关节机器人中心线问题

外圆车刀

pengjc2001 发表于 2018-6-15 09:21
关节机器人存在解析逆解 需满足 pieper法则。 连续三个旋转关节的旋转轴交会于一点   或 连续三个关节轴互 ...

6 h* M% y1 e0 w0 }3 p, g现在各系统厂家算法原理都是一样的吗

pengjc2001

外圆车刀 发表于 2018-6-15 12:33
5 a3 H" S+ c* t. @( b% e现在各系统厂家算法原理都是一样的吗

2 K  b; J$ [5 {7 Z) ^. ], K逆解定各个轴的位置，应该差不多。
运动轨迹优化，运动控制就不一样了。  要不怎么有些机器人运行起来 非常飘逸  有些机器人运行起来非常生硬

* F; H5 F) ~0 ^$ H1 V

外圆车刀

pengjc2001 发表于 2018-6-15 17:53
逆解定各个轴的位置，应该差不多。
: f) w- g( O+ t' K# \% R运动轨迹优化，运动控制就不一样了。  要不怎么有些机器人运行起来  ...

- }2 [, h0 V- m: A$ K1 R' D6 B现在我们自己造的  都没调过这个中心   好像小圆不好走

外圆车刀

杨经保 发表于 2018-6-15 07:46
你这个问题可以引伸出很多与机器人本体设计相关的其他问题，但回答你这个问题可以用一句话说明： ...

5 [" ?7 p1 x' q5 ?9 g师傅   您的意思是指第1 ，第6轴中心线必须在一平面内相交，2345中心线是无所谓的。 我们的系统厂家回复说需要第1轴跟456轴同面， 那这样会不会厂家算法不同，从而对机械本体要求也不同

东北制造

又长见识了！

无锡法斯顿

在这里真能学到好多东西

simpleplanfx

末端三轴汇交一点，或者三个平行关节就运动学反解就比较唯一，否则纯粹的基于几何图形的数值解也能算，但是不准，而且运算量大

mengfeit

顶一下，我也没弄清楚

杨经保

外圆车刀 发表于 2018-6-19 15:48
; T" U' Y% O( v8 Q4 z师傅   您的意思是指第1 ，第6轴中心线必须在一平面内相交，2345中心线是无所谓的。 我们的系统厂家回复 ...

5 \# S1 ]" O8 `# @: T        在设计机械结构时，保证二、三轴在同一平面上有两个好处，首先是在做机器人运动算法时没有那么多的偏移量距离要加进去，减少计算量，其次在装配进好控制封闭环尺寸。       同时设计机器人结构时，首先保证第一轴与第六轴在同一中心线上，若让第二轴和第三轴在同一平面上，那么第一、四、五、六轴基本上可以确定在同一条中心线上了，这个也跟你选用减速机和具体的机械结相关。
; R- L! |( `4 p. ]; |. g- F2 o
7 {6 w. [/ v$ s' T       设计时各轴均有偏移量，最终基座的中心线不与机器人末端中心线重合，在做运动算法时每个轴都要增加一个平移转置算法。这样就会有机械加工、装配时累计偏差，计算时这个量是未知的，所以机器人运动轨迹也会受到很大的影响。

pengjc2001

1 K& x8 O4 B: A+ \+ q$ e
机器人造完，还要进行标定的（25点标定和卡诺普20点标定补偿）。标定出各关节的误差。
机器人不是这么容易做好滴。
8 ~( [* e& {3 W# B  s