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三凸轮机械手,哪位社友能讲解下原理,设计思路

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发表于 2015-4-28 15:53:31 | 显示全部楼层
我不是搞设计的,但是我觉得要搞明白这个,空间立体几何一定要过关,关键是几个状态下的圆平面要定下来,然后再倒推矢量和臂长。最好是有数学建模功底的人,他们是专业干这个的。
 楼主| 发表于 2015-4-28 16:05:16 | 显示全部楼层
925269815 发表于 2015-4-28 15:47 " i# n* p! j  H
这个是不是在并联机器人的基础上用凸轮代替电机,实现部分轨迹的呢
7 j9 t7 G7 v9 b9 r/ R4 v
应该不是凸轮代替私服,抓头还能往前运动

点评

上下移动,那就是雨伞吧。往边跑,就是雨伞的几根条条断掉了?  发表于 2015-4-28 16:28
发表于 2015-4-28 16:06:51 | 显示全部楼层
强大
发表于 2015-4-28 16:10:19 | 显示全部楼层
谢谢分享。。。
发表于 2015-4-28 16:17:35 | 显示全部楼层
楼主的帖子中的机械手就是用solidworks建模,并用motion仿真,通过ni softmotion for solidworks,并联labview,实现机电一体设计。' b2 Y7 C# n" t' v; Y
详细资料在NI(美国国家仪器公司)官方网站
! e5 u9 c& l. T+ q; x/ e* Zhttp://www.ni.com/newsletter/51198/en/
) F: a* j- [4 v# Y8 b8 [( w: |1 J
; p9 i7 z1 |4 x2 h7 V# ~本社区相关帖子
$ F% O1 _  n6 N0 y4 \solidworks机电一体化插件简介:NI softmotion
2 k+ Z7 Z& S5 J! C# Thttp://www.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3708605 d& I4 z/ |% ~
/ b* h! M, H9 L: Z
发表于 2015-4-28 16:27:00 | 显示全部楼层
总算能具体说出自上而下设计的方法之一了。。。(不如说山寨的方法之一了). j1 h! N  k& l& F7 V

* h& n; s/ F, }% q8 j1)动画都有了,每个零件也都能看得很清楚了。那就大概大概地建一个看着像的模型。只关心各环节之间的大概比例就行,也就是目测的大概大概的比例。)4 d8 D5 ]  O9 }/ p6 r

; t+ |" O, q+ X4 h& j2)建立头部的运动感轨迹。你想要什么样的轨迹,就什么样的轨迹。6 G' {8 k1 w" g  n9 ^+ }

" p. x' p& h8 L( a3)把模型中头部的关键点粘到轨迹里,一边移动这个点,一边观察一连串连杆的上部最末端点的运动轨迹。" w% w* W" n  X# C  O

1 V+ }7 i9 C3 P, V2 N6 Z4)测量和优化后,编写步进电机的程序。/ V. D: ~: H" v% S
+ r9 [9 }' o8 R/ @1 w
这样不就,想让他怎么动就怎么动了吗?6 y6 X% P$ x! {1 S7 r

6 n, y! P- U" O: D8 P/ N: ~- b用程序中某一个固定的轨迹来造凸轮,就是动画里的东西了。/ ~! @; E" h: {! {' C! K* O

% F1 w$ P! V! z0 A0 s9 }/ L9 M+ |* j/ m  g' ~6 x: B$ h
笨鸟先飞嘛。其实很多笨鸟并不笨,笨点那就笨点呗。就怕不知道自己笨,还装聪明。* ^6 z, E9 p2 O! H! J
) d7 n; T! G. C/ g6 ]! v
+ |1 G" q, \; @# [3 e

点评

学习  发表于 2016-1-26 11:49
发表于 2015-4-28 16:29:33 | 显示全部楼层
想起来了!昨天那个朋友不是找传送带上分类分拣吗?就是这东西啊!
发表于 2015-4-28 16:32:26 | 显示全部楼层
IMG_1857.JPG 1 P- f% D, n1 j3 |$ G7 S5 |6 Y

; I/ ~* l$ w: a, p2 u8 x  O8 v现在貌似用电机可以实现更复杂的动作6 Z  ]7 c2 v+ U) v8 p% c! C
 楼主| 发表于 2015-4-28 16:36:50 | 显示全部楼层
guoxudong520 发表于 2015-4-28 16:32
0 J7 b: L& |9 Z0 q  M( I现在貌似用电机可以实现更复杂的动作
5 I5 b' n8 C0 }# \! N7 g- O
这个是并列机器人吗?6 p7 Q6 z3 O: F! m. J! b
 楼主| 发表于 2015-4-28 16:37:46 | 显示全部楼层
Cavalier_Ricky 发表于 2015-4-28 16:29
/ I. p( |: C" N想起来了!昨天那个朋友不是找传送带上分类分拣吗?就是这东西啊!

3 G7 T) g9 S: ]# ~" i你看的估计是并联机器人,带视觉系统,控制听复杂的 - g4 M8 \1 r! e2 @/ D

点评

听一个日本老头说,视觉系统的反应慢,要处理的出具太多。扫描系统的话,说是相对快一点。  发表于 2015-4-28 16:47
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