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软袋液态真空吸盘问题

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发表于 2019-6-18 15:12:04 | 显示全部楼层 |阅读模式
现有产品500g,产品尺寸250*150,现在需要将此产品使用并联机器人进行抓取,自测使用piab软唇边吸盘,吸盘直径34,吸盘数量8个,每个吸盘均为独立供气,速度达到60%,会发生掉落,想请教一下各位大神,有没有好的吸取方式,还是我本身测试存在问题。

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发表于 2019-6-18 15:46:14 | 显示全部楼层
我在一个视频里看过一个海绵吸盘。你可以试一下。
7 k* a( \/ {( @3 Q' u) D因为你总有一个吸盘先吸到那玩意,提起来的时候可能就靠一两个吸盘,所以肯定容易掉吸盘了。& t! j$ ?; p  q) A; E  R3 ^
海绵吸盘是整个把你的袋子全包裹住了,各个吸孔基本均匀受力。
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发表于 2019-6-18 16:04:54 | 显示全部楼层
@ahway 有请高手
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发表于 2019-6-18 21:10:27 | 显示全部楼层
本帖最后由 ahway 于 2019-6-18 21:11 编辑 ) E  j' v# u1 N2 g% G
9 U) F6 b5 u( @0 \, j2 I8 u: p
谢邀。
8 P7 q/ `( C- L8 T! ?" Q* {0 L6 _7 d! ~/ A+ P' e! F" s
几个问题:
/ r; E& h) P! M$ i" f1. 吸盘选小了) g3 m" ~2 {( T$ l  p
    500g物料高速抓取,BGI34吸盘尺寸有限,提供的抓取力自然不足。建议选择更大尺寸的软唇边吸盘或者吸具。: p0 u% e8 U4 F$ `" S, N
比如:BGI63 抓取1Kg洗衣液- S7 D5 j7 w  T

0 \1 W9 `7 X! |" X# J& t: A1 Y) a: q0 |3 V
比如:BGI63 抓取5Kg水袋
$ b  H) \9 @% s1 d! s" H" X
1 D" x* a+ y/ j# e% r7 _  [比如:Kenos吸具抓取10Kg软包装
7 D5 L1 Z  s! z3 h, X! S7 |) E
: C' m) F9 Z  _# \& P& Y9 K2. 吸盘选多了
- H1 s9 B/ `/ g& B    8PCS BGI34,抓取平面物料当然没问题。但软包装变形就会导致泄露,建议两个BGI48或者一个BGI63.0 M* L2 U9 d3 [+ }7 J
比如:2PS  BGI63 抓取2Kg输液袋
% K& u3 \' p# R7 H' }& r/ Z# L3 l' s2 r9 Q5 z/ m" H' Y
% E0 H% Y8 b& x3 K$ N
3. 高速移动时建议选择3层波纹* z' l9 [6 I; B/ B/ @& a1 e6 u' r
    高速移动式,波纹可以有效的降低摆动冲击,避免更大的泄露。如果原来用的是单层波纹,建议增加为3层。
" y! \+ c5 W( N# x5 K+ m/ [% J2 R7 k, D$ s1 g
- J0 {' I0 x- A: T7 z, N& w' x- ]( b
4. 发生器一对一的话,如果是耗气量大的规格,当空吸的时候压降太大,其余吸盘真空度无法维持。
& k. N# }1 D& c3 n1 r    8个真空发生器和吸盘一对一,那发生器耗气量是多少?如果是SMC或者国产的小白管、小白盒、小铝盒,真空管在吸盘泄露空抓的情况下会导致很大的压降。即使剩下的吸盘没有泄露,但压力降低到无法产生足够流量的程度,高速移动抓取力还是不稳定。7 H8 {' Y- O/ N; q% ]8 Y0 G
    piGrip吸盘可以选配膜片阀,当某一个吸盘泄漏时膜片阀自动关闭。现有BGI34 吸盘,可以考虑3~4PCS吸盘用一个大的发生器即可,根据经验,流量保证200NL/min就够了。
& x; u4 V! j9 C: m+ W* a9 x
+ m- a" N; ^* i) T4 [+ H' j3 e* f, ?0 I8 M, N

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 楼主| 发表于 2019-6-19 09:20:21 | 显示全部楼层
风》追逐 发表于 2019-6-18 15:468 m! @4 g+ ^! f: P0 \2 Z
我在一个视频里看过一个海绵吸盘。你可以试一下。9 }; C( a2 y9 `8 N8 [
因为你总有一个吸盘先吸到那玩意,提起来的时候可能就靠 ...
& D/ z* v6 U) K; u( o4 H
普通海绵吸盘试了,效果不好,下一步准备试试piab的那个吸软袋的海绵吸盘。
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 楼主| 发表于 2019-6-19 09:33:34 | 显示全部楼层
ahway 发表于 2019-6-18 21:10% b8 e& k' k7 u7 e
谢邀。
% B- S1 p, l  F- f2 r0 O
7 t8 \1 s8 J+ N( l- d! s. m几个问题:

