机械手旋转定位是如何实现的?

两袖兜风

光头强 发表于 2013-5-27 14:08
. ?# w& E' ]# C! P) i( I这个看你用的什么驱动部分啊 ，如果是伺服电机的话用到伺服驱动器，当然也可以用角度传感器编码器什么的，如 ...

6 l! t# f: P/ n% h! z说的很详细~
/ }4 k3 X# {$ x) j8 E( p

福乐乐2012

一圈多少脉冲，360度去除，得到一角度脉冲数

福乐乐2012

等于脉冲就是角度

进立

学习

小杨XG

电缸啊

ww112358134711

机器人的定位都是通过读编码器的值然后通过数学模型算出来的。

两袖兜风

ww112358134711 发表于 2013-6-26 12:38
机器人的定位都是通过读编码器的值然后通过数学模型算出来的。

# F1 {  N7 a) I; Q7 p; H开环？  这样不是很不精确么。

ww112358134711

两袖兜风 发表于 2013-6-26 16:05
开环？  这样不是很不精确么。

1 T7 L- l$ P! d6 R5 @不是吧，机器人电机，编码器加驱动器加控制卡会组成一个双闭环的系统，是很准的。
2 ^1 h: U2 m: _. s' v( C2 g

lmgx888

伺服电机带有编码器,还有角度传感器等

两袖兜风

ww112358134711 发表于 2013-6-26 16:15
4 J# v5 E- u* ~2 q不是吧，机器人电机，编码器加驱动器加控制卡会组成一个双闭环的系统，是很准的。

# A# b1 C  y7 ]5 J& b$ b就电机而言，这是一个闭环。但是就加工工件而言，位置误差的不确定性，有没有定位反馈？是如果没有，这还是个半开环。