大家看看这个张紧结构，有图有真相

丹枫911 · 发表于 2013-8-13 21:23:00

本帖最后由丹枫911 于 2013-8-13 21:26 编辑

我的这个机械手是仿造日本的，大体结构差不多。由三个部分组成，有升降部分，旋转部分，还有伸缩部分。伸缩部分是用的同步带轮，带轮形式为S3M的，带轮与带轮之间的中心距为固定的，不可调节，同步带形式也和日本的一样。但是我装完皮带后伸缩结构总有一点松，导致结构的刚性差，旋转的时候伸缩部分有抖动。伸缩部分伸出停止时也颤动。我安装了张紧轮，但是效果不好。我装的张紧轮从内部向外张试过，从外面向内压也试过，两种张紧方式都试过，效果还是不行，刚性差，有时还有噪音。我看日本的结构这个部分看不到，感觉他们没有装张紧装置，但是皮带很紧，刚性很好。

不知道内嵌钢丝的同步带效果如何，大家有用过的没有？大家有没有别的张紧方式，能使皮带很紧，从而提高刚性。

品丰-程 · 发表于 2013-8-13 21:34:24

楼主真是有钱人，用的THK的导轨啊，目测四号SSR20系列的

迷茫中 · 发表于 2013-8-13 21:34:30

什么时候我要有这个水平就好了

打死你 · 发表于 2013-8-13 21:38:00

本帖最后由打死你于 2013-8-13 21:39 编辑

大侠，张紧轮不是这样装的吧？要压在外侧。。。。你这个张紧有什么意义呢？

三维设计里面不是搞得挺好吗？

very0717 · 发表于 2013-8-13 22:09:38

能不能上传3D，借兄弟们把玩把玩

gaolaodajiayou · 发表于 2013-8-13 22:16:35

机械手用在半导体行业吗

打死你 · 发表于 2013-8-13 22:25:36

还有一点，我们的张紧轮是没有齿的，就是带限位圆柱，压在皮带外侧。

wugamp · 发表于 2013-8-13 23:12:41

涨紧轮肯定是从外往里压。否则，不但伤皮带（皮带齿的磨损加大），而且皮带轮的包角也变小。
刚性不只是皮带的问题。也许皮带根本没有打滑，而是电机力气不够呢？即使LZ的电机和日本人的一样、齿轮箱也一样，也许里面的控制参数就不同呢？控制参数也会影响刚性的。就算参数也一样，也许LZ的机械臂质量、转动惯量、重心位置和日本人不同呢？这些不同都会导致“刚性下降”的症状。
在机器人这个行业，依葫芦画瓢是行不通的。

mark91189 · 发表于 2013-8-13 23:55:07

一顆馬達控制一支臂的延展是嗎?速度是否夠快?精度如何?

mark91189 · 发表于 2013-8-13 23:58:17

樓主是否可以多發點資料供我們參考~

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