关节机器人中心线问题

外圆车刀

simpleplanfx 发表于 2018-6-24 08:52
, b$ ~, d& m  S5 w0 }末端三轴汇交一点，或者三个平行关节就运动学反解就比较唯一，否则纯粹的基于几何图形的数值解也能算，但是 ...

9 C& i4 F4 `' J) }& P5 |" |2 U& m是指计算量太大吗

外圆车刀

杨经保 发表于 2018-6-26 08:33
2 E1 r! U. u" Z; j1 v0 K# R# k在设计机械结构时，保证二、三轴在同一平面上有两个好处，首先是在做机器人运动算法时没有那么多 ...

( [, z, `; `( I& _* O( C+ Y我们现在没有用RV，谐波这种减速器，所以找中心很麻烦