这个六轴解耦型机械臂方案是否可行？

Vincent_carry

XM2机械臂

（参照他人一些设计方案，附件图暂时取与他人方案）

# n) ~* f  ]/ u$ ^  Y* a

整体按照模块化原则进行设计.

) D/ y- l/ y6 b( R2 Y) k

一、参数要求

项目	参数	备注
自由度数	6
机械臂臂长	1000mm	L1-L2=H
机械臂总重量	不大于10kg
机械臂末端最大负载	1.5kg	包括执行器1kg
机械臂末端最大速度	0.5m/s
绝对位置精度要求	±5mm

二、几何构型（采用解耦结构6R）

; G/ N  s% J0 b' |2 ]% j旋转—俯仰—俯仰—旋转—俯仰—旋转

$ Q: R# W; H, V* R0 g3 F) a0 H7 g

         D-H参数（坐标设置见附件图）

i	ai	bi	αi
1	0	0	90°
2	L1	0	0
3	0	L2	90°
4	0	0	90°
5	0	H	90°
6	0	0	0

4 L9 {0 {. X' J8 d
* v- n+ ]4 T, N7 b( z5 p! }1 z

三、灵活工作空间：

内径=|L1-L2-H|;  外径=L1+L2-H;

(应尽量满足H=L1-L2)

四、材料选取：

大部分零件用硬铝合金7075；平键用2Cr13；轴件用调制处理的45号钢

五、关节传动系统方案：（见附件图）

# ~9 ]' D. l6 k+ ]7 X# h/ P

六、相关问题：

1、整体方案是否可行（末端夹持器不考虑附件图灵巧手形式）？

2、硬件是否容易获取（特别是力矩传感器）？

3、整体价格能否控制在1.5w元以下（HD减速器二手无妨）？

$ V/ l! d# K, U* R

4、D-H坐标系中X2轴方向以及D-H参数中b6是否设置的有问题？

4 ~/ \5 W1 L. u: T& \" {2 S

5、各关节电机参数，减速比还未详细计算，望见谅。

希望各位朋友能及时纠正我的错位，并提供有效修改建议

, S" _' M/ T& M: w" X; \& s

此机械臂用于移动平台上要求具有夹持避障功能，处于研究阶段，负载只需足够抓取一品易拉罐可乐即可，我只负责机械部分设计

& O* d% k# T# b9 m

7 o0 S2 ~. M- K7 `+ j1 `4 O

Vincent_carry

希望大家多多发表意见啊

Vincent_carry

谢谢老鹰推荐

几米阳光

以前的老师帮工厂有做过类似这个的，1W5好像做不下来，其他不了解，没法给帮助。

Vincent_carry

几米阳光 发表于 2014-8-6 13:09
以前的老师帮工厂有做过类似这个的，1W5好像做不下来，其他不了解，没法给帮助。

哦，我们不是给外面的人做的，所以东西可以不用新的，打算拿它来研究算法的。所以谢谢你的回答啦~
7 N$ L) Z# j) v

wf2725864

楼主是在学校吗？

wf2725864

X2轴的X方向我觉得应该是和X1轴的X方向一致，要不然会在D-H矩阵中L1前面会有负号，我个人觉得是这样，不知道有没有错误

Vincent_carry

wf2725864 发表于 2014-8-6 13:40
楼主是在学校吗？

嗯，怎么说？

Vincent_carry

wf2725864 发表于 2014-8-6 13:43
$ ]* P' m4 \' @5 sX2轴的X方向我觉得应该是和X1轴的X方向一致，要不然会在D-H矩阵中L1前面会有负号，我个人觉得是这样，不知道 ...

和x1一致？那不是z轴也要变？ 我是觉得x2应该改成现在的反方向，你学过这个吗？我是自己看书的

shiqi67

帮楼主顶一下，我也想搞一个，关注~