零件的自动整理，请大家帮我出个主意

park.huang

各位好，目前我们有个项目，基本的要求就是完成如图所示的零件的自动整理工作。
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摆放的基本要求如下：以图1中靠近红线的那个面为底面，放在一块陶瓷板上（如图3）。两两之间的间距不大于2mm，且间距越小越好（目前还没有明确是否可以完全贴紧）。
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物料的来料状态为：散料，可以安排人工将物料散乱平铺在盘子里面。或其它比较简易的操作由人工参与。
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我们目前的方案简述如下：通过视觉，识别盘子里面的物料，引导四轴SCARA机械臂抓取，把零件放在一个弧形溜槽内（见图4），通过溜槽将零件立起来。其中的其它细节就不赘述了。

' I9 h0 K; F5 ^& a; s* d现在的问题是：按当前的方案，我们评估下来的瓶颈在机械手移裁这一块，我们期待的目标是0.5s/pcs，但按目前这种方案必然会超过1s最快估计也接近一秒了，因此在这里希望高手给个高速方案。谢谢。

补充一下：
1、零件的外形尺寸为6.5*5.6*2.8（单位：mm）；
4 b" J  q. k9 N' r. w1 H; p) M( e# C2、方案不局限的视觉识别+机器人抓取方案；
: i- Z5 d  l  b* @/ D3 J3、暂时排除震动上料方案，零件比较脆，受不起那个折腾；
4、暂不考虑方案成本，总之一个要求：速度越快越好！
7 h9 e8 C7 l4 U5、单个陶瓷片上摆放数量约为360件，大约是12*38>360，因为其中需要留出一些空隙，来放垫块；
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补充内容 (2015-4-27 21:37):
+ E; f, f7 q7 Y/ Q! w' `. `- D今天将少量的物料（150件）放到震动盘里面循环了一个半小时，明天送到质检部门去检验。目测，凶多吉少。（棱角碰伤的情况暂不明显，但外观受到较大影响，不知明天质检部门是否能通过）

$ `+ g5 ]. W4 y" V/ A补充内容 (2015-4-28 21:55):
* V" }- h" l; Z; V- F5 j被震动盘震过的零件，3件有问题，其中两件开裂，一件缺口。另外，项目经理还提出来，在将物料往震盘里倾倒的时候，也有导致零件碰伤、缺口的风险，估计这种方案黄了。

补充内容 (2015-4-28 21:56):
" J$ R5 {8 R# j( t1 ^. [只能等待机械手带多头的实验数据，拿此数据强迫生产部接受现实了。

补充内容 (2015-4-29 22:00):
目前，评估下来，此项目相比人工，在效率上优势不明显，暂时搁置，从事另一个项目，将人工12s的CT，缩短为设备的1.5s的CT。如果此项目再启动，再向大家汇报最新状况。

huhaofei

不固定，排好了也会跑位呀？还是你有其它工序没说？

park.huang

huhaofei 发表于 2015-4-25 20:53
3 M1 J* M5 q* p* `; Y/ z, V不固定，排好了也会跑位呀？还是你有其它工序没说？

- D) H, R" o$ H8 H4 ^# P6 x  B! S不知道您指的跑位是指什么？

点滴积累

振动盘是否可行？

park.huang

点滴积累 发表于 2015-4-25 21:20
振动盘是否可行？

% \2 q$ a7 J: W# ^" Y% V% p根据经验，我们将之否掉了，但依然在准备做一下试验，抱一丝希望验证一下。

RaynorJoel

摘自"实用机构与装置图册"
搞机构的推荐看看这个...
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park.huang

RaynorJoel 发表于 2015-4-25 22:05
摘自"实用机构与装置图册"
搞机构的推荐看看这个...

1 T6 z; B# n( L嗯，多谢，现在的主要问题不是如何整理物料，而是如何快速供给物料。如果能快速供给物料，应该是可以考虑你提供的这种整理物料的方法。
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Cavalier_Ricky

这种话题，放到软件讨论区里，是不想让太多的人看见？应该放到“简单求助”或“机械设计”板块吧。。。
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4 c% Z# l1 n' ]9 [$ W* F4 P求助的人自己这么不细心。。。

park.huang

Cavalier_Ricky 发表于 2015-4-26 12:56
这种话题，放到软件讨论区里，是不想让太多的人看见？应该放到“简单求助”或“机械设计”板块吧。。。
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9 R, E2 X  h5 F9 n哦，多谢提醒，下次注意。
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Cavalier_Ricky

凹槽的两侧宽面是一样的吗?就是B向的两面。