关节机器人中心线问题

外圆车刀 · 发表于 2018-6-8 15:47:05

想问下关节机器人从第一轴到第六轴各中心线是需要在同一平面内吗

duduxiaozi32 · 发表于 2018-6-8 16:04:01

有不同的算法，传统的工业机器人4/5/6轴要求交于一点，现在比较流行的协作机器人算法不一样没有要求

外圆车刀 · 发表于 2018-6-8 19:33:30

本帖最后由外圆车刀于 2018-6-8 19:35 编辑

duduxiaozi32 发表于 2018-6-8 16:04! L. ~& s) E8 ~, m) M9 L
有不同的算法，传统的工业机器人4/5/6轴要求交于一点，现在比较流行的协作机器人算法不一样没有要求

这个是跟算法有关的吗，我们问系统厂家说没有要求，系统自己计算路径

龙游大海 · 发表于 2018-6-8 21:38:19

要求在一平，否则有误差，走轨迹，阵列等不准确。

外圆车刀 · 发表于 2018-6-9 15:11:44

龙游大海发表于 2018-6-8 21:38
( R. C8 m0 }4 t$ ^5 Z要求在一平，否则有误差，走轨迹，阵列等不准确。

我们现在有台样机，中心线不是一平面的，走圆弧轨迹感觉不出来，有什么好办法可以测量吗

mtxw300 · 发表于 2018-6-13 15:36:44

在同一平面比较好吧。

外圆车刀 · 发表于 2018-6-14 18:58:27

mtxw300 发表于 2018-6-13 15:360 r z* X( Z0 T: k& G( z
在同一平面比较好吧。

没有内行人介绍啊，只能自己实验了

杨经保 · 发表于 2018-6-15 07:46:37

你这个问题可以引伸出很多与机器人本体设计相关的其他问题，但回答你这个问题可以用一句话说明：单拿六轴机器人来说，不管2，3，4，5轴如何设计，这四个轴与第一轴，或基坐标的中心线偏移多少都不重要，只要保证第六轴与第一轴的中心线重合就可以了。
当然，各轴中心线不重合，只要明确各轴与基坐标的偏移量是多少，在机器人运动算法上也是可以补正的。

pengjc2001 · 发表于 2018-6-15 09:21:04

本帖最后由 pengjc2001 于 2018-6-15 09:24 编辑

关节机器人存在解析逆解需满足 pieper法则。连续三个旋转关节的旋转轴交会于一点或连续三个关节轴互相平行。

同中心线在不在平面没多大关系。你那问题，可以从机器人算法上修改校正。

外圆车刀 · 发表于 2018-6-15 12:33:09

杨经保发表于 2018-6-15 07:46 w, k P% M5 t8 d$ L& K
你这个问题可以引伸出很多与机器人本体设计相关的其他问题，但回答你这个问题可以用一句话说明： ...

那每个轴都跟1轴的偏移量都要在系统里填进去吗

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