自平衡电动车，哪位社友做过和玩过？

老鹰

最近看到小区有女士玩自平衡电动车，比较酷。到京东上查了一下，两轮的居然好几万呢，独轮的也有几千的，也有几万的。
有没有社友玩过这个，实用价值怎么样，寿命如何。如果有社友设计和制造这种产品，请详细讲一下。

syw开门造车

老鹰友好！   
5 q9 Y1 y$ n7 ~- _+ w- l7 L.
" d, d) t% D6 K# ]就此话题在电话中与你谈了十多分钟，你让我简单写两句，我说要讲清楚得一个多小时，真的得一个多小时。
这道题我在8年前曾与“归隐友”有过深入的探讨，（当时他的网名叫“忙路的熊”也就是现在的2266998）。
+ C! n8 w, i+ l0 J发帖题目为《给大家介绍一个两轮怪物---代步车？》。发言时间是 syw  060826---22.22。
http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=8564&page=1
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, U/ V' y0 |& x3 t3 z. t; `" `这道题实质是----多变量PID控制
函数是----电机转速与方向，
2 Y8 L3 ^1 O7 ?% x/ Z: b参与运算的变量是-----身高、体重、各阶段瞬时速度、三轴角度（XYZ）
9 Y/ {6 F$ l$ w0 F1 V) H.
1 i4 F0 s. b# W+ G我能完整的将该两轮机设计并制做出来。
6 p: Q: F& H8 A8 S8 m8 n
国内很多玩家没玩好的原因大都是因为在控制中缺少变量所致！
; y+ A) L' o5 e' n9 F0 W

, o5 G! |( O/ n5 o各位友好！
; }  U6 a1 c$ k0 z9 ?' R. Z我现在正在做机电一体化方面的新产品的开发工作，列入计划的4个，着手的两个，所以对时间比较吝啬了。但从来没有离开过大家，也时常与老鹰通话。
.syw   140203    06:25

. d9 T! a0 ]5 n( j

syw开门造车

螺旋线 发表于 2014-2-3 17:21
1 Z  @0 \- J" \/ X& f2 p社区里有玩这个的
% n2 X) [% z0 }  |他的描述来看是靠谱的，而且有图片。
光陀螺仪是不行的，需要加速度传感器，网有详尽的 ...

9 D( k) p9 f6 c$ I& M12#螺旋线 友好！
( O4 f8 F) [3 ~# s.
按着你给的链接线索找到了完整的资料，并详细看了。感到做为个人爱好自己玩完全可以。
如果做为商品来设计就必须解决好两个问题：
1、在不同速度紧急刹车的情况下如何保证伺乘人员安全的停止不倒问题。
, R/ m6 G; ^/ S2 R+ L! e% X! G2、要适应不同高、矮、胖、瘦伺乘人员使用的问题。其实质是不同重心导致的惯性矩参数变化的问题。
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解决第一个问题，则需要时实速度这个变量参与计算，既需要速度传感器。
6 X* ^( ~& w& p, Q解决第二个问题，则需要重心高度这个变量参与计算。既需要测重传感器和测重心高度传感器。
- R4 o% x5 Q) o5 b0 H8 d3 N.
很显然，你给的链接中的设计缺少这两方面的内容。
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syw   140204   07:48

囨檞释

二轮自平衡车，之前大学的时候有老师让我们写过论文，不过没实际操作过

civiling

没有亲自玩过，我的一个师兄玩过，大型能站人的玩砸了，小型的能放小猫小狗的那种大小玩成了。
这个东西，专业术语是玩“倒立摆”。需要用三轴陀螺进行伺服控制，玩的是响应和算法。
说白了，当上面的结构往一个方向倾倒时，轱辘向那个方向补偿一段距离，重新达到平衡。还不能补偿过了，过了可能就往相反方向倒下去，这就要求算法做得好，不会来回超调。
很多地方的警察用这个巡逻，奥运，天安门广场见过几次。
实用价值可以从优缺点两个方面看，优点是停车方便，占地面积小，转弯半径小（这个是亮点）。缺点是速度不高，高了驾车的容易“狗扑屎”；价格昂贵，哪天中国人把民用陀螺做得更靠谱更便宜，算法破解了估计才能下来；转向半径小这种灵活性的优点，在大众用户那里，优势不是很明显，谁每天上班像玩“推箱子”游戏那样，在抱屁股转弯的巷道里走么？现在的巷道，小电动车轻松对付。
5 f  `" d  e7 F7 A) a所以这个东西卖的是高大上的土豪概念，相同价位，买一个土豪级的电动滑板车，可以比这个跑得更快更远，折叠后可以放到挎包里，这玩意就稍大稍重了些

冷月梧桐

老鹰出言，有空我上传一份别人玩剩的资料。

张聋子

3 n% x7 j. [+ [* y2 _) d- J
* Q9 }: R; Y2 }/ }7 ]5 Q玩过了，很简单；两个电瓶车后轮含内带电机，铝合金踏板内装陀螺仪线路板、还有四个方向开关，踏板在轮轴心下三分之一，红外线远触停自动开关，水银开关（自制），锂电池组48V。全套下来不过2000元，电瓶车后轮是收购站白给的，电瓶是借的。

老鹰

张聋子 发表于 2014-2-2 13:52
玩过了，很简单；两个电瓶车后轮含内带电机，铝合金踏板内装陀螺仪线路板、还有四个方向开关，踏板在轮轴心 ...

那怎么会买七八万啊。

2266998

08年江浙有几个厂子玩这个的，都不太贵，后期因为没有市场，都退出了，国内现在基本是进口的，国内想玩好了，也便宜不了多少，许多私人想玩，玩一半就停，看这东西简单，其实挺复杂的，电机的加减速性能要求很高的，没有性能没法维持平衡，要摔人的，浙江一个厂子做这个，怕摔人，后面有一个小轮子，藏在踏板下面，但也不太管用，因为重心高，依然会翻过去的，
4 I  I2 s1 P- k) a, R2 e
其实那东西是个‘玩意儿’，国贸那地方有踏这个上班的，我在东直门看有踏单轮车的，还收拾得挺漂亮的，过马路就提起来了，

; u+ Y8 J5 n4 `: b9 E6 {玩好了，大概不会低于3万块，那俩电机就很贵，转矩很大的，国内电机不行，
8 E6 n% f0 J$ a
' v  k$ z. L) K, F: A我还见玩‘油动滑板’的，速度与摩托车基本差不多，煞车线在手里捏着，煞车前做一个非常夸张的下蹲姿势，估计那要练半年，没功夫，一下就飞出去了，

zyk566515

最早见过这个平衡车 好像是在某一部美国电影上，忘了名字了。。觉得这玩意挺好玩，在国内玩估计 市场比较小，当玩具太贵啊。。。

咪嗪

这里是关于平衡电动车的视频http://tv.cntv.cn/video/C10595/2bdbf51e42994bac8c7c85cf22c6657c
http://tv.cntv.cn/video/C24907/2d1af37d949643088260d8ac8bec2a2c

chenxingyi2001

我们公司现在就是在给别的厂家提供伺服驱动系统，就是做这个平衡车的，就如civiling大虾说的原理一样的，我对于算法是不懂的，只做结构这一块，