参加为大学生举办的机械设计大赛设计的机械臂，请大家提提意见
设计一个气缸驱动的机械臂，参加为大学生举办的机械设计大赛，把初步的设计模型图片发到这里，请行业高手指点指点，肯定有许多问题！机械臂的总体结构如下图所示，两个气缸驱动，实现两个自由度的运动。
两个旋转关节处的放大图。上部黑色的是编码器，用来检测关节的角度。
关节进一步的放大图。
机械臂的设计肯定有很多问题，但当前最大的问题是旋转关节处的设计。我自己没有把握！其内部的剖视图如下图所示。
我不确定的地方如下：关节由上下两个铝块铣削而成，下部的铝块做支撑，上部的铝块做轴承座，里面镶嵌两个角接触球轴承，不知两个轴承布置的方向对不对？轴固定不动，当上臂旋转时，编码器的外壳转动，从而记录角度！
我的问题是，现在的设计对么？有没有更好的设计？
也欢迎大家就其他方面提出批评建议，谢谢！！！
补充内容 (2017-3-24 21:41):
原理图在45楼 没精度啊，现在大学生竞赛都这么简单吗
1，没精度，
2，没刚性，
3，建议楼主换个方案参赛吧，这个做出来死定了！ 你好,可以问你个问题吗？ 本帖最后由 oldpipe 于 2017-3-24 00:00 编辑
轴的周向没有固定，有转动。角接触球轴承成对使用时或背靠背，或面对面，绝对不可能同向使用的。还有你的关节处与臂的联接处，扭矩是怎么传递的？很不理解你的老师是怎么教的。这些问题都是机械专业最最最基本的概念！！！这些都没弄明白就去参加什么设计大赛，会赛出什么什么名堂？
你把模型整完后，发到LWMXX@163.COM我给你做个动态的演示那才好 把你们的要求发出来看看！ 气缸就俩位置，完全深处和完全缩回，也就是你的机械臂只能到四个点？ 机械就是这样，很多东西大学里都不会教你的，也不知道是老师不愿意呢还是本身就只是个“文化人”，没怎么真真搞过机械的！ xue428032 发表于 2017-3-23 21:32
没精度啊，现在大学生竞赛都这么简单吗
一般模型出来市级，省级。光讲ppt校级。全国的淘宝买一个，回来改改程序。没有意义，就是个游戏。