用“环面蜗杆减速器”设计机器人逐渐成熟

xmdesign

几年前突发奇想~如果机器人利用环面蜗杆减速器会如何？
坑是比较大也遇到许多的问题，因为没啥参考，只能个人业余时间慢慢摸索和不断调整，时间很快一下又来到了双足&四足时代。。。https://b23.tv/T8Dy2fB

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parkorliu

环面蜗轮蜗杆最大的问题不在于精度和速度，最大的问题的使用寿命。在弧焊领域应用时，机器人常年进行摆动焊接时，如何保证精度寿命。

xmdesign

parkorliu 发表于 2023-10-23 09:39
& Y3 P0 _( t: c6 W3 \8 |, B) ^环面蜗轮蜗杆最大的问题不在于精度和速度，最大的问题的使用寿命。在弧焊领域应用时，机器人常年进行摆动焊 ...

: X5 q& v/ c$ [1 O7 J- g替换部分零件为其他耐磨材料，虽然减少了环面蜗杆原本的承载能力，够用就好

xmdesign

parkorliu 发表于 2023-10-23 09:39
环面蜗轮蜗杆最大的问题不在于精度和速度，最大的问题的使用寿命。在弧焊领域应用时，机器人常年进行摆动焊 ...

另外比数30以下&导程角度大~非自锁，再解决些其他问题，优势对比少齿差系列有轮啮入、啮出等问题

喂我袋盐

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3 [/ X/ U" K' J8 X+ J6 j4 Vhttps://www.bilibili.com/video/BV1Wh4y1B7Eq
  z) \& |8 ?* W; Bhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/580557395?utm_id=0
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喂我袋盐

请教LZ一个低成本之问。
: _' B3 @: y) z8 r: \; ?
  l" ?; O+ u; t; W咱们捋一下。

9 U6 R1 J6 t+ R1 X$ Q: f0 i' ^; C如果要大量推广，飞入寻常百姓家，那么必须低成本；
, B% Q' G: n! q% J1 t) x! f: z
2 P0 R; ^: n1 e9 O$ g为了低成本，所以研究核心部件的低成本化。逻辑是自洽的。
. b# O* k! n  Q1 ^
- m1 X7 i9 i4 |9 i2 t+ |; P换句话说，如果大量采用贵一些的标件，方便DIY替换，是否也是一种造福普罗的低成本之路呢？

, n, v: x6 N: u! i此路通否？

xmdesign

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喂我袋盐 发表于 2023-10-29 10:18
请教LZ一个低成本之问。

1 m4 j* @9 L0 \4 w' n$ n咱们捋一下。

% C8 R( E6 z9 \& k易格斯有推普通涡轮蜗杆减速器做的机械臂，当然他们用其优势的工程塑料。
0 `7 ~+ O7 V1 A" P再来剖析“环面蜗杆”的相对优势：
9 l( f4 P1 }! Z6 O8 e承载能力强、效率上去了，当导程角度加大后会使压力油膜保持得更好；
7 U/ G- |% X1 q但是导程角度大会难加工，这个是需要解决的问题；
2 j; v: |: i: A9 S再是加工精度方面问题，也是需要解决的问题；
8 T/ I! \) b6 d5 a5 d/ c所以俺撸了几个小加工磨（专）机，缺点是只能加工“这个”，这样主要零件会采取压铸模具做初胚，再上专机精加工来实现低成本。
1 l" A! V# N+ |~减速器结构上魔改设计 牺牲些承载能力，换取容易精密加工等方式（有失有得）
! }. U' z7 u- t. _

喂我袋盐

xmdesign 发表于 2023-10-29 11:08
易格斯有推普通涡轮蜗杆减速器做的机械臂，当然他们用其优势的工程塑料。
再来剖析“环面蜗杆”的相对优 ...

用钣金做机械臂，降低承载要求？这个思路可行吗

xmdesign

喂我袋盐 发表于 2023-10-29 11:17
用钣金做机械臂，降低承载要求？这个思路可行吗

得益于蜗轮的双输出轴方式，双端紧固后形成受力的拓扑结构，机械臂本体的刚性其实较好，再本体自重较大减少，当然本体成本确实降到极致，不过易格斯并没有太优化外观和优化机械臂结构，例如机械臂本体内增加平衡拉簧，俺稍微补了下这个方面。


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喂我袋盐

xmdesign 发表于 2023-10-29 11:24
3 O6 o  c/ V1 ^' B! l得益于蜗轮的双输出轴方式，双端紧固后形成受力的拓扑结构，机械臂本体的刚性其实较好，再本体自重较大减 ...

https://www.bilibili.com/video/BV1Ss4y1e7Km
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5 D' y$ S8 s% Z易格斯的转型之路肯定是值得点赞的。

他的机械臂我还没看到显著的优点。lz怎么看？