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用“环面蜗杆减速器”设计机器人逐渐成熟

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发表于 2023-10-22 15:28:34 | 显示全部楼层 |阅读模式
几年前突发奇想~如果机器人利用环面蜗杆减速器会如何?
+ _8 j" G7 y0 Q. @" l: Y0 @0 A坑是比较大也遇到许多的问题,因为没啥参考,只能个人业余时间慢慢摸索和不断调整,时间很快一下又来到了双足&四足时代。。。https://b23.tv/T8Dy2fB  f5 h& g9 q4 ]. E! y0 b

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发表于 2023-10-23 09:39:37 | 显示全部楼层
环面蜗轮蜗杆最大的问题不在于精度和速度,最大的问题的使用寿命。在弧焊领域应用时,机器人常年进行摆动焊接时,如何保证精度寿命。

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喂我袋盐 + 1 思想深刻,见多识广!

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 楼主| 发表于 2023-10-23 09:57:32 | 显示全部楼层
parkorliu 发表于 2023-10-23 09:39
$ x9 N* }( e5 ]& s) }8 d0 z. I环面蜗轮蜗杆最大的问题不在于精度和速度,最大的问题的使用寿命。在弧焊领域应用时,机器人常年进行摆动焊 ...
  y! g" n9 ?; R) M' p
替换部分零件为其他耐磨材料,虽然减少了环面蜗杆原本的承载能力,够用就好
7 a- S  n# i+ h
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 楼主| 发表于 2023-10-28 14:52:16 | 显示全部楼层
parkorliu 发表于 2023-10-23 09:39
/ H" |% ^' [& T" j. O环面蜗轮蜗杆最大的问题不在于精度和速度,最大的问题的使用寿命。在弧焊领域应用时,机器人常年进行摆动焊 ...
; f. E4 H6 M: K
另外比数30以下&导程角度大~非自锁,再解决些其他问题,优势对比少齿差系列有轮啮入、啮出等问题
6 Q! o+ d3 P$ p1 P
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发表于 2023-10-29 09:53:25 | 显示全部楼层
本帖最后由 喂我袋盐 于 2023-10-29 10:06 编辑
* t8 ]7 U' r, A) c
, R8 ~8 Z( a$ p/ u8 ^https://www.bilibili.com/video/BV1Wh4y1B7Eq
5 F+ ~; i* T, a" T5 o+ ~https://zhuanlan.zhihu.com/p/580557395?utm_id=0
, |; [1 H3 g3 C& U: v
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发表于 2023-10-29 10:18:03 | 显示全部楼层
请教LZ一个低成本之问。' L( x8 P$ @2 [$ h) Y
2 V3 ~% Z7 F8 y# K# n8 o
咱们捋一下。
% Q0 R+ N1 a& u" q& x- C2 n( ]" _( C* b5 ^' v$ {1 v- r% E
如果要大量推广,飞入寻常百姓家,那么必须低成本;
9 x2 T4 u1 H- f& m) A* U- q! l& X: Q+ Q6 f% l* W
为了低成本,所以研究核心部件的低成本化。逻辑是自洽的。# \+ I! q# k- L9 S
( _" a" A& O) e, @% ~; n1 Y: l8 A
换句话说,如果大量采用贵一些的标件,方便DIY替换,是否也是一种造福普罗的低成本之路呢?
1 R8 X! x$ w7 V1 w% x8 \
. g/ L8 M/ Z- e8 M4 y此路通否?% A4 c6 m8 i1 h( z- C% ?
% c$ m1 h) `; c1 C
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 楼主| 发表于 2023-10-29 11:08:08 | 显示全部楼层
本帖最后由 xmdesign 于 2023-10-29 11:34 编辑 3 ^0 \/ G8 ]* q" |- x' s4 g
喂我袋盐 发表于 2023-10-29 10:187 `0 y& A1 x% m- r4 l
请教LZ一个低成本之问。' z& E$ x+ l; B( G# |* m- t: A2 i
/ z) ~* H3 r0 p( ]# Y2 x
咱们捋一下。
9 u  T% f: i. L7 K  ?9 ]
易格斯有推普通涡轮蜗杆减速器做的机械臂,当然他们用其优势的工程塑料。; Y+ q7 r" J9 }; [1 M1 r. ?# s8 E. r
再来剖析“环面蜗杆”的相对优势:
  Z( e4 o# X/ T* D承载能力强、效率上去了,当导程角度加大后会使压力油膜保持得更好;7 w3 O4 d3 U6 y) Z6 v. R. V, U
但是导程角度大会难加工,这个是需要解决的问题;
* t) x3 D2 [$ L, \4 W8 f% e* ~5 I再是加工精度方面问题,也是需要解决的问题;
6 z! Q; m0 N6 r8 f* `9 A3 L1 c2 r所以俺撸了几个小加工磨(专)机,缺点是只能加工“这个”,这样主要零件会采取压铸模具做初胚,再上专机精加工来实现低成本。$ n' y4 |8 I) u# J
~减速器结构上魔改设计 牺牲些承载能力,换取容易精密加工等方式(有失有得); X# ^* i. A) R" U9 s

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发表于 2023-10-29 11:17:08 | 显示全部楼层
xmdesign 发表于 2023-10-29 11:08
. `. q( }9 B4 B易格斯有推普通涡轮蜗杆减速器做的机械臂,当然他们用其优势的工程塑料。3 M( f1 T$ c* ~8 Y7 [9 T  x
再来剖析“环面蜗杆”的相对优 ...

) O( D, [, {1 S  _4 A用钣金做机械臂,降低承载要求?这个思路可行吗
( R2 @1 s, A4 m! W$ D! [
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 楼主| 发表于 2023-10-29 11:24:28 | 显示全部楼层
本帖最后由 xmdesign 于 2023-10-29 11:33 编辑 0 L/ g' ~, b" g- A9 D! Q1 w
喂我袋盐 发表于 2023-10-29 11:17
( O- o4 {9 O  c: Z3 R/ R用钣金做机械臂,降低承载要求?这个思路可行吗
' ]+ j  f3 q0 Z; f
得益于蜗轮的双输出轴方式,双端紧固后形成受力的拓扑结构,机械臂本体的刚性其实较好,再本体自重较大减少,当然本体成本确实降到极致,不过易格斯并没有太优化外观和优化机械臂结构,例如机械臂本体内增加平衡拉簧,俺稍微补了下这个方面。% M: I. `& p7 s" S% q" z# U
/ L9 j% `6 _  X8 y% W
$ w, z) \$ f% E) N3 _. E; y
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发表于 2023-10-29 13:53:50 | 显示全部楼层
xmdesign 发表于 2023-10-29 11:24
8 t- J$ I) Q% }, }7 Q( T1 N得益于蜗轮的双输出轴方式,双端紧固后形成受力的拓扑结构,机械臂本体的刚性其实较好,再本体自重较大减 ...

9 ]. v0 X& f; nhttps://www.bilibili.com/video/BV1Ss4y1e7Km
/ w. b: F: w3 e5 h+ @, P1 G; \8 Q7 M) {) h1 z5 I
易格斯的转型之路肯定是值得点赞的。# C3 ?* e4 S* n: k0 K/ {0 U

( s: J3 Q7 l$ F/ h+ t6 H他的机械臂我还没看到显著的优点。lz怎么看?
8 D. O3 X5 i9 K( v. n" a
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