关节机器人中心线问题

外圆车刀

simpleplanfx 发表于 2018-6-24 08:52
) D3 [, n7 G) P9 a3 j: Y  \! ~7 y& d末端三轴汇交一点，或者三个平行关节就运动学反解就比较唯一，否则纯粹的基于几何图形的数值解也能算，但是 ...

# n/ Q) r9 ^; E3 U0 g, F' q* B是指计算量太大吗
* r- h" h' a2 f, k- g

外圆车刀

杨经保 发表于 2018-6-26 08:33
7 W/ r* V2 A  \. r在设计机械结构时，保证二、三轴在同一平面上有两个好处，首先是在做机器人运动算法时没有那么多 ...

我们现在没有用RV，谐波这种减速器，所以找中心很麻烦