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说明：机器上装了个四轴，尾座，及连接两者的连接板。在连接板上有一个能转动0度和90度的旋转气缸。四轴为A轴，旋转气缸为C轴。
6 |3 b( k. R/ p% H) a) |O7015;
* S& C0 {0 t" @G91G28Z0.;
9 a4 D2 n0 V4 G& G2 Z2 qG40G80G49G69;
9 A" B+ s7 j4 U- t1 C$ ^M06T21;
?; [) Y$ R; }* M# v* D# Q hM19;（准确定位）
9 R' |* Q& n1 [& A5 O. P! u" J! GM17;（探针打开）" |' Y7 `& ]9 @7 p$ W* I* i
M81;（C轴松开）
' k4 K5 U: c8 A; T p1 FM72;（四轴松开）
0 Q( G! Q) a* G! |G90 G0 G54.1 P10 A20. M82;（M82为C轴旋转至90度）
" r2 A' R9 Q, ?. h' Q F& t4 QM71;（四轴锁紧）; a( P) ^% e6 r7 T6 x- V1 G
M80;（C轴锁紧）, P% A( s8 b" t* _$ G+ b1 A1 V. J
#7441=#580-[#581-#7182];
' q2 s9 a3 ?$ I% @. u#7442=#581-[#580-#7181];
E) [/ z7 h( x#7443=#7183;& `7 J6 X4 a0 C" ^ \. Y
G65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0.;(意思是坐标g54.1P23旋转20度,后得到的新坐标为G54.1P25)
9 d! |6 F0 k3 ^# d* D' |( bG00 G90 G54.1 P26 Y-54.1;+ R, d" f+ H! \. R$ v$ r0 E
G00 G90 G54.1 P26 X-18.75;
[! ~- E- F# d' r......
# [+ o3 S. x3 M, C2 Y# o: G......5 ]9 r6 U/ }8 H, h- Y, n
M30;
# h; [ a7 |" c2 L( d( j: N G/ r# ^! ^6 F7 M: D7 I6 k6 |4 ]
O7200;+ a' x0 C5 T6 B4 D8 o& ~& R
G5.1 Q0;6 a* T- J, M% R* a3 o
IF[#2EQ2]GOTO200;
/ M( x. T2 \ m1 s& Y: aN200;
+ j. o$ U9 e; o+ v* K1 w7 `6 `#8=#580;（C轴旋转中心X）$ z i" ~6 ~2 b, V6 ^
#9=#581;（C轴旋转中心Y）
$ U1 u8 p7 x* M8 u& {) Q#10=#582;（A轴旋转中心Y）
' Y: }2 Q& w/ R2 w#11=#583;（A轴旋转中心Z）% O5 h% `1 N' C0 ]1 {, ~
GOTO300;+ w, }' G- Z% M9 A2 r' ~
N300;
" ?! F G4 x [) Z3 D7 K0 o1 @! I#12=#0;(THERMAL X)
! t" X4 a, J2 I. `2 g7 S5 n4 `#13=#0;(THERMAL Y)
9 {/ I& j0 C, H" r( K#14=#600;(THERMAL Z)(#600是Z 向探针的温度 补偿值，这个由探针确定，一般在0.01以内在本程式中为已知的)8 \/ u8 M+ Z- h+ Q& O; n
IF[#19NE#23]GOTO1;3 T2 X6 L7 u3 d$ }; ?5 l8 s! u' z; y
#3000=91;( Z8 Y) S8 @" o8 O
N1;9 Z c- Y$ R- @' @
IF[#19GT100]GOTO2;
8 ~9 a% L& J# r# WN2; Y6 r8 T- {" T( e c p# b
#19=#19-101;
; Y) J- W X- k- `#100=#19*20;& m# [& A% m4 S+ K) ]. U7 ^
#101=[#[7001+#100]+#24]-#8;（X DISTANCE FROM ROT X）
) R' c+ z2 s# A* j5 f2 W9 j#102=[#[7002+#100]+#25]-#9;（Y DISTANCE FROM ROT Y）
. ]5 H: h$ U* g9 N$ p#108=[#[7003+#100]+#26]-#11;（Z DISTANCE FROM ROT Z）: J/ Q c/ d8 C U
N3;: G; G9 f7 d& A! z* e1 M9 @
#101=#101-#12;6 v3 h3 W. a5 ?2 [6 C; G; a
#102=#102-#13;' K% d. K3 a" F0 S( Q' y) X
#108=#108-#14;
1 o& V* n9 c% W5 z( p#103=ATAN[#102/#101]/[1];* a% h1 N H" L9 U! ~5 y, v p
#104=#102/SIN[#103]
: H* Z: c; n t4 r( q#105=#103+#3;(NEW C ANGLE)2 Q- Z6 x! m) F. W
#106=COS[#105]*#104;(NEW X)9 U) w* R# X& B% ? I2 ^
#107=SIN[#105]*#104;(NEW Y)
" i- @8 G, M3 {) d2 B#120=#107+[#9-#10];! H N @/ M, Z" V2 q* F" D1 m
#109=ATAN[#108/#120]/[1];" r4 j e8 } L' D6 S( C: k9 j
#110=#108/SIN[#109];(RADIUS)8 F: O0 w3 ]: l) } Y! {9 R
#111=#109+#1;(NEW A ANGLE)" Y5 f, I& p- e! Y$ D
#112=COS[#111]*#110;(NEW Y)% `& \4 ^+ D) {+ T$ j
#113=SIN[#111]*#110;(NEW Z)
2 W" D. T7 o( R8 O2 n' A4 e#114=#8+#106+#12;(X WCS POSSITION)
: W0 v0 c. q5 x0 b' @#115=#10+#112+#13;(Y WCS POSSITION)
9 Q {; C& `: V# J! j% q#116=#11+#113+#14;(Z WCS POSSITION)
# A" O( k* f7 H1 n7 f. {8 c#117=#0;
7 n/ |3 [; B, }' l0 z6 {#118=#0.;
- A$ o) ^9 w8 x/ U( A* @( U4 K" Q6 ^#119=#0.;, `/ j9 ?$ D6 I: z: ?7 X4 p, W
IF[#20EQ#0]GOTO60# R; g! ^: R* w/ Q+ o& U) y
N60;
$ b; c0 m4 e1 R( V/ ~( JIF[#23EQ#0]GOTO20;8 h) U( `: }5 v7 H& x& @4 ]- G
IF[#23GT100]GOTO10;
) v. h) r! e: M* \, ZN10;
0 Q' \; i) [! m/ Z% v6 p ^+ _# e#23=#23-101;* \, T" J6 p; {4 C1 U/ A
#100=#23*20;
6 ]2 I) G, S8 ]* m6 a( F5 n' O#[7001+#100]=#114+#1173 K5 s: K9 M! c/ r- m+ ^
#[7002+#100]=#115+#118/ q$ I" E0 V& ]- z( ~: }! d$ v
#[7003+#100]=#116+#119) @7 A* W, \( k) w2 W- k! D/ B
N20;
* s! O9 U! _4 a* e1 TM99;
5 r' N' W1 C1 u+ A* @1 o哪位大侠能看出红色标记处的数学原理？- Y5 ]7 W n; G: A7 l( i' m
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发表于 2013-11-5 08:03:34
