自由度概念求详解

alone1234

机械设计中为什么引入自由度概念，有什么作用？

357909998

自由度指的是力学系统的独立坐标的个数。它的引入简化了物体位置的确定方式。同时，在机械设计中对物体定位准确度也有很重要的帮助。
! N; G: C& |; W+ H; M" {6 E. U% f6 [学的浅薄，仅此而已。

alone1234

# z( o" f% k3 O6 P

357909998 发表于 2015-2-28 18:30
自由度指的是力学系统的独立坐标的个数。它的引入简化了物体位置的确定方式。同时，在机械设计中对物体定位 ...

9 N! n+ O1 q0 [+ a; U理论上讲，一个机构具有六个自由度，即分别沿x y z 轴的平动，和分别绕x y z 轴的转动，就可以到达一定范围的任意位置并且摆出各种姿态，但在实际的设计中往往会超出六个，这是不是所谓的冗余呢？具有冗余度的机器人有什么优势呢？还有如果计算出机构具有六个自由度，如何判断这个机构分别具有上述的六种自由度，而不是有一个或者更多的重复的自由度呢？

footleft

怎样的人才会问这样的问题？文科生毕业后转行做机械设计？还是出租车司机转行做机械工程师?最最希望的是高中毕业自强不息、自学不坠青云之志的有志青年。(那也应该先读些基础知识才好啊)

alone1234

footleft 发表于 2015-2-28 19:32
8 m* I& _( G0 r( O) P怎样的人才会问这样的问题？文科生毕业后转行做机械设计？还是出租车司机转行做机械工程师?最最希望的是高中 ...

自己学着想做工业机器人机械臂，希望大神给些指点

bbk1

”实际设计中超过6个自由度。“无法想象。。。。我只知道按需要限制自由度。。。

alone1234

bbk1 发表于 2015-2-28 20:30
4 `5 Y/ [+ D- f/ \/ k+ m+ k+ u”实际设计中超过6个自由度。“无法想象。。。。我只知道按需要限制自由度。。。

+ T( p4 {, Z; X/ s+ `5 @1 r2 I不是要增加自由度来增加机械臂在有限空间的灵活度吗？
, `- V- v6 i. J5 Y: g+ a' o

bbk1

alone1234 发表于 2015-2-28 20:39
1 c0 i4 Q  q' W$ h不是要增加自由度来增加机械臂在有限空间的灵活度吗？

. o- N; n+ Z4 B0 {% C
+ a2 C( {( e7 O8 e$ L4 o就算你增加自由度，也属于6个自由度之内吧？机械臂总需要“生根”吧？这样你至少需要限制一个方向的平移自由度，以及两个转动自由度，不同机构的自由度不能混算吧？
# B8 r) O4 x  t0 o% A% M没接触过机械臂，按仅有的一点机械原理知识回答的，不一定正确。

alone1234

bbk1 发表于 2015-2-28 20:45
就算你增加自由度，也属于6个自由度之内吧？

5 M0 y# x; |; d  Q6 t1 {- A有可能有两个或者更多的自由度是完成同一种运动，比如沿x轴的平动，或者虽然你算出来是六自由度，但其中有可能有两个或者更多的自由度是完成同一种运动，比如沿x轴的平动，这样的话虽然是六自由度，却不能达到我们的要求

bbk1

alone1234 发表于 2015-2-28 20:53
有可能有两个或者更多的自由度是完成同一种运动，比如沿x轴的平动，或者虽然你算出来是六自由度，但其中有 ...

重新翻了一下机械原理书，我好像错了。我把机构的“总自由度”和“局部自由度”搞混淆了。抱歉。
) j2 t. \3 ^1 D( W# L但是我发现你也有点概念不清。。 不是多个自由度完成运动。我觉得应该是多个运动副合成运动。
+ Q5 V7 L0 ], A6 [: m+ a并且，我觉得在3维空间中，一个坐标系中就只有6个自由度。