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软袋液态真空吸盘问题

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发表于 2019-6-18 15:12:04 | 显示全部楼层 |阅读模式
现有产品500g,产品尺寸250*150,现在需要将此产品使用并联机器人进行抓取,自测使用piab软唇边吸盘,吸盘直径34,吸盘数量8个,每个吸盘均为独立供气,速度达到60%,会发生掉落,想请教一下各位大神,有没有好的吸取方式,还是我本身测试存在问题。

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发表于 2019-6-18 15:46:14 | 显示全部楼层
我在一个视频里看过一个海绵吸盘。你可以试一下。7 E9 L6 z, {% z0 T0 H' f1 `
因为你总有一个吸盘先吸到那玩意,提起来的时候可能就靠一两个吸盘,所以肯定容易掉吸盘了。8 _  I/ \: j0 p! a* V; N- a' m, d- Y
海绵吸盘是整个把你的袋子全包裹住了,各个吸孔基本均匀受力。
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发表于 2019-6-18 16:04:54 | 显示全部楼层
@ahway 有请高手
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发表于 2019-6-18 21:10:27 | 显示全部楼层
本帖最后由 ahway 于 2019-6-18 21:11 编辑 3 M. b( e2 \- G

2 ]# V# D% H1 I谢邀。$ ?. T3 I1 }6 j( q* U, D
% G2 _6 P" Z4 D# ]" y
几个问题:
9 e0 m7 O7 t8 f8 J* m+ O$ X) H. `( i1. 吸盘选小了1 I! _! R0 x* N2 `/ S
    500g物料高速抓取,BGI34吸盘尺寸有限,提供的抓取力自然不足。建议选择更大尺寸的软唇边吸盘或者吸具。
/ M) q9 o! h& I( l比如:BGI63 抓取1Kg洗衣液4 ^; d/ c2 V7 O, k2 T) n
2 D$ {" [& X7 @$ W- E( s4 f4 s

3 A$ `4 h: `, y+ t  H' M8 q比如:BGI63 抓取5Kg水袋
* X: H* c; P9 T
6 @0 v3 B$ Q) d; J7 _2 V比如:Kenos吸具抓取10Kg软包装
% i" ~  i/ l; e3 I& ~& e( p4 T& M& a
2. 吸盘选多了% A& C; [1 {! J- x* r7 r! s/ u
    8PCS BGI34,抓取平面物料当然没问题。但软包装变形就会导致泄露,建议两个BGI48或者一个BGI63.. f  x" B2 L5 r+ O& d
比如:2PS  BGI63 抓取2Kg输液袋( v7 _) N3 y$ ]! j9 I! w- k9 `
* x" L& e7 V& p; y, K+ x: I
" J7 d% m0 A  ~# h
3. 高速移动时建议选择3层波纹
* y" O7 B- c9 W    高速移动式,波纹可以有效的降低摆动冲击,避免更大的泄露。如果原来用的是单层波纹,建议增加为3层。
3 V( ?: M8 k. w  C6 ?/ e2 B' B0 _% ^. D# K% h, ~

9 O! }+ @. ?: H4. 发生器一对一的话,如果是耗气量大的规格,当空吸的时候压降太大,其余吸盘真空度无法维持。+ F1 \, p5 X$ d/ w8 Y" p9 k6 v
    8个真空发生器和吸盘一对一,那发生器耗气量是多少?如果是SMC或者国产的小白管、小白盒、小铝盒,真空管在吸盘泄露空抓的情况下会导致很大的压降。即使剩下的吸盘没有泄露,但压力降低到无法产生足够流量的程度,高速移动抓取力还是不稳定。
" w3 n# k& G' j: v) A) {) `! c; Y7 f1 Q! e    piGrip吸盘可以选配膜片阀,当某一个吸盘泄漏时膜片阀自动关闭。现有BGI34 吸盘,可以考虑3~4PCS吸盘用一个大的发生器即可,根据经验,流量保证200NL/min就够了。: I" D' _3 u$ \6 }8 ^0 l! k) G
' r: @. f2 F, @/ U! @  J: e
' u( `7 I2 k& I* i  K

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 楼主| 发表于 2019-6-19 09:20:21 | 显示全部楼层
风》追逐 发表于 2019-6-18 15:46) q% e: }5 r7 _: g* O: W9 t% q
我在一个视频里看过一个海绵吸盘。你可以试一下。+ }( S# S( a, i4 V3 }
因为你总有一个吸盘先吸到那玩意,提起来的时候可能就靠 ...
% g/ X+ k: @3 a' k8 k( t$ \
普通海绵吸盘试了,效果不好,下一步准备试试piab的那个吸软袋的海绵吸盘。
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 楼主| 发表于 2019-6-19 09:33:34 | 显示全部楼层
ahway 发表于 2019-6-18 21:10
0 e# |8 a6 W0 Q3 Z' r& P谢邀。
4 q# b6 }9 H5 M6 H' U, s) o9 G1 d8 R/ x% H3 K
几个问题:
# k( W8 A' `3 k, D
大神,按照您的思路调整了一下,进行了测试,直接将真空发生器接到空气压缩机上,真空发生器型号为SMC的ZL212,最大吸入量,200L/min,吸盘为piab的BGI63吸盘,使用一个真空发生器,一个吸盘,另外使用piab 的真空泵,绿色的的那个单级的也进行了测试。结果是,能缓慢的提起来,但是不能动,一动导致袋子变形,就直接掉落了。大神能不能指导下这个是怎么回事,跟看到的视频和您发的图片感觉不太一样。另外准备联系piab,借用一下他们软袋的kenos的吸盘试一下。0 K2 W/ Z, B1 R- U! h& T8 p" X
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发表于 2019-6-19 10:06:03 | 显示全部楼层
本帖最后由 ahway 于 2019-6-19 10:07 编辑
% f' ?& v3 V: U! n
510832409 发表于 2019-6-19 09:330 V# b3 ]' W. i' R! h3 |, T
大神,按照您的思路调整了一下,进行了测试,直接将真空发生器接到空气压缩机上,真空发生器型号为SMC的Z ...

