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各位好，目前我们有个项目，基本的要求就是完成如图所示的零件的自动整理工作。& F! f2 h& G; l1 H. R& X3 `
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摆放的基本要求如下：以图1中靠近红线的那个面为底面，放在一块陶瓷板上（如图3）。两两之间的间距不大于2mm，且间距越小越好（目前还没有明确是否可以完全贴紧）。* c1 a7 c4 _% E: C
( d7 w6 @. s1 B9 D. U物料的来料状态为：散料，可以安排人工将物料散乱平铺在盘子里面。或其它比较简易的操作由人工参与。, C ~% M) [# O! E$ ^/ c. ~1 k" i
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我们目前的方案简述如下：通过视觉，识别盘子里面的物料，引导四轴SCARA机械臂抓取，把零件放在一个弧形溜槽内（见图4），通过溜槽将零件立起来。其中的其它细节就不赘述了。
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现在的问题是：按当前的方案，我们评估下来的瓶颈在机械手移裁这一块，我们期待的目标是0.5s/pcs，但按目前这种方案必然会超过1s最快估计也接近一秒了，因此在这里希望高手给个高速方案。谢谢。
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$ `8 e/ f4 f* v$ a7 s3 r& d8 }补充一下：
: s8 y/ p3 G! C/ ?' S1、零件的外形尺寸为6.5*5.6*2.8（单位：mm）；$ r+ H' Y5 q7 P- A( T+ e
2、方案不局限的视觉识别+机器人抓取方案；
/ A0 W5 M% z7 A5 `; l) B y m" _2 q3、暂时排除震动上料方案，零件比较脆，受不起那个折腾；- ?$ L5 m/ ` Y1 S
4、暂不考虑方案成本，总之一个要求：速度越快越好！+ y! x+ `1 E" N4 Z' y
5、单个陶瓷片上摆放数量约为360件，大约是12*38>360，因为其中需要留出一些空隙，来放垫块；
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% P& l' S; y \3 [补充内容 (2015-4-27 21:37):9 R9 } c1 H, e) |
今天将少量的物料（150件）放到震动盘里面循环了一个半小时，明天送到质检部门去检验。目测，凶多吉少。（棱角碰伤的情况暂不明显，但外观受到较大影响，不知明天质检部门是否能通过）
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补充内容 (2015-4-28 21:55):; E [% F6 s$ l+ e
被震动盘震过的零件，3件有问题，其中两件开裂，一件缺口。另外，项目经理还提出来，在将物料往震盘里倾倒的时候，也有导致零件碰伤、缺口的风险，估计这种方案黄了。' F( b9 v3 c% M7 P* N: F
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补充内容 (2015-4-28 21:56):
6 ?) U; f0 a2 d ]7 k& c, M只能等待机械手带多头的实验数据，拿此数据强迫生产部接受现实了。) K' [' @2 H) d/ J/ t
8 w) S7 {$ w' |) L$ z补充内容 (2015-4-29 22:00):
+ _# M7 U# K( `; ~目前，评估下来，此项目相比人工，在效率上优势不明显，暂时搁置，从事另一个项目，将人工12s的CT，缩短为设备的1.5s的CT。如果此项目再启动，再向大家汇报最新状况。 |
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发表于 2015-4-25 20:36:13
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