电机一 ...

. t# Z# d) B& s9 u滚珠丝杠不是不能用，只是长行程没有齿轮齿条耐用；电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死，那样机器人动的时候底座不至于晃动。

parkorliu

一展刀锋 发表于 2018-8-31 13:34
2 q- |* c! }! N( S" w不是杠，就是想问清楚
# \( o' [; W( V" c. W3 O" v1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么？龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢
2.电机一 ...

& M" Z$ s2 L' m3 Y/ m, ~+ q  H滚珠丝杠比齿条贵呀。

一展刀锋

小胖1011034101 发表于 2018-8-31 13:45
滚珠丝杠不是不能用，只是长行程没有齿轮齿条耐用；电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死，那样机器人动的 ...

2 D, d) e, U1 _! x! W$ X8 E$ [; d) F4 o电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死

) Y5 J* R* v& F9 M9 T
, U  M1 A' U: _/ `4 V' L2 _8 G# s你这句有问题吧，电机抱闸不是断电抱闸吗，哪有跑点的时候抱死，书读的少你别骗我
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一展刀锋

parkorliu 发表于 2018-8-31 14:06
1 o" `4 {6 m+ d% O& q$ [% C- a0 q滚珠丝杠比齿条贵呀。

% y( O, Q( I$ B! u看精度，要达到同级精度的时候，齿条不见得便宜，可能得要用国外的齿条呢。。。
$ A5 ^0 Z2 C& w# X  c我回复他主要基于他说的长度和负载这2点来说的
% W9 G! e: s5 g. d6 P3 T
2 C5 ^# \. Q1 E% [" K而且安装调试费时也要考虑在内，齿条调试不好，磨损也厉害
齿轮齿条润滑需要油脂更多点，在户外使用的话，更容易沾灰
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