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发表于 2014-2-5 07:22:40
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civiling 发表于 2014-2-2 12:27  3 W4 T6 R; @4 M( Z# K
没有亲自玩过，我的一个师兄玩过，大型能站人的玩砸了，小型的能放小猫小狗的那种大小玩成了。6 L5 v# q$ q% d' Z- } v" q4 C
这个东西， ...
3#楼civiling 网友好！
( R9 M2 q3 w$ m3 W$ s' W" O. }从你在3楼描述的情况看，你的那位师兄玩这个项目，知识量不够……
& H" L3 y3 s2 }! b( K/ i.
( J0 B$ m! g& v做这道题需要如下知识结构：
# W. [# v( @9 j2 X$ J( N运动力学----建立数学模型: Z9 G9 z5 L3 A" t4 @$ L
传感器技术----模拟量采集
3 I) B7 s7 X' D9 D. R. a5 S模、数转换技术----编程得用数字量& d( R8 Z& j1 {/ o7 F$ ~
制做控制板------/ [! y3 U/ c$ y: |, T
对控制板进行PID编程----向伺服驱动器提供PID数字量。
]6 ?" h0 [% J/ r& g: @7 }/ t伺服电机的驱动技术。
, M8 J3 M+ x+ h! w' z7 o……
6 w' i2 p! d1 i* F1 h" H//*****************************************************
: ~( d1 i( ?" o) p! Y再有，从你描述的情况看，你的那位师兄理论力学方面的知识也不够。) m$ M/ g) R% F5 ^ N
这道题要用到一个对本课题由为重要的角动量这个概念及公式：L=r×p 展开后为L=r*m*v 7 }4 I# W0 M# s) o) m' n \
L--角动量7 y, a; u2 s7 i" h0 ]( K
r--质点到轮轴的距离4 r0 e' n# g! p/ t+ X8 y, `' ^9 F
m--质量
5 l( ^8 ^; N2 l3 D3 s6 c4 Sv--速度! q+ _; z. f; [8 ~% o, c6 L0 r
//**************************************************
0 A; B" b, B; X- m. [% v G3 {对照上面的函数，你会看到，潘长江、姚明、陈鲁豫、歌手韩红，上四位同志使用同一款步行机，1 w9 }0 g! c C5 E! }% n' k
他们各自的角动量是不一样的，特别是其中的速度V更是随时在变。4 I# L$ t$ x2 L. o' P# W
所以，角动量是一个动态的随时变化的矢量，对于所涉及的变量必须采用时实采集、运算、处理，
+ k8 |9 w0 ~# o' Z* |7 m& R试图单纯的采用陀螺仪进行角度补偿肯定的失败！！！
, _/ C& _9 H& \# y5 x." q' A; [: a& y$ T$ ^
syw 140205 07:269 Z% C+ L. C* h' Y( C. u
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楼主: 老鹰
