用“环面蜗杆减速器”设计机器人逐渐成熟

xmdesign

几年前突发奇想~如果机器人利用环面蜗杆减速器会如何？
坑是比较大也遇到许多的问题，因为没啥参考，只能个人业余时间慢慢摸索和不断调整，时间很快一下又来到了双足&四足时代。。。https://b23.tv/T8Dy2fB

parkorliu

环面蜗轮蜗杆最大的问题不在于精度和速度，最大的问题的使用寿命。在弧焊领域应用时，机器人常年进行摆动焊接时，如何保证精度寿命。

xmdesign

parkorliu 发表于 2023-10-23 09:39
环面蜗轮蜗杆最大的问题不在于精度和速度，最大的问题的使用寿命。在弧焊领域应用时，机器人常年进行摆动焊 ...

5 U# x+ |: e( t2 Q5 s$ }替换部分零件为其他耐磨材料，虽然减少了环面蜗杆原本的承载能力，够用就好
& C( x% z* l) o7 J0 |

xmdesign

parkorliu 发表于 2023-10-23 09:39
) L& a( p% v: v! w% Q环面蜗轮蜗杆最大的问题不在于精度和速度，最大的问题的使用寿命。在弧焊领域应用时，机器人常年进行摆动焊 ...

另外比数30以下&导程角度大~非自锁，再解决些其他问题，优势对比少齿差系列有轮啮入、啮出等问题
  q5 S, S7 \! @

喂我袋盐

1 Z! l5 l$ A% ?3 ~# f3 ~https://www.bilibili.com/video/BV1Wh4y1B7Eq
8 ~& j2 y7 v3 i/ ]4 C. J% vhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/580557395?utm_id=0

喂我袋盐

请教LZ一个低成本之问。

) b: M* H' Z: L; A1 v1 ~咱们捋一下。

如果要大量推广，飞入寻常百姓家，那么必须低成本；

0 {+ d$ X9 l8 c5 S8 A为了低成本，所以研究核心部件的低成本化。逻辑是自洽的。
/ f* I) |0 ^& J+ j& {& f
+ k9 C3 r1 E+ @1 z换句话说，如果大量采用贵一些的标件，方便DIY替换，是否也是一种造福普罗的低成本之路呢？
1 q3 x& h/ W  t# ]
此路通否？
& S2 y: q" p- N  y
; [# M+ u9 E0 r4 Z* w7 B6 |- l

xmdesign

喂我袋盐 发表于 2023-10-29 10:18
# Q  _) d. L& s1 V. I请教LZ一个低成本之问。
; \3 [" c6 f* G' A% j' e( T# j
% a6 k! m3 j1 z咱们捋一下。

易格斯有推普通涡轮蜗杆减速器做的机械臂，当然他们用其优势的工程塑料。
. F' z9 p) @( l再来剖析“环面蜗杆”的相对优势：
1 W, }6 D* t1 w4 E9 L8 x承载能力强、效率上去了，当导程角度加大后会使压力油膜保持得更好；
但是导程角度大会难加工，这个是需要解决的问题；
3 z3 ^0 M0 ?+ ^1 P  a再是加工精度方面问题，也是需要解决的问题；
所以俺撸了几个小加工磨（专）机，缺点是只能加工“这个”，这样主要零件会采取压铸模具做初胚，再上专机精加工来实现低成本。
~减速器结构上魔改设计 牺牲些承载能力，换取容易精密加工等方式（有失有得）

喂我袋盐

xmdesign 发表于 2023-10-29 11:08
易格斯有推普通涡轮蜗杆减速器做的机械臂，当然他们用其优势的工程塑料。
3 \! ~% J8 m6 e  s  z3 Q再来剖析“环面蜗杆”的相对优 ...

用钣金做机械臂，降低承载要求？这个思路可行吗

xmdesign

喂我袋盐 发表于 2023-10-29 11:17
用钣金做机械臂，降低承载要求？这个思路可行吗

( ~! M! F2 P/ i  M( x得益于蜗轮的双输出轴方式，双端紧固后形成受力的拓扑结构，机械臂本体的刚性其实较好，再本体自重较大减少，当然本体成本确实降到极致，不过易格斯并没有太优化外观和优化机械臂结构，例如机械臂本体内增加平衡拉簧，俺稍微补了下这个方面。
( H" O3 o' P' A9 [

喂我袋盐

xmdesign 发表于 2023-10-29 11:24
0 M3 {) o) m* j, |, k得益于蜗轮的双输出轴方式，双端紧固后形成受力的拓扑结构，机械臂本体的刚性其实较好，再本体自重较大减 ...

* K: b( {; X! g( W' K) ehttps://www.bilibili.com/video/BV1Ss4y1e7Km
1 |6 f+ u# T6 ^6 y5 L! x2 I
: {' ~8 l9 ?9 [5 S" p易格斯的转型之路肯定是值得点赞的。

他的机械臂我还没看到显著的优点。lz怎么看？
1 b5 G3 {7 d' T! v4 X3 R