已知机械臂重量如何求旋转扭矩？

火星愚公

如图所示。机械臂重量G1，负载重量G2，现在我想弄个伺服电机驱动这个系统，使机械臂能够绕着旋转轴做圆周运动。可是我不知道这个驱动齿轮所需的扭矩M怎么选，有谁知道吗，或者指点我该往哪个方向去查。以前没计算过这些都无从下手。只要大概计算下就可以了。

感谢社友！

ww112358134711

匀速还是加速？加速度多少？传递效率多少？往这几个方面去考虑就行了。

火星愚公

ww112358134711 发表于 2013-12-10 21:59
. {9 P( Z2 ?* t! u0 I匀速还是加速？加速度多少？传递效率多少？往这几个方面去考虑就行了。

匀速，效率假定100%，到时会弄个效率。您知道怎么计算，或者我该查哪方面的资料呢，求教
/ ?- b% Y. G% |- x9 A+ i1 ~

ww112358134711

匀速，效率100%，那就不需要扭矩啦，实际上你要算的扭矩有三个，一个是在匀速时，克服的是摩擦力产生的扭矩，一个是加速时，除了摩擦力还有加速扭矩，这与最高速度及加速度及转动惯量有关，第三个是减速时的扭矩，跟加速的影响因素相同，但影响方向不一样。你去百度一下电机选型的文档看就知道了。

zerowing

唉，大侠，你这系统怎么看都不可能是匀速。机械吊臂，必然是其起停频繁的设备。即便旋转起来了，速度亦不会太快。因此，电机功率主要消耗是在启动上。也就是计算加速扭矩的启动功率。
计算系统的惯量扭矩，要计算你的驱动齿轮的惯量，计算吊臂系统的惯量，计算吊取重物的惯量。
计算摩擦扭矩，要考虑吊臂系统的倾翻带来的轴承承载不均引发的局部高摩系数下的扭矩。当然，泛泛而算，你可以忽略这种不均载。

火星愚公

zerowing 发表于 2013-12-11 01:14
, C% `2 l- X# G# Y* K唉，大侠，你这系统怎么看都不可能是匀速。机械吊臂，必然是其起停频繁的设备。即便旋转起来了，速度亦不会 ...

哦，我就是想要这种泛泛而算的。

kangbaggio

不知你这个项目是不是已经开始制作，如还在设想期，其实可以考虑下用机械手臂来替换，因为机械手臂是伺服、丝杆集成，会充分考虑负载、最大惯性力矩等。
2 Z) a1 [( B9 j9 J! _如自己制作，要考虑的因素较多，如计算出现偏差，达到了滚珠丝杆的危险速度，会严重影响设备寿命。

火星愚公

kangbaggio 发表于 2013-12-12 09:18
+ M3 L# B4 ]3 M, [0 U不知你这个项目是不是已经开始制作，如还在设想期，其实可以考虑下用机械手臂来替换，因为机械手臂是伺服、 ...

其实我这个就是机械手的，只是简化的太简了。现在两节机械手全部伸长是1000mm，重量如图G1和G2。这两节机械手固定在一个转盘上，我现在就是要用蜗轮驱动这个转盘的。然后我想大概知道这个蜗轮所需要的扭矩。

kangbaggio

火星愚公 发表于 2013-12-12 14:29
7 @; u- T4 Y/ n7 h  A5 j0 N. F其实我这个就是机械手的，只是简化的太简了。现在两节机械手全部伸长是1000mm，重量如图G1和G2。这两节机 ...

发一些计算公式共享，看看是否可以帮上你。
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火星愚公

kangbaggio 发表于 2013-12-12 15:25
8 f# g/ O7 r) r. u# u/ b6 P0 h发一些计算公式共享，看看是否可以帮上你。

+ M8 N9 O5 A* P/ M非常感谢这位社友提供的资料，这几天有点忙。过几天我仔细研究研究。另外，你那个帖子的资料貌似有点少。不过还是非常谢谢这位社友。