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说明：机器上装了个四轴，尾座，及连接两者的连接板。在连接板上有一个能转动0度和90度的旋转气缸。四轴为A轴，旋转气缸为C轴。
& p1 q7 p! }+ y, a0 m s+ JO7015;5 s4 U( q( |1 p' H2 p* ?
G91G28Z0.;
% n8 k% R' Q0 \$ t, R7 Y' Z* nG40G80G49G69;
# Y7 ~7 x8 M0 o Q1 A. |M06T21;% L. I, q' Y" A, }. e, a* E
M19;（准确定位）
; c5 A/ T$ h- ~7 [M17;（探针打开）* B/ c) l- i# e. t
M81;（C轴松开）
# w3 t$ R9 C' T5 J( R4 i+ FM72;（四轴松开）
/ U; J- ~& b: }G90 G0 G54.1 P10 A20. M82;（M82为C轴旋转至90度）/ W- \2 c( G: t. a
M71;（四轴锁紧）% L4 n: g. e+ P- h
M80;（C轴锁紧）: |. c# a* O7 ^6 }6 x5 w, ^
#7441=#580-[#581-#7182];
( g, U4 Q* i- \#7442=#581-[#580-#7181];
1 n. P) y& u g( @& G#7443=#7183;' W' ^ x* D# C$ w+ `
G65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0.;(意思是坐标g54.1P23旋转20度,后得到的新坐标为G54.1P25), }1 k3 ~8 Q, d3 F; f
G00 G90 G54.1 P26 Y-54.1;( r4 m9 r7 L. E: `. \- `/ D9 D
G00 G90 G54.1 P26 X-18.75;
) R- G8 o7 c2 Y% x, K, L) [) {......
. l, u8 T+ L7 C2 c* j3 K! `( Y( ~......
, C; }- d; i. L9 AM30;$ v R0 f# ?: `. w f! T# E0 J
# n4 x" x% Y" Y6 A' y$ G* OO7200; v$ V- a7 S2 ?8 y9 s- a: e+ ]5 [
G5.1 Q0;9 \! ~( }% z; s9 U
IF[#2EQ2]GOTO200;
X7 x7 c8 A! o2 v+ H+ yN200;
- C5 u, O. s& Y: C1 P#8=#580;（C轴旋转中心X）3 J2 Q9 t: Q/ W* u0 v8 y* A
#9=#581;（C轴旋转中心Y）
; c7 I) m6 i+ y- F& v& k0 C4 L1 u#10=#582;（A轴旋转中心Y）
; I4 e7 {9 z. L- x/ C' G' O: b8 n#11=#583;（A轴旋转中心Z）7 T/ l3 k' z! K$ |4 _* P6 q
GOTO300;- i2 v4 ~% e1 m* E& ~
N300;$ A* M. y' B+ D+ I
#12=#0;(THERMAL X)- Q) n/ M, h9 [
#13=#0;(THERMAL Y)7 l. n" `7 ?2 j8 c' L
#14=#600;(THERMAL Z)(#600是Z 向探针的温度 补偿值，这个由探针确定，一般在0.01以内在本程式中为已知的)
O& Y \) {7 M1 _& ]IF[#19NE#23]GOTO1;
, m* Y" v7 M9 @; M8 V, r( g#3000=91;7 U1 c- m* X/ ~" l8 d
N1;9 {# A0 J6 w4 r# C4 V' }
IF[#19GT100]GOTO2;
- e) L9 \9 N) P8 a/ ~+ ZN2;
" J7 i( b4 z) W- ?; ^$ ~5 C#19=#19-101;0 q! i1 g2 B* o
#100=#19*20;$ R) [/ g9 r2 `5 {. \& s
#101=[#[7001+#100]+#24]-#8;（X DISTANCE FROM ROT X）& a; C9 G0 ]7 ~; @6 I
#102=[#[7002+#100]+#25]-#9;（Y DISTANCE FROM ROT Y）) ~8 d2 g8 [$ V% R4 `# m$ t7 m
#108=[#[7003+#100]+#26]-#11;（Z DISTANCE FROM ROT Z）$ Z; \1 U) Y. S! P0 o
N3;" t6 r* b7 H9 T0 Z
#101=#101-#12;2 _- ?& _8 T2 F7 g; U3 M; k; M
#102=#102-#13;
9 Z) o' p. }% E#108=#108-#14;; g( D) j' ^) {% ?! @; P7 A
#103=ATAN[#102/#101]/[1];
$ X. G; | g+ X0 d#104=#102/SIN[#103]+ E( |0 B3 J3 ^7 i
#105=#103+#3;(NEW C ANGLE)
6 h; I2 g, J( Z p5 l#106=COS[#105]*#104;(NEW X)
: a. X: l* J& t. ^. B7 C#107=SIN[#105]*#104;(NEW Y)1 w5 B7 \5 Z. t5 x8 y/ v
#120=#107+[#9-#10];5 w( Z' F; t/ ?/ t% j- H( e6 P
#109=ATAN[#108/#120]/[1];
; k# _0 u/ W/ x2 f#110=#108/SIN[#109];(RADIUS)
! D& o- ^3 r0 t3 X V& e+ q#111=#109+#1;(NEW A ANGLE)* n: A" A- Y, p9 J; [- j
#112=COS[#111]*#110;(NEW Y)9 o+ `7 A( N( s/ t6 z
#113=SIN[#111]*#110;(NEW Z)3 I4 v/ }/ b c, j1 O3 W0 G S
#114=#8+#106+#12;(X WCS POSSITION)
1 Q: Y8 E+ |8 l: N9 O#115=#10+#112+#13;(Y WCS POSSITION)
* c. {' |! c' x2 U#116=#11+#113+#14;(Z WCS POSSITION)
/ O+ ?: }: s8 M7 @- N" M! u! ~8 L3 @#117=#0;
: i6 c5 ^# ?' x#118=#0.;* C7 a8 H' l* W+ @: S( \: A
#119=#0.;
! L6 X8 p# @ r4 i f$ UIF[#20EQ#0]GOTO60
. I' ]# ^5 z, Z T6 RN60;, M+ X4 e# {! h8 g! I
IF[#23EQ#0]GOTO20;- _1 ^ k. X, n. ?2 q8 W& R2 L) W
IF[#23GT100]GOTO10;
5 a% Y5 C0 k$ T5 Z7 mN10;# u2 y' n: ~5 H( Y
#23=#23-101;8 w9 ?3 l& t3 C6 B
#100=#23*20;
, Z, j! `8 Y7 b5 t# X" Q% f#[7001+#100]=#114+#117
2 l4 {2 v5 L( y" g: t7 Q# D#[7002+#100]=#115+#118
, T% u% ~8 I& D6 @' R#[7003+#100]=#116+#119
( J( `. D( y4 K" N1 p% MN20;
* [4 I+ P( m. s$ W7 OM99;1 v' u5 d5 J* D/ d# Q: Z
哪位大侠能看出红色标记处的数学原理？5 o% ?+ u5 A& M: Q8 V% t
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发表于 2013-11-5 08:03:34
