大家都是怎样解决机器人关节柔性问题的

杨阳洋洋洋 · 发表于 2017-3-1 15:26:17

机器人因采用谐波减速器，谐波减速器本身刚度偏低，会造成机器人关节柔性，在启动和停止造成末端抖动，影响定位精度，这种现在都是用什么方法解决的

xiaobing86203 · 发表于 2017-3-1 15:45:15

谐波减速器上接的伺服电机，在运动过程中，伺服电机会有加减速的方式解决该问题

杨阳洋洋洋 · 发表于 2017-3-1 16:01:10

xiaobing86203 发表于 2017-3-1 15:45: v% _0 |; R1 [4 E, v; F$ H1 d0 b# y
谐波减速器上接的伺服电机，在运动过程中，伺服电机会有加减速的方式解决该问题

电机的控制可以解决一部分问题，但是在高速情况下，末端抖动还是很明显

面壁深功 · 发表于 2017-3-1 17:44:06

加大电机转矩匹配

蓝色的狮子 · 发表于 2017-3-1 21:21:17

请问，设计那个品牌的机器人?

杨阳洋洋洋 · 发表于 2017-3-2 12:43:45

蓝色的狮子发表于 2017-3-1 21:214 z4 x8 y8 ` R. R/ z" t
请问，设计那个品牌的机器人?

scara机器人

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