关节机器人中心线问题

外圆车刀 · 发表于 2018-6-15 12:33:59

pengjc2001 发表于 2018-6-15 09:21
$ K1 {1 K: i- @' ]$ |关节机器人存在解析逆解需满足 pieper法则。连续三个旋转关节的旋转轴交会于一点或连续三个关节轴互 ...

现在各系统厂家算法原理都是一样的吗

pengjc2001 · 发表于 2018-6-15 17:53:50

外圆车刀发表于 2018-6-15 12:33
E% @; f8 w# R' F9 s% c- x/ Z& \; p现在各系统厂家算法原理都是一样的吗

逆解定各个轴的位置，应该差不多。
运动轨迹优化，运动控制就不一样了。要不怎么有些机器人运行起来非常飘逸有些机器人运行起来非常生硬

外圆车刀 · 发表于 2018-6-17 20:54:15

pengjc2001 发表于 2018-6-15 17:53
3 |- `$ C( Y' I2 h" h' \! T逆解定各个轴的位置，应该差不多。9 M# S) ?* y: \9 r& n
运动轨迹优化，运动控制就不一样了。要不怎么有些机器人运行起来 ...

现在我们自己造的都没调过这个中心好像小圆不好走

外圆车刀 · 发表于 2018-6-19 15:48:48

杨经保发表于 2018-6-15 07:46
- {% x" L* b; _3 e& B9 I( X% `你这个问题可以引伸出很多与机器人本体设计相关的其他问题，但回答你这个问题可以用一句话说明： ...

师傅您的意思是指第1 ，第6轴中心线必须在一平面内相交，2345中心线是无所谓的。我们的系统厂家回复说需要第1轴跟456轴同面，那这样会不会厂家算法不同，从而对机械本体要求也不同

东北制造 · 发表于 2018-6-22 05:59:57

又长见识了！

无锡法斯顿 · 发表于 2018-6-22 08:31:11

在这里真能学到好多东西

simpleplanfx · 发表于 2018-6-24 08:52:19

末端三轴汇交一点，或者三个平行关节就运动学反解就比较唯一，否则纯粹的基于几何图形的数值解也能算，但是不准，而且运算量大

mengfeit · 发表于 2018-6-25 21:57:04

顶一下，我也没弄清楚

杨经保 · 发表于 2018-6-26 08:33:03

外圆车刀发表于 2018-6-19 15:48
* e! c H1 D- X% @" a; h* x师傅您的意思是指第1 ，第6轴中心线必须在一平面内相交，2345中心线是无所谓的。我们的系统厂家回复 ...

在设计机械结构时，保证二、三轴在同一平面上有两个好处，首先是在做机器人运动算法时没有那么多的偏移量距离要加进去，减少计算量，其次在装配进好控制封闭环尺寸。同时设计机器人结构时，首先保证第一轴与第六轴在同一中心线上，若让第二轴和第三轴在同一平面上，那么第一、四、五、六轴基本上可以确定在同一条中心线上了，这个也跟你选用减速机和具体的机械结相关。

设计时各轴均有偏移量，最终基座的中心线不与机器人末端中心线重合，在做运动算法时每个轴都要增加一个平移转置算法。这样就会有机械加工、装配时累计偏差，计算时这个量是未知的，所以机器人运动轨迹也会受到很大的影响。

pengjc2001 · 发表于 2018-6-27 22:22:10

本帖最后由 pengjc2001 于 2018-6-27 22:23 编辑

机器人造完，还要进行标定的（25点标定和卡诺普20点标定补偿）。标定出各关节的误差。
机器人不是这么容易做好滴。

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