一例高水平的宏程序，求其数学原理

孤城领主领主

说明：机器上装了个四轴，尾座，及连接两者的连接板。在连接板上有一个能转动0度和90度的旋转气缸。四轴为A轴，旋转气缸为C轴。
O7015;
# \' h) a/ X' s! ]8 u) a: GG91G28Z0.;
- J, ~0 ?) h1 E9 Z: D% b3 U4 @/ NG40G80G49G69;
; K4 q% v4 b3 S7 \& V7 R5 o& TM06T21;
M19;（准确定位）
M17;（探针打开）
$ N4 Q, Y5 C/ _9 tM81;（C轴松开）
M72;（四轴松开）
2 C+ c$ x* ?$ u8 Q7 O8 g* D5 JG90 G0 G54.1 P10 A20. M82;（M82为C轴旋转至90度）
+ l0 j1 k, |+ n! \$ p7 ^; mM71;（四轴锁紧）
M80;（C轴锁紧）
#7441=#580-[#581-#7182];
#7442=#581-[#580-#7181];
/ K3 Y9 x8 ?$ Q; L9 F' p#7443=#7183;
$ y/ ^* l8 i) G( uG65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0.;(意思是坐标g54.1P23旋转20度,后得到的新坐标为G54.1P25)
" `; Y5 e) F4 U* f/ n; {G00 G90 G54.1 P26 Y-54.1;
G00 G90 G54.1 P26 X-18.75;
......
......
M30;

O7200;
G5.1 Q0;
! p2 k' V. F" R! r& M) B& {IF[#2EQ2]GOTO200;
N200;
#8=#580;（C轴旋转中心X）
) I' l$ v' \% u* g' v, e$ i$ V- ?; Q#9=#581;（C轴旋转中心Y）
#10=#582;（A轴旋转中心Y）
#11=#583;（A轴旋转中心Z）
GOTO300;
/ M& c/ V" F/ i1 i. I2 B- @N300;
5 l% m3 E0 g9 w7 t+ D! s0 P" ]5 c% B. C#12=#0;(THERMAL X)
& d3 x3 S+ L& F4 Y' Q! \! h2 U#13=#0;(THERMAL Y)
#14=#600;(THERMAL Z)(#600是Z 向探针的温度 补偿值，这个由探针确定，一般在0.01以内在本程式中为已知的)
IF[#19NE#23]GOTO1;
#3000=91;
5 x# S; k9 n$ y6 D. D/ s/ W5 I' ^* ^N1;
IF[#19GT100]GOTO2;
5 a( a0 R' i5 v3 n3 g5 k+ s1 iN2;
#19=#19-101;
% p# h$ A1 Z& x1 }4 A7 ^#100=#19*20;
#101=[#[7001+#100]+#24]-#8;（X DISTANCE FROM ROT X）
#102=[#[7002+#100]+#25]-#9;（Y DISTANCE FROM ROT Y）
- `5 U3 F' F1 z* s1 U" W#108=[#[7003+#100]+#26]-#11;（Z DISTANCE FROM ROT Z）
N3;
4 @6 a  W# V; j  n; ]#101=#101-#12;
#102=#102-#13;
#108=#108-#14;
5 B8 Y( a: G1 ?& x1 N4 w#103=ATAN[#102/#101]/[1];
2 ~! q4 |+ j$ o, }1 m#104=#102/SIN[#103]
" p" j, g) a4 ^3 B#105=#103+#3;(NEW C ANGLE)
: r, S3 G: v4 D9 G7 {8 W: M#106=COS[#105]*#104;(NEW X)
$ B5 u! p& @+ u% }% Y3 e#107=SIN[#105]*#104;(NEW Y)
#120=#107+[#9-#10];
- ~0 k( R; W: m: F#109=ATAN[#108/#120]/[1];
3 k9 r6 n1 f5 |- N#110=#108/SIN[#109];(RADIUS)
  \6 W( w% }6 S  `#111=#109+#1;(NEW A ANGLE)
#112=COS[#111]*#110;(NEW Y)
" B: C/ A3 s7 h1 Z4 t3 A#113=SIN[#111]*#110;(NEW Z)
#114=#8+#106+#12;(X WCS POSSITION)
#115=#10+#112+#13;(Y WCS POSSITION)
#116=#11+#113+#14;(Z WCS POSSITION)
1 E" e  U) t5 z' a) E6 T/ j$ L#117=#0;
: Z7 @; m* _" S$ Q, w0 n#118=#0.;
. E6 U. A0 M2 M, S#119=#0.;
9 k& \1 c7 W- x5 I" _* TIF[#20EQ#0]GOTO60
' b6 P1 m6 s2 ~8 N) uN60;
0 u" W! L# B2 C: ^3 HIF[#23EQ#0]GOTO20;
IF[#23GT100]GOTO10;
N10;
#23=#23-101;
5 i0 ]% T4 @6 a$ s) v5 G#100=#23*20;
- @# [5 i. k* f( G1 x  U#[7001+#100]=#114+#117
#[7002+#100]=#115+#118
#[7003+#100]=#116+#119
N20;
M99;
8 ~% L/ |. v. S* o' ]: j* c1 G哪位大侠能看出红色标记处的数学原理？

karlmayerdesign

看不懂 可不可以留下个脚印

duanyz

井号+数字就是一个变量吧？红色的就是一个运算+赋值

ame0624

这种宏程序要从头才能看懂，红色的就是三角函数的知识

_Lee

. B" v( ~, a0 W, w6 y& p4 ~
作为菜鸟，说下心中的一些疑惑。上面的很多参数都不全，例如#3、#19、#580、#7441这些具体是什么？我也做过类似的坐标转换，但是没涉及到机床的参数，原理应该差不多。第一个红的应该跟机床自身有关，第二个红的其实很好理解，原理就是三角函数而已。把这点移到另一点，新点在旧坐标系里的坐标值。
  f* C' d0 J9 H2 U' M+ n- \

惠智网安

这叫高水平？

lukexc

看来落后了，看不懂了！

冷月梧桐

我可以说这程序很乱吗？？
G65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0

IF[#2EQ2]GOTO200;
N200;
4 n' E- |' w( m8 g……
# J3 Z: x2 E( GGOTO300;
N300;
, U* U) T7 c  G主程序没有传递B（#2）的值，这段IF根本就没用。而且这两段的跳转（目的段就在跳转的下面，无论有没有跳转都将执行这下面的程序）根本就意思，所以后面主题程序还没仔细看，兴趣就少了一大截

孤城领主领主

冷月梧桐 发表于 2013-11-5 18:42
我可以说这程序很乱吗？？
& [& K. f0 w6 j8 y( cG65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0

) Q* C1 `8 e6 g0 R% x是我自己故意删改，其实这些程序的跳转没有多大意思，我觉得最精妙的是它的数学转换，可惜我一直没有看懂它讲坐标做这样处理的数学根据是什么
; X3 _4 y0 N6 F% d4 {

孤城领主领主

karlmayerdesign 发表于 2013-11-5 08:38
看不懂 可不可以留下个脚印

& G0 }7 [) t) y) |4 N& H可以