自平衡电动车，哪位社友做过和玩过？

syw开门造车

老鹰友好！   
% O6 D4 u& e$ r0 O.
就此话题在电话中与你谈了十多分钟，你让我简单写两句，我说要讲清楚得一个多小时，真的得一个多小时。
这道题我在8年前曾与“归隐友”有过深入的探讨，（当时他的网名叫“忙路的熊”也就是现在的2266998）。
发帖题目为《给大家介绍一个两轮怪物---代步车？》。发言时间是 syw  060826---22.22。
. s6 e( ^* l- Q  Ohttp://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=8564&page=1
7 ]+ P0 k- C4 x; E/ u$ H.
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7 f6 k+ X& Z/ T" k' ^这道题实质是----多变量PID控制
函数是----电机转速与方向，
( _" h# Q  q& s( h& z参与运算的变量是-----身高、体重、各阶段瞬时速度、三轴角度（XYZ）
6 L! `5 d* q6 T! J.
我能完整的将该两轮机设计并制做出来。
, v& y( a( D# b! @, e
1 o! D$ \9 F/ x5 ~4 B国内很多玩家没玩好的原因大都是因为在控制中缺少变量所致！
! ?' r1 r2 S7 r
  c% C5 u! {# p" |1 t
各位友好！
我现在正在做机电一体化方面的新产品的开发工作，列入计划的4个，着手的两个，所以对时间比较吝啬了。但从来没有离开过大家，也时常与老鹰通话。
.syw   140203    06:25

螺旋线

社区里有玩这个的
4 S1 S$ ]  c7 ^6 W8 e: w; y他的描述来看是靠谱的，而且有图片。
1 f4 x* j7 D' w- m) B光陀螺仪是不行的，需要加速度传感器，网有详尽的原理分析和算法提供。属于已经玩烂了的东西了。
6 B3 Q7 X) L) v# K  n! z) `技术的积累加上灵光一现的商业点子，造就了创新的源源不断。
里面用的滤波算法是当年阿波罗的导航仪里的算法，叫卡尔曼滤波。瞧，又TM是外国人的鬼东西。

fmdd

这不是赛格威么？赛格威的老板开这个摔下悬崖后，渐渐就没有人玩了

syw开门造车

螺旋线 发表于 2014-2-3 17:21
社区里有玩这个的
他的描述来看是靠谱的，而且有图片。
. H9 v; H& }, i! o8 `光陀螺仪是不行的，需要加速度传感器，网有详尽的 ...

12#螺旋线 友好！
.
按着你给的链接线索找到了完整的资料，并详细看了。感到做为个人爱好自己玩完全可以。
如果做为商品来设计就必须解决好两个问题：
1、在不同速度紧急刹车的情况下如何保证伺乘人员安全的停止不倒问题。
2、要适应不同高、矮、胖、瘦伺乘人员使用的问题。其实质是不同重心导致的惯性矩参数变化的问题。
0 d3 U! j+ X# W.
解决第一个问题，则需要时实速度这个变量参与计算，既需要速度传感器。
( r' H" W" E1 G8 H6 g& W解决第二个问题，则需要重心高度这个变量参与计算。既需要测重传感器和测重心高度传感器。
1 x- V5 s6 W9 Z* u: _: C.
很显然，你给的链接中的设计缺少这两方面的内容。
.
syw   140204   07:48
, _9 R, Q, {7 a7 f+ h, L; f

Daniel1wang

咪嗪 发表于 2014-2-2 18:09
这里是关于平衡电动车的视频

9 |. Q1 T- w8 U  L. k" Y我看了一下，但我感觉这个站着有点累

边塞风光

看到商场里面有用这个巡逻的

野嘉森

螺旋线 发表于 2014-2-3 17:21
社区里有玩这个的
. v# v' J6 q1 S( h他的描述来看是靠谱的，而且有图片。
3 g: k" J$ J0 e9 ^光陀螺仪是不行的，需要加速度传感器，网有详尽的 ...

卡尔曼滤波现在也是最基础的一种了。

syw开门造车

civiling 发表于 2014-2-2 12:27
没有亲自玩过，我的一个师兄玩过，大型能站人的玩砸了，小型的能放小猫小狗的那种大小玩成了。
/ K- g# e' ]0 m) F2 X- R这个东西， ...

3#楼civiling 网友好！
( z  j  d3 y6 }9 q' Y" E$ B& Q从你在3楼描述的情况看，你的那位师兄玩这个项目，知识量不够……
5 ]& a3 D2 K7 m  \, ]" e.
1 L& \2 Y  y/ R, w" m4 j做这道题需要如下知识结构：
运动力学----建立数学模型
传感器技术----模拟量采集
/ M8 {3 o5 n/ _9 E* X模、数转换技术----编程得用数字量
制做控制板------
6 X4 j6 @" t* k& n& _* V) w对控制板进行PID编程----向伺服驱动器提供PID数字量。
伺服电机的驱动技术。
……
//*****************************************************
3 L. Z5 I1 n  }) {- A- }再有，从你描述的情况看，你的那位师兄理论力学方面的知识也不够。
这道题要用到一个对本课题由为重要的角动量这个概念及公式：L=r×p    展开后为L=r*m*v   
L--角动量
r--质点到轮轴的距离
m--质量
v--速度
//**************************************************
9 r+ @' ~" F6 D. M+ w对照上面的函数，你会看到，潘长江、姚明、陈鲁豫、歌手韩红，上四位同志使用同一款步行机，
他们各自的角动量是不一样的，特别是其中的速度V更是随时在变。
4 U; g: `/ [! b! {+ C# v所以，角动量是一个动态的随时变化的矢量，对于所涉及的变量必须采用时实采集、运算、处理，
! ^+ L) f# y9 ?" B; y试图单纯的采用陀螺仪进行角度补偿肯定的失败！！！
' z' i  W$ L  \: {, p) Y* x- U5 r.
4 Y& x( l$ G9 S' S, I syw  140205  07:26
: P% l; B$ f9 {

恁老厮

简单实用安全的还是这种小小三吧!主打欧美市场的也不便宜

civiling

恁老厮 发表于 2014-2-5 21:03
简单实用安全的还是这种小小三吧!主打欧美市场的也不便宜

层主，这个是你们的产品吗？说实话，我一直想做一个可以折叠了拉上公交地铁的，这样在上班时间比开车都方便。

! F  e! ]# r5 Y* b% w