% C$ H  B4 d# U1 j# qSMC ZL212标称最大流量200NL/min,PIAB piClassic单管标称最大流量360NL/min。配一个BGI63抓500g的物料不应该只是缓慢抓起,烦请确认:# r/ f8 G4 {: k# }8 H
1. 真空发生器工作压力:建议稳定在5~6Bar
1 L9 V5 v4 z  M# Y* M6 |2. 真空发生器工作口管路大小,距离吸盘的尺寸:10mm~12mm管路,长度建议500mm内
! Z, o' A9 P  G% P3. 可否更换BGI48吸盘做对比测试/ x7 @, R  s, h0 T) t

% H7 k2 \( b6 Z$ R如果袋子充填的不算饱满,内部流体容易流动,这会导致抓取时吸盘变形量过大,如果流量无法弥补泄露的话,也极有可能导致抛料。4 z  z5 B  I! T1 ^; c. C
可以用PIAB Kenos 的KBC系列产品做测试:- D3 i" l' W1 n$ R
1. KBC 120*805 {+ K( e9 O9 a4 I, U3 f
3 f' C& e& C5 c8 |8 _4 q! c
4 V4 S2 a8 `& _6 |7 i+ _
2. KBC 50
, G$ [9 T8 W+ A+ F/ h: t! b
. B( c* D9 ?" l: m4 }如果袋子充填物容易凝固,则需要考虑用海绵唇边的Kenos吸具。3 H" Z* i8 ?1 N0 M* W5 M, z
* b# `' \* O% U/ Y* h" F

( Y& H# I! t5 Q9 w9 q

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发表于 2019-6-19 15:31:24 | 显示全部楼层
学习了。
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 楼主| 发表于 2019-6-19 16:58:13 | 显示全部楼层
本帖最后由 510832409 于 2019-6-19 17:00 编辑 / d, r3 J; t# y  S) w, |9 a
ahway 发表于 2019-6-19 10:06
- a8 `4 u; e1 \+ [& [/ wSMC ZL212标称最大流量200NL/min,PIAB piClassic单管标称最大流量360NL/min。配一个BGI63抓500g的物料不 ...
" p( x! s% Z, @5 a
大神,您好,按照您说的,我又进行了二次测试,我的初步判断是 袋子里的填充物太少,流动性太大,导致容易掉。真空发生器口径10mm,管子长度小于500mm。这几张是我测试的图片
7 e3 _& y7 D0 u/ {/ V- P* n/ A
包裹折叠后吸取效果会比自由状态下好,另外我是用BGI41的吸盘也进行了测试,效果也是一样,针对目前这种状况,大神有没有好一点解决办法呢?6 g% P0 v1 N) v! `

+ \. R8 [: P8 l9 O* B

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发表于 2019-6-20 11:24:08 | 显示全部楼层
本帖最后由 ahway 于 2019-6-20 11:25 编辑
; A+ x1 a3 w: F4 D" v( J6 Z
510832409 发表于 2019-6-19 16:584 @4 F$ r" k" U* s
大神,您好,按照您说的,我又进行了二次测试,我的初步判断是 袋子里的填充物太少,流动性太大,导致容 ...
  z/ |; c; x8 T. c3 I$ H
正如讨论出来的判断:袋子里填充物太少,流动性大,导致变形量过大,吸盘泄露。
6 z/ q6 U/ e( B这种情况目前用两种办法:' J9 M' C5 E: p0 X9 F, X! X8 T
5 ^2 g+ I* m! Y, h: @. g! p% d& n
1. 大吸盘抓取,小吸盘辅助:" J" k4 C4 h) ^" E: h) \& h4 n
, l( b$ W1 n- d; X3 k4 n- P
下图案例中客户抓取1Kg流动性水袋,采用的方案是:中间2PCS 72mm订制多层硅胶软吸盘(唇边类似piGrip),四周6PCS BGI34(配真空膜片阀),系统使用大流量真空发生器或机械式电泵(流量1400NL/min)。
8 M, \- `$ a: P4 C" W! d* j
6 H9 d) s. Y  o
- o; Z" y+ n6 R% N2 J2. Kenos KBC吸具
. q, d' K, |' n( @+ r: V
# E( _+ q2 f1 d9 X6 A# U另一案例,双层输液袋包装。内部易变性导致泄露。使用KBC 吸具:6 C3 T" z7 N0 \; _

+ A6 t+ x, ]) _( m; F# o" g0 [; Z+ J. q! Y: o7 Z! X* H
江浙一带的话,联系PIAB上海
$ r2 O( C3 J6 P/ O+ v5 Y5 N, v, x1 I2 p5 f) f" W; m

: N1 j: ~/ d6 l4 Q0 B$ z

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