大家都是怎样解决机器人关节柔性问题的

杨阳洋洋洋

机器人因采用谐波减速器，谐波减速器本身刚度偏低，会造成机器人关节柔性，在启动和停止造成末端抖动，影响定位精度，这种现在都是用什么方法解决的
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xiaobing86203

谐波减速器上接的伺服电机，在运动过程中，伺服电机会有加减速的方式解决该问题

杨阳洋洋洋

xiaobing86203 发表于 2017-3-1 15:45
, ]8 l1 d! r: E/ Q1 v6 Y谐波减速器上接的伺服电机，在运动过程中，伺服电机会有加减速的方式解决该问题

电机的控制可以解决一部分问题，但是在高速情况下，末端抖动还是很明显
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面壁深功

加大电机转矩匹配

蓝色的狮子

请问，设计那个品牌的机器人?
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杨阳洋洋洋

蓝色的狮子 发表于 2017-3-1 21:21
请问，设计那个品牌的机器人?

scara机器人
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