六轴机械手低速运行时抖动

飞翔的阳光 · 发表于 2016-2-26 10:42:16

我做了一台六轴机械手，想在有个问题，就是低速运行时会抖动，我在网上查了资料说是电机的增益的问题，我也试着调了一下，消除了一点，但是针对某一个速度调好了之后，还另外一个速度，就又会抖动，抖动发生在速度低于20%的时候，有没有有经验的人来解答一下，我调了好长时间了，一直没有找到要领，希望高手出现，交流一下，谢谢！

dongst · 发表于 2016-2-26 10:48:49

电机的问题，是什么型号的？如果是进口的，有问题直接联系供应商

飞翔的阳光 · 发表于 2016-2-26 10:51:57

dongst 发表于 2016-2-26 10:48 & I/ z7 c9 R9 x7 _
电机的问题，是什么型号的？如果是进口的，有问题直接联系供应商

安川的电机，我联系过他们的技术售后，回答说是让我调增益，调增益确实有效果，但是还是不能消除，具体的增益设置不得要领啊。。

2266998 · 发表于 2016-2-26 11:54:34

低速抖动，是正常的，就该有这个现象，没有是不正常的，你把低速抖动给调好了，说明你技术水平已经到达下一个层面了，没到之前，就一直会如此的，你调了这个速度，那个速度也会抖的，

1，为什么会抖？就是低速时候，阻力与驱动的不匹配，速度低了，临近‘动静之间’的时候，系统的阻力系数是变来变去的，不恒定，而低速时候，电机的力矩特性也不稳定，两者叠加，就难以处理，

2，低速，要求更高级的部件，比如导轨，比如电机，都需要性能更好，而你用不那么好的器件，就无法解决这个问题，

3，专业系统，都有专门实验室，针对不同速度，实验一个‘稳定值’，当你没有这些数据的时候，靠问电机售后的家伙，是无法解决你问题的，因为他们不可能知道你那个系统为什么抖动了，

机器人小白2014 · 发表于 2016-2-26 13:01:24

安川电机性能还是挺好的，我们以前也用V系列的，感觉比松下，台达好的多。

不知道你的机器人抖动是哪个轴，在什么样的姿态下抖动的，是在启动停止时还是运转过程中。
一般来说机器人1轴在水平伸展极限位置时启动停止时最容易抖动。因为这时候机器人刚度最低，转动惯量最大，一阶共振频率低
我以前是从软件参数控制、伺服参数PID调节和振动抑制、机械刚度等方面整的，可以降低抖动。仅供参考。

LZ也可以把情况说的清楚些，附上图或视频，大家好具体分析。

飞翔的阳光 · 发表于 2016-2-28 08:19:29

有时间我录个视频传上来，大家帮忙分析一下

hzband · 发表于 2016-2-28 20:23:53

直流无刷电机伺服在低速无力抖动正常现象，电机相角大，电流增益无法在负载下自动适应，高速平滑，而如改用同步电机伺服低速有力矩稳定，但转速低。

tianjitingyu · 发表于 2016-2-29 21:35:57

可能是低速时电机转动频率与机器人固有频率接近，引起共振，所以抖吧。你可以做个模态分析看看是不是这样

飞翔的阳光 · 发表于 2016-3-1 13:12:48

tianjitingyu 发表于 2016-2-29 21:35
. E5 e0 W# w0 L' e可能是低速时电机转动频率与机器人固有频率接近，引起共振，所以抖吧。你可以做个模态分析看看是不是这样

是分析机械本体的固有频率和电机的转动频率吗？

飞翔的阳光 · 发表于 2016-3-1 13:18:34

测试视频

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