贯通线运动轨迹---讨论

杨经保

这是一个常见的焊接管道，现场施工对接。这种设备以前是进口国外的产品，价格贵的要命；现在国内也有企业搞也来，但是焊接效果不是很好，而且有很多是不能到现场施工的。大家先讨论一下，要焊接这个贯通线，它的运动轨迹是怎样的，怎么样才能有效的实现在焊接过程中焊枪的各种姿态。

手拉手

在画法几何里的叫法，是相贯线。从图上看，是直径相等的两根管子。那么它们的相贯线就是一条非常规矩的椭圆、沿它的短轴折了一个90°角。短轴长度就是管子的直径，长轴长度是短轴长度的根号2倍。
不知管子的直径有多大；你打算用电焊？还是埋弧焊？

linbinbin89

不懂的叻，自动焊接怎么弄的哈？

成形极限

焊缝跟踪，焊接自动控制书中有介绍。
论坛中有位前辈发的焊接工程师手册中有介绍实现方法

syw开门造车

杨经保 网友好！
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我注意到你在另一帖中所提到的“六自由度焊接机器人”的介绍。
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1、如果：你的那个设计所有自由关节，全部采用的是“伺服电机，和伺服电机控制的电动推杆”，而不是采用液压缸的话。
2、如果：你的所有关节处的自由度全部都配有“绝对值旋转编码器”的话。
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我的控制方式 及编程思路就将采用“示教记录”方式。
也就是根本不去考虑什么轨迹问题，而是将任何一个完整的“曲线轨迹”，
分解成“连续小线段”的组合，并对每一单独的小线段节点，都记录与之特定
的“六自由度关节的编码值”。……
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你认为，我的这个思路在实现中会遇到什么不好解决的问题？
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syw  090327---08.45
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六轴机器人,应用于焊接领域.
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=106068&highlight=

杨经保

如你所说，各关节都是采用伺服电机控制；编码器一定是少不了的，没有编码器控制也能实现，但实现示教功有点麻烦。在数据库里，每个轴都有一个相对应的空间矩阵，在编程时都全为零向量，它们的取值来自于各轴的编码器；当然每个轴都设定了上界和下界。在示教时，编码器将采集的时时数据存放于数据库，由数学模块计算后将信号发送到执行元件，由反馈信号与数据库数据进行比较。
    虽然我们做成多回路反馈控制，但是各传感在采样时存在时间差，每次采样又有时间间隔，加工再精密的机械零件都存在加工误差和装配误差；再者机器人手臂是在空间做多维运动，我们给出的起始定位点都是基于相对坐标上的，也就是说这个零点是假定的。各轴在空间运动哪怕是相差一丁点，累积误差就相差很远了。 5# syw开门造车

syw开门造车

杨经保 网友好！
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有问题要问：
1？：编码器有“绝对值型”和“增量型”两种，在你们的设计中采用的是哪一种？
从你在6楼中所给的信息中，我感觉你们采用的好象是增量型的。而没有采用绝对值
编码器。
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2？：从我看到的一些国外有关焊接机械手的视频资料中，其工作头运行轨迹精度
工作姿态、运行速度，都是能够达到要求的。而你们生产的机械手却没能做到，
问题出在控制思想、算法上，还是机械设备的精度上，还是伺服电机的驱动上？
我感到你们的设计中，各活动关节处所选用的伺服电机普遍偏小？我想可能是基于
节约成本的原因所至？
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3？：据你掌握的情况看，在“曲线轨迹”的焊接机械手方面，国外应用成熟的焊接
机械手，采用的是“示教型”的还是“编程型”的，还是混合型的？
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谢谢！
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syw  090328---06.32

杨经保

7# syw开门造车 　　　用什编码器现在我在这里先不做回答,请关注我在论坛其他板块里发的贴子,精度是可以保证的,我们有这么名古话:多算则多胜,少算则少胜,不算则不胜.我们搞技术的都要很小心才行,这点不说我想你也有同感的.
　　到现在我还没有见到焊接相贯线采用示教型的机器．

杨经保

两根管子在同一平面内相交并通过,有一条或两条贯通线,同二楼所讲:在机械制图里叫相贯线.它的投影是一个非常规的椭圆.现在我们要讨论的是在焊接管道的相贯线,工人师傅们在操作的时候多数会把这个投影孔开成真椭圆的,也就是说它的投影不是我们在图纸上做出来的那样.
      现在有运动控制卡,控制三轴运动,怎样让它适应不同直径的管道,由于焊枪后面都有一条电缆线及送丝管和输气管,怎样让它在任何自由的位置做原点,绕目标管道转动360度,在这一圈里,焊枪位姿是在不断变化的,怎样保证焊枪的位姿.

xieqiang1982

我们公司就搞这个，专业做管子焊接的！
利用机器人的示教、记忆功能进行的自动焊接。
在国内属于领先的水平！