这个闭环几乎无法实现！不是说理论不对，而是响应时间楼主考虑过吗？你可以调试到顺畅平滑的画出一条曲线，这个不怀疑！但是再画一条能重合在一起吗？楼主可以了解下液压伺服系统，原理应该和你要达到的效果类似，液体的控制已经很难了，何况压缩空气！个人简介仅供产考！
oldpipe 发表于 2017-3-23 23:59
轴的周向没有固定，有转动。角接触球轴承成对使用时或背靠背，或面对面，绝对不可能同向使用的。还有你的关 ...
个人也感觉精度不好，气缸的可压缩性很大的。
另外，轴的周向固定用螺母锁紧也有问题。
轴承的话，轴向力不大吧，用深沟球可否？
这就是大学的水平？唉～～～任重而道远啊！机械手一般公司做的都是用模组或者丝杆做的。至于真正意义上的机械臂，你上网搜索下ABB吧，那才是真正的机械臂。
师兄你参加哪个比赛啊？好巧啊我也在准备比赛，设计个新型的抓斗呢。（òó）
liangquan6 发表于 2017-3-24 19:35
我们不想只做模型，还想做出实物！
足球也是游戏，但也得认真踢！
你有这个信念就好，记得本科时候我们学校的，参加全国赛的，都是学校老师帮忙绘制的图纸，学生自己太吃力了。给你提建议，用的气动元件最好用品牌货，贵点没关系，省的到时候出问题，麻烦。国产的快速接头，遇到质量不好的，插拔几次就完蛋。选的型材，你看市场有没有，机械设计手册的很多标准材料，市场可能找不到。去怡合达，misimi等看看现成的方案，找些灵感。关节处，需要先打样，看看你设计的是不是精度，采样率满足要求，先确定编码器。控制程序这边，可以先动了，未确定参数后期调试时确定。
本帖最后由 子子61961 于 2017-3-25 22:02 编辑
图画得很漂亮，楼主同学辛苦了。
有一些注意的地方，简单说一下。考虑得不太成熟，仅供参考。
向下插入的那根轴，估计是公差配合，插入的部分好长，
一个是装配时需要插入很长所以不好装配，另一方面是如果想要防止倾斜，要么是靠过盈配合，要么是靠应该是靠端面的压紧力，所以过长的配合意义不大。莫不如，直接用一根轴，端面是圆盘，圆盘用螺栓固定，效果一样。个人的一点考虑，欢迎轻拍。轴承的方向，现在你的方向貌似都是向下掉落的方向，轴向没有起到托住的作用，当然，前面有朋友说了，应该是相向的。
另外，气路图里，调速阀，就是里面带单向阀的那个，箭头方向貌似是画反了，向下会好理解一些。控制汽缸出口流速，可以使汽缸动作变慢，用编码器来检测进行闭环控制，有一定的试验价值。另外一个被考虑的就是，电磁阀截止后，有压一侧在排气时也是缓慢的，所以停止位置会有一些超程，这个超程是不好控制的。另外你的控制是停止时两侧都压力为零的，换一种思考方向，当编码器到达所需角度时，将排压一侧也用电磁阀将其关闭，这样也是一个试验方向，是停止时两侧带压的。如果可以的话，希望能把试验结果也发一下。虽然大家回帖语气有些那什么，但是大家都是机械人，都会支持你的。最后，祝你好运，学有所成。
fachengwang 发表于 2017-3-25 16:58
个人也感觉精度不好，气缸的可压缩性很大的。
另外，轴的周向固定用螺母锁紧也有问题。
轴承的话，轴向 ...
不知道他想干啥，所以……
liangquan6 发表于 2017-3-24 19:33
抱歉，帖子不详细，稍后补充！还有气动回路原理图！双作用汽缸，两个进气口各由一个高速开关阀（两位三通 ...
达不到想要的目的。电磁阀控制不了气缸活塞位置。
国内就这水平？
进来学习一下