一例高水平的宏程序，求其数学原理

孤城领主领主

说明：机器上装了个四轴，尾座，及连接两者的连接板。在连接板上有一个能转动0度和90度的旋转气缸。四轴为A轴，旋转气缸为C轴。
- ~+ [& V5 _' T* t. hO7015;
. H7 ]: c* q5 J5 q- a  r. @# y- yG91G28Z0.;
G40G80G49G69;
' L; w3 E' G* \6 }, KM06T21;
9 g/ H- G3 Y; q% [( E. eM19;（准确定位）
& W- u8 B1 X- g1 J( fM17;（探针打开）
: f' H- ?4 b% ~. }8 oM81;（C轴松开）
2 v2 ]& ~; g/ z- W. VM72;（四轴松开）
G90 G0 G54.1 P10 A20. M82;（M82为C轴旋转至90度）
M71;（四轴锁紧）
M80;（C轴锁紧）
#7441=#580-[#581-#7182];
#7442=#581-[#580-#7181];
- \) d/ v: k: p% P+ Y#7443=#7183;
G65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0.;(意思是坐标g54.1P23旋转20度,后得到的新坐标为G54.1P25)
4 k/ B; S& x7 }G00 G90 G54.1 P26 Y-54.1;
G00 G90 G54.1 P26 X-18.75;
......
9 B7 `" Z. h3 f% }$ a% t' R......
M30;
8 p' G  D# K$ D! |
# D) a: {6 R# EO7200;
- `. t/ G( P' Y, R8 l" oG5.1 Q0;
6 ~) r9 H% v, ^6 _  s! d' j. GIF[#2EQ2]GOTO200;
N200;
: X" V  X$ {2 m1 y6 |5 f$ z$ d5 G. x+ |#8=#580;（C轴旋转中心X）
#9=#581;（C轴旋转中心Y）
#10=#582;（A轴旋转中心Y）
#11=#583;（A轴旋转中心Z）
2 z0 m! U; D- P; o* T" s3 mGOTO300;
N300;
. R  H$ a5 T& _# m( P( l#12=#0;(THERMAL X)
#13=#0;(THERMAL Y)
9 l: C0 W% {/ d" j7 m#14=#600;(THERMAL Z)(#600是Z 向探针的温度 补偿值，这个由探针确定，一般在0.01以内在本程式中为已知的)
IF[#19NE#23]GOTO1;
#3000=91;
N1;
' @0 y2 ~' a) b1 GIF[#19GT100]GOTO2;
N2;
0 g* E8 o+ M$ y2 t# Q#19=#19-101;
/ t5 F# x. s9 ~5 r#100=#19*20;
#101=[#[7001+#100]+#24]-#8;（X DISTANCE FROM ROT X）
#102=[#[7002+#100]+#25]-#9;（Y DISTANCE FROM ROT Y）
#108=[#[7003+#100]+#26]-#11;（Z DISTANCE FROM ROT Z）
N3;
$ @5 n  f1 ^# @# x  b#101=#101-#12;
+ c- W/ P) ?" Z2 d2 y* \2 `* i#102=#102-#13;
% \4 g+ @  L- A( W#108=#108-#14;
#103=ATAN[#102/#101]/[1];
8 C' l5 t7 O- E/ n! v) l#104=#102/SIN[#103]
#105=#103+#3;(NEW C ANGLE)
#106=COS[#105]*#104;(NEW X)
#107=SIN[#105]*#104;(NEW Y)
% N9 O( m7 a3 E1 V& N#120=#107+[#9-#10];
) h6 e! K6 j" o/ `+ G#109=ATAN[#108/#120]/[1];
/ G5 b# d4 H1 v$ u, _+ A! D, [2 I6 K#110=#108/SIN[#109];(RADIUS)
+ ?3 h; D9 u0 K0 H$ U#111=#109+#1;(NEW A ANGLE)
#112=COS[#111]*#110;(NEW Y)
#113=SIN[#111]*#110;(NEW Z)
#114=#8+#106+#12;(X WCS POSSITION)
#115=#10+#112+#13;(Y WCS POSSITION)
- P# M4 D6 k) m8 z8 \+ v' X#116=#11+#113+#14;(Z WCS POSSITION)
#117=#0;
#118=#0.;
6 G! H& \! _8 K! }6 x5 V& j#119=#0.;
/ [/ B  `1 f% \5 S$ ?- f( k$ RIF[#20EQ#0]GOTO60
1 B7 S/ D* t0 t) s' bN60;
0 t! Y7 x% J9 |4 \. P8 a. oIF[#23EQ#0]GOTO20;
IF[#23GT100]GOTO10;
N10;
3 D8 }1 v5 J$ N  A5 Q1 r) j#23=#23-101;
; K0 Q( ?# A# ^6 Z! ~8 e#100=#23*20;
#[7001+#100]=#114+#117
$ k  K% h. d& v6 w#[7002+#100]=#115+#118
% `$ p7 I# G  U, f2 |9 \7 V#[7003+#100]=#116+#119
N20;
M99;
哪位大侠能看出红色标记处的数学原理？
. ~% L. ]" Q5 z2 `, a5 L4 ]

karlmayerdesign

看不懂 可不可以留下个脚印

duanyz

井号+数字就是一个变量吧？红色的就是一个运算+赋值

ame0624

这种宏程序要从头才能看懂，红色的就是三角函数的知识

_Lee

" T2 `+ {' q' a+ r作为菜鸟，说下心中的一些疑惑。上面的很多参数都不全，例如#3、#19、#580、#7441这些具体是什么？我也做过类似的坐标转换，但是没涉及到机床的参数，原理应该差不多。第一个红的应该跟机床自身有关，第二个红的其实很好理解，原理就是三角函数而已。把这点移到另一点，新点在旧坐标系里的坐标值。
8 O  H. J9 S, _" z* Y" j

惠智网安

这叫高水平？

lukexc

看来落后了，看不懂了！

冷月梧桐

我可以说这程序很乱吗？？
G65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0
9 |: e) R8 [( B% Y+ g' M. J
& R, f8 [  f; B6 c$ AIF[#2EQ2]GOTO200;
  h# E; n9 S8 M7 \+ K3 N- o/ t% W) w, y: hN200;
……
GOTO300;
N300;
8 k; g! D2 [$ N2 G2 ]主程序没有传递B（#2）的值，这段IF根本就没用。而且这两段的跳转（目的段就在跳转的下面，无论有没有跳转都将执行这下面的程序）根本就意思，所以后面主题程序还没仔细看，兴趣就少了一大截

孤城领主领主

冷月梧桐 发表于 2013-11-5 18:42
我可以说这程序很乱吗？？
" ?  ~" c, x  H* sG65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0

  D2 G9 H7 z2 a1 B6 U5 }; ]是我自己故意删改，其实这些程序的跳转没有多大意思，我觉得最精妙的是它的数学转换，可惜我一直没有看懂它讲坐标做这样处理的数学根据是什么

孤城领主领主

karlmayerdesign 发表于 2013-11-5 08:38
- r7 Y/ W# s1 U+ f看不懂 可不可以留下个脚印

可以