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各位好，目前我们有个项目，基本的要求就是完成如图所示的零件的自动整理工作。
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& D; {. A- i) J8 W& S( i2 g$ C+ S0 M摆放的基本要求如下：以图1中靠近红线的那个面为底面，放在一块陶瓷板上（如图3）。两两之间的间距不大于2mm，且间距越小越好（目前还没有明确是否可以完全贴紧）。
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8 a0 K2 Y, N( `2 z2 K+ s3 p* ] u物料的来料状态为：散料，可以安排人工将物料散乱平铺在盘子里面。或其它比较简易的操作由人工参与。
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我们目前的方案简述如下：通过视觉，识别盘子里面的物料，引导四轴SCARA机械臂抓取，把零件放在一个弧形溜槽内（见图4），通过溜槽将零件立起来。其中的其它细节就不赘述了。
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, z2 z% d; ?( Z4 I: Q7 u现在的问题是：按当前的方案，我们评估下来的瓶颈在机械手移裁这一块，我们期待的目标是0.5s/pcs，但按目前这种方案必然会超过1s最快估计也接近一秒了，因此在这里希望高手给个高速方案。谢谢。
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) r, w9 `, |; B. D补充一下：; l: i: j" C; h, r
1、零件的外形尺寸为6.5*5.6*2.8（单位：mm）；4 | j" k* k1 ^4 A8 D3 O) f% L
2、方案不局限的视觉识别+机器人抓取方案；+ A$ E: @! ~7 Y/ y
3、暂时排除震动上料方案，零件比较脆，受不起那个折腾；9 |. x6 C2 Q: B9 ]! D* @+ J, q
4、暂不考虑方案成本，总之一个要求：速度越快越好！" p* T& i! i& w9 W
5、单个陶瓷片上摆放数量约为360件，大约是12*38>360，因为其中需要留出一些空隙，来放垫块；
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' [! f+ @3 `& t! ]) b补充内容 (2015-4-27 21:37):. t+ ?5 o& i) k. i2 m Q; p: x* o
今天将少量的物料（150件）放到震动盘里面循环了一个半小时，明天送到质检部门去检验。目测，凶多吉少。（棱角碰伤的情况暂不明显，但外观受到较大影响，不知明天质检部门是否能通过）4 o! L! R9 [0 _; d+ _5 M% A
# Z, q/ j4 T. S7 P9 g补充内容 (2015-4-28 21:55):: V" U# b( a5 H( g& g
被震动盘震过的零件，3件有问题，其中两件开裂，一件缺口。另外，项目经理还提出来，在将物料往震盘里倾倒的时候，也有导致零件碰伤、缺口的风险，估计这种方案黄了。
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5 I. C, e" f; f" b% E补充内容 (2015-4-28 21:56):
$ C0 q: s: n' I只能等待机械手带多头的实验数据，拿此数据强迫生产部接受现实了。
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5 {9 g3 o+ Q. F6 O, W补充内容 (2015-4-29 22:00):! r& U3 A* ]6 f! B& l- C
目前，评估下来，此项目相比人工，在效率上优势不明显，暂时搁置，从事另一个项目，将人工12s的CT，缩短为设备的1.5s的CT。如果此项目再启动，再向大家汇报最新状况。 |
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发表于 2015-4-25 20:36:13
