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请教一个关于伺服电机控制的问题

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发表于 2018-8-6 17:23:48 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 crz222 于 2018-8-7 16:09 编辑

结构:伺服+同步轮+滚珠丝杆,驱动重力大概50 Kg,电机1.1 KW 2000转 带刹车,速比1,丝杆导程32

现在出现一个问题,速度慢的时候没事,速度快了丝杆螺母会撞丝杆座子,也就是超出了预设的行程,现在大家都讨论认为是惯性太大,丝杆留的余量太少,可我认为不应该这样的,毕竟是伺服的,不是普通刹车电机。

有人遇到过这样的问题吗?究竟是什么原因造成的呢?

问题已解决,谢谢各位!
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发表于 2018-8-6 17:30:01 | 显示全部楼层
原因不清楚,但是你可以把速度可以设置成变速的,就是启动慢,然后加速,最后减速。一般来说,伺服控制精度还是很少出问题的,要不然你加一个回零动作,每次走行程前回一次零位。

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运动控制是这样的,最后会有一个减速,但是好像没有效果。  发表于 2018-8-6 19:06
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发表于 2018-8-6 17:42:07 | 显示全部楼层
螺母超出丝杠行程,是个几何学问题,静态的,速度属于运动学范畴,两件事不相干啊。
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发表于 2018-8-6 18:35:26 | 显示全部楼层
选择大惯量的伺服马达

点评

感谢,现在都已成型,改电机恐怕来不及了。  发表于 2018-8-6 19:05
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发表于 2018-8-6 18:43:38 | 显示全部楼层
同意4楼
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发表于 2018-8-6 18:44:46 | 显示全部楼层
就像汽车刹不住车似的  虽然踩刹车了  但有惯量还是会滑行   要提前刹车!
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发表于 2018-8-6 19:18:46 | 显示全部楼层
楼主,你这个丝杠的导程是32吗?确定没有搞错?是直径32吧??
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发表于 2018-8-6 21:44:12 | 显示全部楼层
从头到尾仔细做下计算,看看计算过程,也许能看出问题的端倪。能定量分析的别用定性分析的方法。
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发表于 2018-8-7 07:25:06 | 显示全部楼层
上位机是plc吗?控制指令用“带加减速脉冲输出指令”。这种现象可能会有所改善。不过控制器性能不好也会产生这种情况,
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发表于 2018-8-7 07:27:59 | 显示全部楼层
减小丝杆导程也能减小向前冲的惯性

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谢谢  发表于 2018-8-7 16:04
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