关节机器人中心线问题

外圆车刀

pengjc2001 发表于 2018-6-15 09:21
9 C* @. W; t5 P! ~; R* b3 m关节机器人存在解析逆解 需满足 pieper法则。 连续三个旋转关节的旋转轴交会于一点   或 连续三个关节轴互 ...

- r8 V! X' C( C7 Z! X# U* u- f6 H现在各系统厂家算法原理都是一样的吗

pengjc2001

外圆车刀 发表于 2018-6-15 12:33
1 [5 E0 b! f2 \) d8 g现在各系统厂家算法原理都是一样的吗

6 C. S6 W0 `9 c( B3 ]& `逆解定各个轴的位置，应该差不多。
+ u: y6 n; a5 {. ~) G& }运动轨迹优化，运动控制就不一样了。  要不怎么有些机器人运行起来 非常飘逸  有些机器人运行起来非常生硬
+ Y1 ]; {6 d- L' \
- c& E8 L: K! ~" R3 ~

外圆车刀

pengjc2001 发表于 2018-6-15 17:53
逆解定各个轴的位置，应该差不多。
运动轨迹优化，运动控制就不一样了。  要不怎么有些机器人运行起来  ...

现在我们自己造的  都没调过这个中心   好像小圆不好走
6 r+ _( h7 l+ d' ]4 K# S

外圆车刀

杨经保 发表于 2018-6-15 07:46
# ?. x: U5 X7 q/ b7 B% U6 r& }你这个问题可以引伸出很多与机器人本体设计相关的其他问题，但回答你这个问题可以用一句话说明： ...

3 t7 T, H& q- o) M师傅   您的意思是指第1 ，第6轴中心线必须在一平面内相交，2345中心线是无所谓的。 我们的系统厂家回复说需要第1轴跟456轴同面， 那这样会不会厂家算法不同，从而对机械本体要求也不同
; T1 t3 U, o" j  `9 N

东北制造

又长见识了！

无锡法斯顿

在这里真能学到好多东西

simpleplanfx

末端三轴汇交一点，或者三个平行关节就运动学反解就比较唯一，否则纯粹的基于几何图形的数值解也能算，但是不准，而且运算量大

mengfeit

顶一下，我也没弄清楚

杨经保

外圆车刀 发表于 2018-6-19 15:48
9 [- K0 N# |, I师傅   您的意思是指第1 ，第6轴中心线必须在一平面内相交，2345中心线是无所谓的。 我们的系统厂家回复 ...

6 s4 f& B9 ~0 _! A2 [        在设计机械结构时，保证二、三轴在同一平面上有两个好处，首先是在做机器人运动算法时没有那么多的偏移量距离要加进去，减少计算量，其次在装配进好控制封闭环尺寸。       同时设计机器人结构时，首先保证第一轴与第六轴在同一中心线上，若让第二轴和第三轴在同一平面上，那么第一、四、五、六轴基本上可以确定在同一条中心线上了，这个也跟你选用减速机和具体的机械结相关。
+ P* {& }) B# I2 k' Y1 l
2 K: T! V3 Z. ~, c0 G  O       设计时各轴均有偏移量，最终基座的中心线不与机器人末端中心线重合，在做运动算法时每个轴都要增加一个平移转置算法。这样就会有机械加工、装配时累计偏差，计算时这个量是未知的，所以机器人运动轨迹也会受到很大的影响。
2 g" M( k* }" M/ c

pengjc2001

4 d& e8 F# |2 K+ I: A
3 ^3 B' t  N- `9 I: [( e5 S, Q机器人造完，还要进行标定的（25点标定和卡诺普20点标定补偿）。标定出各关节的误差。
机器人不是这么容易做好滴。
" {# D0 C% U6 g% c: S