六轴机械手低速运行时抖动

飞翔的阳光 · 发表于 2016-3-1 13:19:27

http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ4NDQ0OTQ3Ng==.html

飞翔的阳光 · 发表于 2016-3-1 13:20:26

http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ4NDQ0OTQ3Ng==.html

tianjitingyu · 发表于 2016-3-1 22:15:56

飞翔的阳光发表于 2016-3-1 13:12
/ V1 D9 L* ~8 ?2 J! p j& K是分析机械本体的固有频率和电机的转动频率吗？

是的，你试试看呢，如果两者接近，很可能就是这个原因了

机器人小白2014 · 发表于 2016-3-2 08:32:15

没太看出来，好像是从远到近的后半段有点抖？
不过机械设计上，建议可以参考下目前市场上常见的机器人结构，在4轴和1轴方面。

wanglin222 · 发表于 2016-3-2 16:54:32

恕我眼拙，没看出来哪里抖啊

飞翔的阳光 · 发表于 2016-3-2 17:05:10

wanglin222 发表于 2016-3-2 16:54 8 E1 [7 x) V' Y4 s+ K
恕我眼拙，没看出来哪里抖啊

就是在运行中会有类似于哆嗦的抖动

机器人小白2014 · 发表于 2016-3-2 18:37:58

飞翔的阳光发表于 2016-3-2 17:05
$ H, q7 B$ n( L8 q( q$ @+ E5 x- y就是在运行中会有类似于哆嗦的抖动

启动停止没有，运行过程中产生？有没有可能机械摩擦干涉了？

Industrial · 发表于 2016-3-4 19:33:03

楼主的控制算法自己搞的吗？看了视频，抖动是出现在运动后期，是不是插补密度间距过大？另一个可能是电机选型过小了，位置跟踪不均匀不到位。

飞翔的阳光 · 发表于 2016-3-5 14:50:16

Industrial 发表于 2016-3-4 19:33
" G/ H& S6 p+ j" m楼主的控制算法自己搞的吗？看了视频，抖动是出现在运动后期，是不是插补密度间距过大？另一个可能是电机选 ...

控制算法是买的，电机我算了一下，惯量，转矩都满足

笨蛋熊熊 · 发表于 2016-3-5 15:19:53

调调电机

		自动登录	找回密码
密码			注册会员