用“环面蜗杆减速器”设计机器人逐渐成熟

xmdesign

几年前突发奇想~如果机器人利用环面蜗杆减速器会如何？
坑是比较大也遇到许多的问题，因为没啥参考，只能个人业余时间慢慢摸索和不断调整，时间很快一下又来到了双足&四足时代。。。https://b23.tv/T8Dy2fB

parkorliu

环面蜗轮蜗杆最大的问题不在于精度和速度，最大的问题的使用寿命。在弧焊领域应用时，机器人常年进行摆动焊接时，如何保证精度寿命。

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parkorliu 发表于 2023-10-23 09:39
% G" G2 [" R/ q. ^' m4 a% S环面蜗轮蜗杆最大的问题不在于精度和速度，最大的问题的使用寿命。在弧焊领域应用时，机器人常年进行摆动焊 ...

8 P! {) j  j& q. l" @0 Z7 D替换部分零件为其他耐磨材料，虽然减少了环面蜗杆原本的承载能力，够用就好

xmdesign

parkorliu 发表于 2023-10-23 09:39
5 B) c6 F$ R% U环面蜗轮蜗杆最大的问题不在于精度和速度，最大的问题的使用寿命。在弧焊领域应用时，机器人常年进行摆动焊 ...

, N4 A* K- ]* D" ?7 X( _8 a另外比数30以下&导程角度大~非自锁，再解决些其他问题，优势对比少齿差系列有轮啮入、啮出等问题

喂我袋盐

; R2 T/ E- ~" ]4 e8 `" u
https://www.bilibili.com/video/BV1Wh4y1B7Eq
https://zhuanlan.zhihu.com/p/580557395?utm_id=0

喂我袋盐

请教LZ一个低成本之问。

咱们捋一下。

: F* x& \* O7 l7 q& M+ L如果要大量推广，飞入寻常百姓家，那么必须低成本；
+ I# z6 t$ L' ?. d" x, @  q3 G0 Z. W
9 G4 @8 T9 G* N& n' `为了低成本，所以研究核心部件的低成本化。逻辑是自洽的。

换句话说，如果大量采用贵一些的标件，方便DIY替换，是否也是一种造福普罗的低成本之路呢？
+ ~* j0 i1 X+ x- i& l% M
此路通否？

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xmdesign

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喂我袋盐 发表于 2023-10-29 10:18
5 q5 C; J8 D9 h0 ^$ k请教LZ一个低成本之问。

咱们捋一下。

易格斯有推普通涡轮蜗杆减速器做的机械臂，当然他们用其优势的工程塑料。
再来剖析“环面蜗杆”的相对优势：
, u% e, D# E( Y7 T# h' s承载能力强、效率上去了，当导程角度加大后会使压力油膜保持得更好；
5 ^; Z( G! Z" {2 J0 E, k6 E但是导程角度大会难加工，这个是需要解决的问题；
再是加工精度方面问题，也是需要解决的问题；
1 Z  l# Q$ @# a' T( V所以俺撸了几个小加工磨（专）机，缺点是只能加工“这个”，这样主要零件会采取压铸模具做初胚，再上专机精加工来实现低成本。
~减速器结构上魔改设计 牺牲些承载能力，换取容易精密加工等方式（有失有得）

喂我袋盐

xmdesign 发表于 2023-10-29 11:08
& E* l0 X+ {% o4 d易格斯有推普通涡轮蜗杆减速器做的机械臂，当然他们用其优势的工程塑料。
1 e9 G% z* U; l2 s再来剖析“环面蜗杆”的相对优 ...

: R- D& }0 w" p7 {, p用钣金做机械臂，降低承载要求？这个思路可行吗
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xmdesign

喂我袋盐 发表于 2023-10-29 11:17
1 d9 X$ }: H) ]- K/ A* e/ M用钣金做机械臂，降低承载要求？这个思路可行吗

得益于蜗轮的双输出轴方式，双端紧固后形成受力的拓扑结构，机械臂本体的刚性其实较好，再本体自重较大减少，当然本体成本确实降到极致，不过易格斯并没有太优化外观和优化机械臂结构，例如机械臂本体内增加平衡拉簧，俺稍微补了下这个方面。
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喂我袋盐

xmdesign 发表于 2023-10-29 11:24
得益于蜗轮的双输出轴方式，双端紧固后形成受力的拓扑结构，机械臂本体的刚性其实较好，再本体自重较大减 ...

# V9 P6 K, t* |  N, n( }https://www.bilibili.com/video/BV1Ss4y1e7Km

7 j, s& M/ h! e- i( y; E( M易格斯的转型之路肯定是值得点赞的。

他的机械臂我还没看到显著的优点。lz怎么看？
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