随便扯扯啥是超前，啥是滞后

人大太犬

１／论坛里998大侠总是在说补偿模型，咱来小小的扯一下。对于控制模型来说，使输出达标的办法有两类，一是预先补偿，就是在偏差来之前就开始补，加强了系统动态性能，具体思路是加微分控制，使幅频特性在新加的零点开始上翘，相位比原来超前90度，但是这么干是不现实的，因为整个幅频特性上翘会导致高频段增益很大，也就是说传感器的输入噪声会非常大，只好在上翘点后面加一个极点，把上翘的曲线再掰回来，也就是说相当于在中频段加上了一个增益，放大了动态的带宽。第二种就是滞后补偿了，降低了动态性能却换来了稳态的低误差。主要思路和超前刚好相反，先下压再翘回来。不过这两种方式的拉氏变换方程是相似的，区别只在零点极点的先后顺序而已。但是不代表零点极点的位置可以随意摆放，必须考虑系统的上升时间超调，还有稳定时间的要求。

阳光小院暖茶

不懂

624272884

大侠对张力控制和压力控制有什么看法，结合实例说明下

千月

不懂控制。微分控制是什么样的方程？

m_e

上学期刚学的控制工程，我打听一下第一种：因为微分可以求出变化趋势,超前多用在检测点离加工点远的工业环境中，比如轧钢。不知对否？

04102

传感器反馈回来的信号进行处理，低通放大与高通放大，两部分的输出再叠加在一起控制执行部分。
可以认为是P和D。
可以硬件做，可以软件做，这个都不要紧。

- R0 }. Y/ W9 g$ H- T( s) w关于说传感器噪声，除去地摊货不说，无论是压力、流量、温度，或者等等其他各种类型的传感器，噪声到底大不大。
3 h2 P% E4 U  C5 z3 C这些传感器刨根问底是测电阻电压、电流，脉宽与频率相位（时间），
6 a+ l, p( s' K9 H一般都没有接近或到达会受到电阻热噪声/宇宙射线/时间基准漂移（晶振）/电压基准长稳这些因素影响的程度。
回来的信号到底是什么？是否能简单的归类到“噪声”？

我想楼主说的"整个幅频特性上翘会导致高频段增益很大"、“传感器的输入噪声会非常大”，
可能是楼主所想要微分放大的频率正好处在高通放大频响曲线的上升段，没有在曲线的平台上。
这可能是高通滤波器构建的问题，高阶滤波应该能帮得到你。
9 k9 ^3 O2 H9 m: f4 ]工程上多数对信号相移都无所谓，当然也不绝对，滤波器的构建还需与建立时间、系统精度结合考虑。

喝了点，扯的有点多，不常上来，有交流的请回复，谢谢。

huntaway

偏差产生之前的补偿是前馈，与PID中的微分是不同的概念
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螺旋线

前馈是什么？
有人这么描述：
1 U% Q1 c$ ]9 x0 d: V9 [- B你家热水器的冷水管，不知什么原因，隔壁老王“旁”过去 一根。你正洗得舒服呢，也不知什么原因，总之，老王要用冷水，当然，这冷水就是“旁”你的。如果，老王不坑声，结果，你就烫成虾了。但如果，老王在开水之前，给你招乎了：哥们儿，5秒后我要开冷水了啊。很显然，你就要相应地关小热水，假如你关得正合适，那就继续舒服。这就叫前馈。
0 [1 `' f5 k8 D: I, q2 h) m% B; F

人大太犬

千月 发表于 2016-4-28 12:34
不懂控制。微分控制是什么样的方程？

# C; J; ~& |# \* Y  @6 b2 g6 ~' y比如电路控制以一个元件的两端电压为输出，先列出电路方程关系式。这个过程如果不是纯性电路，对于一个输入输出变化是不同步的。需要用数学里的微分方程表示，这个关系如果有好几层就是微分方程组。