零件的自动整理，请大家帮我出个主意

park.huang

各位好，目前我们有个项目，基本的要求就是完成如图所示的零件的自动整理工作。

; r  q* K7 A$ ]# ~2 Q$ w摆放的基本要求如下：以图1中靠近红线的那个面为底面，放在一块陶瓷板上（如图3）。两两之间的间距不大于2mm，且间距越小越好（目前还没有明确是否可以完全贴紧）。
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# |  q, L, J: _; c7 v物料的来料状态为：散料，可以安排人工将物料散乱平铺在盘子里面。或其它比较简易的操作由人工参与。

我们目前的方案简述如下：通过视觉，识别盘子里面的物料，引导四轴SCARA机械臂抓取，把零件放在一个弧形溜槽内（见图4），通过溜槽将零件立起来。其中的其它细节就不赘述了。
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现在的问题是：按当前的方案，我们评估下来的瓶颈在机械手移裁这一块，我们期待的目标是0.5s/pcs，但按目前这种方案必然会超过1s最快估计也接近一秒了，因此在这里希望高手给个高速方案。谢谢。
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2 L/ M, I8 ~" H8 {0 B; T补充一下：
1、零件的外形尺寸为6.5*5.6*2.8（单位：mm）；
2、方案不局限的视觉识别+机器人抓取方案；
3、暂时排除震动上料方案，零件比较脆，受不起那个折腾；
* I. F: L, `% Q; s, j6 A4、暂不考虑方案成本，总之一个要求：速度越快越好！
5、单个陶瓷片上摆放数量约为360件，大约是12*38>360，因为其中需要留出一些空隙，来放垫块；
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补充内容 (2015-4-27 21:37):
今天将少量的物料（150件）放到震动盘里面循环了一个半小时，明天送到质检部门去检验。目测，凶多吉少。（棱角碰伤的情况暂不明显，但外观受到较大影响，不知明天质检部门是否能通过）
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补充内容 (2015-4-28 21:55):
被震动盘震过的零件，3件有问题，其中两件开裂，一件缺口。另外，项目经理还提出来，在将物料往震盘里倾倒的时候，也有导致零件碰伤、缺口的风险，估计这种方案黄了。
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补充内容 (2015-4-28 21:56):
只能等待机械手带多头的实验数据，拿此数据强迫生产部接受现实了。

, J& ]- S7 l. R补充内容 (2015-4-29 22:00):
5 L$ m" o: Q6 ~( ?- @% |目前，评估下来，此项目相比人工，在效率上优势不明显，暂时搁置，从事另一个项目，将人工12s的CT，缩短为设备的1.5s的CT。如果此项目再启动，再向大家汇报最新状况。

huhaofei

不固定，排好了也会跑位呀？还是你有其它工序没说？

park.huang

huhaofei 发表于 2015-4-25 20:53
% |( d4 F  x3 y* [& t- K9 S/ v不固定，排好了也会跑位呀？还是你有其它工序没说？

不知道您指的跑位是指什么？
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点滴积累

振动盘是否可行？

park.huang

点滴积累 发表于 2015-4-25 21:20
4 H6 X1 [8 _  F* v振动盘是否可行？

% N. s6 h: m3 z6 u( A. l$ M0 I$ Z根据经验，我们将之否掉了，但依然在准备做一下试验，抱一丝希望验证一下。

RaynorJoel

摘自"实用机构与装置图册"
搞机构的推荐看看这个...
% H- y; d1 ]. C9 _

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park.huang

RaynorJoel 发表于 2015-4-25 22:05
) r. y5 [" `" j* T摘自"实用机构与装置图册"
搞机构的推荐看看这个...

4 ?* P; G  j& B8 |) ]& w7 W嗯，多谢，现在的主要问题不是如何整理物料，而是如何快速供给物料。如果能快速供给物料，应该是可以考虑你提供的这种整理物料的方法。

Cavalier_Ricky

这种话题，放到软件讨论区里，是不想让太多的人看见？应该放到“简单求助”或“机械设计”板块吧。。。
/ k, L, W' x1 G( t' a
, S# h7 T( L* V2 `! I求助的人自己这么不细心。。。

park.huang

Cavalier_Ricky 发表于 2015-4-26 12:56
' P/ v! }; ]( x: H; v8 V  A% D! i这种话题，放到软件讨论区里，是不想让太多的人看见？应该放到“简单求助”或“机械设计”板块吧。。。

4 i+ |9 `# }  N ...

8 K/ L! d1 W& A5 W& j; a  n+ A" m哦，多谢提醒，下次注意。
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Cavalier_Ricky

凹槽的两侧宽面是一样的吗?就是B向的两面。