小型四轴数控机械臂

51diycnc

3 V, @; o! W' T+ y, o3 }

大减速比减速器（1:100谐波减速），腕部负重可达1.5kg
! F6 T2 q& I" B1 o& g3 o- g


" S3 l/ S3 Z! K- I( l
腰部可以旋转360°+  大臂伸缩行程26cm  小臂抬放行程45cm  

$ [: \+ I2 B( O& n, D7 m- I0 X


标配四轴：腰部旋转、大臂伸缩、小臂抬放、腕部旋转  。
/ E* @  H: n" {
; j) ~! V' ]- Q+ X, `3 d
% n2 a" A$ i% H* Z6 b" G1 S! m5 D

可调节腕部旋转方式：水平旋转、垂直机身旋转




. E' O1 q) I& d- _9 `腰部和小臂两个轴采用 1：100谐波减速，间隙小、力量大。

: D  d. k, I: V& t( i. r
6 j1 b( O# U* e- E& h- \

大臂采用托轨光轴，加强了机身强度。
1 q" U8 `4 x: Y% M9 I% G
1 I7 t! f( q. M, W. o7 R


  E! b1 K" m- C+ m& C腰部、小臂、腕部采用42步进电机，4线2相（拆机件）
1 R7 }* p# l! s  k1 q1 ~


# o- }' e& y; M
# {) T$ q% E, L( i2 v大臂采用57步进电机，4线2相（拆机件）
8 M4 x  l% C* A, ~) s* j
* @. h* l1 v' s2 E% X* m4 C


, ]0 W% q, H3 i. K3 g( a2 b- `+ S8 }预留1米步进电机线 。

, s$ w! a( f, ]" C% ?* h. y

7 O4 {/ a; h6 X* e$ R
" b: }! t5 w& `机械臂主要板材为PVC，结构有光轴支撑，依然稳固。
% P" W* ]( J9 W7 @. L5 J* D' q

) P7 l$ T; g1 B7 H

机械臂设计有防撞结构，小臂限位大臂限位开关和连线。
& l6 j# n+ L: o9 n4 p6 V
, ]3 E$ H: O4 n' B) e7 t: \+ ^' J$ F
" s) X- ~! g# ^* o" x$ |



. x) c7 ]" t; A
5 d( @1 Z& Z! r4 j3 b( c) D4 k: x# {

8 y1 k2 _. `3 j, c补充内容 (2014-3-31 12:16):
6 w: i3 n# {8 c4 |4 `/ J4 H销售店铺：http://51diycnc.taobao.com

补充内容 (2014-3-31 12:17):
! W" r" g, f8 P. b* r/ Q视频地址：http://v.youku.com/v_show/id_XNjY0MzU2MDg0.html

lngk

机械臂主要板材为PVC，结构有光轴支撑，依然稳固。

glong123456

用在哪里？有更详细的精度指标没？

51diycnc

glong123456 发表于 2014-3-24 10:57
* y; r, v4 p: o9 \用在哪里？有更详细的精度指标没？

, Y) L& c) ~6 m5 v0 n* K1 p; z可以给车床、冲床上下料，物件在1.5kg内的。
2 ~  b) r1 o, }

51diycnc

负重1kg测试 ， 加速度50，32细分驱动  精度在2mm之内

glong123456

51diycnc 发表于 2014-3-24 11:16
) i) }$ g7 s0 m3 c% |负重1kg测试 ， 加速度50，32细分驱动  精度在2mm之内

$ b& j, W+ n4 n8 D3 l不错。有几点问题：
1、重复定位精度不高，国内做到0.5以内
/ ~0 s6 n- R, L9 R6 Z$ Q" j2 d$ o2、编程环境是什么？参照一下ros
; \$ L+ N* I* ]+ q: T3、做这个东西的市场定位在哪？低成本低精度通用机械手？
4、单台成本你打算做到多少？采用pvc和步进驱动，为降成本？
5、哪些标件是你自己的？控制器、驱动器、电机、谐波减速器
( u: q% R8 `  R& p9 X只是和你探讨探讨，有意思！
3 Z6 ^6 m4 ~; k2 M

51diycnc

glong123456 发表于 2014-3-24 11:56
不错。有几点问题：
1、重复定位精度不高，国内做到0.5以内
) R6 j- n7 @9 e; [0 U2、编程环境是什么？参照一下ros

% g5 P/ k. f" e! z

• 精度和成本比翼双飞，机器成本 与 客户使用成本 构成矛盾。
• 机器已通过pc+mach3测试，执行G代码，目前正在测试四轴控制器，主要以施教方式为主。
• 用PVC和步进也是考虑到成本，机械臂（不含控制）的价格是3900元，也就是2套伺服电机的价格。
  

  Y) T. E$ I/ x
' Y$ ?' C1 W9 N0 n4 B! E( D

51diycnc

“哪些标件是你自己的？控制器、驱动器、电机、谐波减速器”

这四项中没有一个属于我的。就像去钓鱼，鱼竿、鱼线、鱼钩拿来主义也可以的。看到冲压厂员工的工伤，就有了这个设备。

glong123456

大致估算一下下成本
1、机构材料+加工 3000
- T+ @! d% c) r, V; r2、电机 80x4=320
3、减速器 200x2=400
! Q3 G" j! h, O1 O; K4、控制器 1000x1=1000
5、驱动器 150x4=600
6、其它标件 500
总计 6000 ？

51diycnc

glong123456 发表于 2014-3-24 13:34
大致估算一下下成本
  \+ [7 n: {0 L2 W* Z' \. c1、机构材料+加工 3000
2、电机 80x4=320

您非常专业~