关节机器人中心线问题

外圆车刀

simpleplanfx 发表于 2018-6-24 08:52
, ?/ }) F  g( M" M末端三轴汇交一点，或者三个平行关节就运动学反解就比较唯一，否则纯粹的基于几何图形的数值解也能算，但是 ...

$ w0 K) U4 g& F3 W* o; b是指计算量太大吗
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外圆车刀

杨经保 发表于 2018-6-26 08:33
0 `1 Y& C' P* d* |$ [* R1 K在设计机械结构时，保证二、三轴在同一平面上有两个好处，首先是在做机器人运动算法时没有那么多 ...

2 R" t9 K6 z0 z+ K我们现在没有用RV，谐波这种减速器，所以找中心很麻烦
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