AGV自动导航运输车，四轮驱动原理，思考很久无答案

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最近见一个四轮驱动（采用四个电马达的自动运输车），但不知道这种车的转弯和汽车转弯有什么区别，内外圈的轮子差速怎么控制？转弯半径如何确定的啊？
4 W; H6 C9 a2 s  n  T$ R2 w思考很久了，找不到让自己信服的答案，故请教社区各位大侠。
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赫德森

一个轮子一个马达，那就控制马达转速？

liang271887922

我倒是操纵过这种小车，轮子是伺服控制的，轮子上装有编码器。

TT杜蕾斯TT

要么两侧轮子有速差，要么就是一侧正转一侧反转，基本就这两种了。尤其是第二种转弯半径小非常适合狭小的工作场地

天边的一片云

用的是内外侧的差速
- N! o2 K2 a0 E* n: H2 \6 k    有点和坦克的转向转弯差不多的

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天边的一片云 发表于 2012-6-3 11:17
3 J- V6 Y1 A3 f用的是内外侧的差速
8 z1 d/ S  ^6 t    有点和坦克的转向转弯差不多的

+ U  v9 E7 k' \0 K( S$ H* g哦！谢谢！舵角和转弯半径定下来之后还能改两个驱动之间的距离吗？
) k& S8 k' [+ h$ K

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TT杜蕾斯TT 发表于 2012-6-3 11:09
; B0 t. B6 m1 u5 u! v0 }: V: r: c要么两侧轮子有速差，要么就是一侧正转一侧反转，基本就这两种了。尤其是第二种转弯半径小非常适合狭小的工 ...

因为最近遇到的那个，前后各有一个驱动，驱动间的距离是 650，转弯半径为1300，我想把前后两个驱动的距离变成1300，转弯半径不变，我自己分析的是，那个差速都定了，是不能改650这个距离的，不知道分析是否正确，因为要改这个距离就要改变舵角。
谢谢指教！
  V8 F& s9 f- g% T

TT杜蕾斯TT

1 s  h0 t- X' l& o$ a% w6 Y

531304171

TT杜蕾斯TT 发表于 2012-6-3 22:00

原地转圈，现在能实现，我考虑的是 加长前后两个驱动之间的距离后，还能顺着原来的转弯弧线行走吗？
$ A# B( c' o; N1 H/ I0 a我考虑的不能够实现了，就像现在转弯半径1300，如果我改成1500 就不能沿半径1300的圆弧转了，对吗？ 驱动之间的距离大于2600 ，不能实现吧？
1 p) W: r1 e5 p( T

531304171

531304171 发表于 2012-6-3 20:07
1 O4 x# B. L% l: C( \. O" y因为最近遇到的那个，前后各有一个驱动，驱动间的距离是 650，转弯半径为1300，我想把前后两个驱动的距离 ...

正反转，在原地转，摆动太大了啊。 这样不能改成沿原来的弧线行走，就是不能改了吗？