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软袋液态真空吸盘问题

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发表于 2019-6-18 15:12:04 | 显示全部楼层 |阅读模式
现有产品500g,产品尺寸250*150,现在需要将此产品使用并联机器人进行抓取,自测使用piab软唇边吸盘,吸盘直径34,吸盘数量8个,每个吸盘均为独立供气,速度达到60%,会发生掉落,想请教一下各位大神,有没有好的吸取方式,还是我本身测试存在问题。

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发表于 2019-6-18 15:46:14 | 显示全部楼层
我在一个视频里看过一个海绵吸盘。你可以试一下。% G! O* ^2 J3 h, m* C& X
因为你总有一个吸盘先吸到那玩意,提起来的时候可能就靠一两个吸盘,所以肯定容易掉吸盘了。
& G9 A( E/ q+ w6 d0 N" j9 e& a* [海绵吸盘是整个把你的袋子全包裹住了,各个吸孔基本均匀受力。
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发表于 2019-6-18 16:04:54 | 显示全部楼层
@ahway 有请高手
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发表于 2019-6-18 21:10:27 | 显示全部楼层
本帖最后由 ahway 于 2019-6-18 21:11 编辑
7 o3 T7 k3 w5 G) K& r0 Q# H9 |3 ?7 z/ [' i
谢邀。; [/ k  d7 x$ U  U
% H( q3 J* {. o) O, q
几个问题:+ m0 W, r, e8 U
1. 吸盘选小了
$ L" G/ r0 B; F/ i# B2 p: G5 R$ c    500g物料高速抓取,BGI34吸盘尺寸有限,提供的抓取力自然不足。建议选择更大尺寸的软唇边吸盘或者吸具。1 N, `( B7 v1 }- v0 q/ o
比如:BGI63 抓取1Kg洗衣液( J+ s# x- U; {$ I; @- t# p( V0 L, ]
$ p$ a$ o! f9 s+ \' T% @) l
3 ]) k+ h# k: T9 o) `& A
比如:BGI63 抓取5Kg水袋# R6 b$ h' @0 d0 ]$ P) M/ l

( J  S5 ?1 M6 w! A比如:Kenos吸具抓取10Kg软包装: q4 v7 i2 S4 \, x  O

3 H4 W5 R3 Q" \2. 吸盘选多了
  c* t% E9 Z, w9 `' |+ M0 j    8PCS BGI34,抓取平面物料当然没问题。但软包装变形就会导致泄露,建议两个BGI48或者一个BGI63.& q7 p9 t% f2 f2 M* G
比如:2PS  BGI63 抓取2Kg输液袋* M' B9 |( A) ?

: Z0 q! z' @  x% M! O! E7 z. Q( Q7 c, X6 h
3. 高速移动时建议选择3层波纹3 E! U$ _' ^& h7 }) \5 }2 A
    高速移动式,波纹可以有效的降低摆动冲击,避免更大的泄露。如果原来用的是单层波纹,建议增加为3层。) E5 w6 X1 n9 a1 f+ T. [
6 g9 s1 I1 H5 G6 ?1 p# T+ g. ^/ K
9 ?# d0 {. h. I, K9 Z
4. 发生器一对一的话,如果是耗气量大的规格,当空吸的时候压降太大,其余吸盘真空度无法维持。3 u; U/ b7 m3 B% E$ f
    8个真空发生器和吸盘一对一,那发生器耗气量是多少?如果是SMC或者国产的小白管、小白盒、小铝盒,真空管在吸盘泄露空抓的情况下会导致很大的压降。即使剩下的吸盘没有泄露,但压力降低到无法产生足够流量的程度,高速移动抓取力还是不稳定。
) k, B# j. B! s. A# }+ r3 f+ }: Z/ r9 N    piGrip吸盘可以选配膜片阀,当某一个吸盘泄漏时膜片阀自动关闭。现有BGI34 吸盘,可以考虑3~4PCS吸盘用一个大的发生器即可,根据经验,流量保证200NL/min就够了。; L7 \# U3 |+ {6 m: L
3 O4 S7 q6 t5 B' h

- N7 C9 c5 V2 ?2 d1 I

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 楼主| 发表于 2019-6-19 09:20:21 | 显示全部楼层
风》追逐 发表于 2019-6-18 15:46: I6 I# N* [# }3 Y5 Z3 C0 m
我在一个视频里看过一个海绵吸盘。你可以试一下。# X( K7 v4 O  t6 t
因为你总有一个吸盘先吸到那玩意,提起来的时候可能就靠 ...

* M, k7 F/ w' g5 n$ l/ `普通海绵吸盘试了,效果不好,下一步准备试试piab的那个吸软袋的海绵吸盘。
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 楼主| 发表于 2019-6-19 09:33:34 | 显示全部楼层
ahway 发表于 2019-6-18 21:10
/ Z, J/ D- ?4 a2 j谢邀。
7 A# c+ c0 O) s$ N. H/ [! T% E  F, z; @$ G. u" ~7 Z
几个问题:

* }5 l6 A; S2 S/ h# W大神,按照您的思路调整了一下,进行了测试,直接将真空发生器接到空气压缩机上,真空发生器型号为SMC的ZL212,最大吸入量,200L/min,吸盘为piab的BGI63吸盘,使用一个真空发生器,一个吸盘,另外使用piab 的真空泵,绿色的的那个单级的也进行了测试。结果是,能缓慢的提起来,但是不能动,一动导致袋子变形,就直接掉落了。大神能不能指导下这个是怎么回事,跟看到的视频和您发的图片感觉不太一样。另外准备联系piab,借用一下他们软袋的kenos的吸盘试一下。
. Y" A, `5 ^! B: I$ q1 v5 L+ j% h
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发表于 2019-6-19 10:06:03 | 显示全部楼层
本帖最后由 ahway 于 2019-6-19 10:07 编辑 ; c9 u7 l$ C2 f+ a+ d. w0 ^8 q7 P8 d1 D
510832409 发表于 2019-6-19 09:33  K* d5 ^4 n  z
大神,按照您的思路调整了一下,进行了测试,直接将真空发生器接到空气压缩机上,真空发生器型号为SMC的Z ...

2 S  p' r! ]) A$ s6 cSMC ZL212标称最大流量200NL/min,PIAB piClassic单管标称最大流量360NL/min。配一个BGI63抓500g的物料不应该只是缓慢抓起,烦请确认:  D- w9 p& a4 D5 A! \! c6 A% d8 |
1. 真空发生器工作压力:建议稳定在5~6Bar! |9 N3 x8 v6 s. ^, x
2. 真空发生器工作口管路大小,距离吸盘的尺寸:10mm~12mm管路,长度建议500mm内
( v5 s/ ~2 i' a2 V- D3. 可否更换BGI48吸盘做对比测试8 I1 ?# P0 M+ o; p

1 B; R. n( n3 p: z如果袋子充填的不算饱满,内部流体容易流动,这会导致抓取时吸盘变形量过大,如果流量无法弥补泄露的话,也极有可能导致抛料。
3 d$ }* b% x# R8 I; ~* ]可以用PIAB Kenos 的KBC系列产品做测试:
4 T4 @" d: j' B# P1. KBC 120*80# I$ P1 C8 |' x5 p

9 H/ f& @% v7 D. V( F8 T4 |3 F2 C# t  C) w% E
2. KBC 50) _- X( A: V/ g9 T& Y
# S* \; ]* q$ `0 v& R, R% F* G
如果袋子充填物容易凝固,则需要考虑用海绵唇边的Kenos吸具。
* m- A$ U7 c$ H- I; T4 s& [1 C2 Y3 }4 u

' m# q7 N$ U4 V& j3 J' {

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发表于 2019-6-19 15:31:24 | 显示全部楼层
学习了。
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 楼主| 发表于 2019-6-19 16:58:13 | 显示全部楼层
本帖最后由 510832409 于 2019-6-19 17:00 编辑
! X: V4 T( ?& m5 C1 Y
ahway 发表于 2019-6-19 10:068 r+ d$ F( Z- n
SMC ZL212标称最大流量200NL/min,PIAB piClassic单管标称最大流量360NL/min。配一个BGI63抓500g的物料不 ...

/ M! _/ h4 l7 O3 [9 i; H, M大神,您好,按照您说的,我又进行了二次测试,我的初步判断是 袋子里的填充物太少,流动性太大,导致容易掉。真空发生器口径10mm,管子长度小于500mm。这几张是我测试的图片
0 k' T1 z5 T- I; s# ^
6 ~/ U1 p( X' z3 d2 t- i包裹折叠后吸取效果会比自由状态下好,另外我是用BGI41的吸盘也进行了测试,效果也是一样,针对目前这种状况,大神有没有好一点解决办法呢?
8 g! t; a( Q( C
- ]4 Z0 O) c( J% a+ @

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发表于 2019-6-20 11:24:08 | 显示全部楼层
本帖最后由 ahway 于 2019-6-20 11:25 编辑 ! Z$ j0 c2 L0 m
510832409 发表于 2019-6-19 16:582 t+ S2 k3 p& x2 H  Z5 I- Y& y
大神,您好,按照您说的,我又进行了二次测试,我的初步判断是 袋子里的填充物太少,流动性太大,导致容 ...
: K) [- c' t/ G/ _/ ]
正如讨论出来的判断:袋子里填充物太少,流动性大,导致变形量过大,吸盘泄露。$ ^7 c$ x6 _2 V
这种情况目前用两种办法:
" b, S( o$ H+ b0 K, R% `$ p4 B+ I- T
1. 大吸盘抓取,小吸盘辅助:
* k5 n6 [3 m8 D( \) C4 Y
! e; R  N  ]: L/ J9 h下图案例中客户抓取1Kg流动性水袋,采用的方案是:中间2PCS 72mm订制多层硅胶软吸盘(唇边类似piGrip),四周6PCS BGI34(配真空膜片阀),系统使用大流量真空发生器或机械式电泵(流量1400NL/min)。$ @! @) X3 {; r: G8 z
, a8 N7 x; v8 ]* k0 J+ ?' i& u
0 N, |. \& }( v: I3 H# Q9 M
2. Kenos KBC吸具
+ G* Y+ t/ W+ S
* L/ t, m" M. N7 m& Q) G另一案例,双层输液袋包装。内部易变性导致泄露。使用KBC 吸具:1 [/ O2 n/ ~6 k* Z" {

( ?9 |: W, m+ T7 W) z% x' X  @0 m( o5 l
江浙一带的话,联系PIAB上海
- H- o9 |1 `2 H  O# `: M# N/ x0 H& [, I/ \2 `) n6 l; t

! L) z2 H3 f$ n9 f* i

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