$ Q# }& P, l, j9 n# ?" p大神,按照您的思路调整了一下,进行了测试,直接将真空发生器接到空气压缩机上,真空发生器型号为SMC的ZL212,最大吸入量,200L/min,吸盘为piab的BGI63吸盘,使用一个真空发生器,一个吸盘,另外使用piab 的真空泵,绿色的的那个单级的也进行了测试。结果是,能缓慢的提起来,但是不能动,一动导致袋子变形,就直接掉落了。大神能不能指导下这个是怎么回事,跟看到的视频和您发的图片感觉不太一样。另外准备联系piab,借用一下他们软袋的kenos的吸盘试一下。
$ g" y2 B4 J  O( F) N5 y
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发表于 2019-6-19 10:06:03 | 显示全部楼层
本帖最后由 ahway 于 2019-6-19 10:07 编辑 . S5 }" p: }. V1 @+ v7 U
510832409 发表于 2019-6-19 09:339 x& j1 L! Y$ M) |' N
大神,按照您的思路调整了一下,进行了测试,直接将真空发生器接到空气压缩机上,真空发生器型号为SMC的Z ...

/ Q9 |* W# v% g9 QSMC ZL212标称最大流量200NL/min,PIAB piClassic单管标称最大流量360NL/min。配一个BGI63抓500g的物料不应该只是缓慢抓起,烦请确认:  m; K% _9 d  p2 \0 d# C7 H
1. 真空发生器工作压力:建议稳定在5~6Bar
( V& B( h# e" p9 U) a' t: {2. 真空发生器工作口管路大小,距离吸盘的尺寸:10mm~12mm管路,长度建议500mm内
/ r  Z0 d# P: C2 Q1 r; G3. 可否更换BGI48吸盘做对比测试7 Z& t+ _9 l! `! m2 d5 _2 d
5 K; B/ U% Q5 k- k
如果袋子充填的不算饱满,内部流体容易流动,这会导致抓取时吸盘变形量过大,如果流量无法弥补泄露的话,也极有可能导致抛料。
5 Q6 C( H% z5 L$ i6 }. a# p( ], |可以用PIAB Kenos 的KBC系列产品做测试:. N/ ?2 y; y+ c" ]. {
1. KBC 120*80( b) R* y6 ?+ k% ]
  s6 p1 F% m& v

3 S) _1 \( I0 P2 E3 V2. KBC 50
) w  w' i+ ^# h! g$ Q" s) N7 g2 o1 l# w  t! F
如果袋子充填物容易凝固,则需要考虑用海绵唇边的Kenos吸具。
% M" s& j8 M" f# }7 N# M: w( g
5 R$ f7 @& @* L" N1 D0 F6 N
+ M  l7 Z7 m- `9 a

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发表于 2019-6-19 15:31:24 | 显示全部楼层
学习了。
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 楼主| 发表于 2019-6-19 16:58:13 | 显示全部楼层
本帖最后由 510832409 于 2019-6-19 17:00 编辑
8 U; L2 i: [7 h2 H# e9 w
ahway 发表于 2019-6-19 10:06# T/ l) i9 {1 e8 o( ^/ e% _
SMC ZL212标称最大流量200NL/min,PIAB piClassic单管标称最大流量360NL/min。配一个BGI63抓500g的物料不 ...
+ {8 R9 V+ Z) l* a1 Z9 K8 ^
大神,您好,按照您说的,我又进行了二次测试,我的初步判断是 袋子里的填充物太少,流动性太大,导致容易掉。真空发生器口径10mm,管子长度小于500mm。这几张是我测试的图片
; M  F1 H5 e5 y3 l5 W( m- [
2 @1 d! C. l0 [# K6 o5 h! `' y4 u8 C& ]包裹折叠后吸取效果会比自由状态下好,另外我是用BGI41的吸盘也进行了测试,效果也是一样,针对目前这种状况,大神有没有好一点解决办法呢?
, j6 o0 X  u0 T3 g* _3 b7 Z; n! ]7 w/ d! Z( p' U1 _

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发表于 2019-6-20 11:24:08 | 显示全部楼层
本帖最后由 ahway 于 2019-6-20 11:25 编辑
5 C4 b8 H' A+ x' i
510832409 发表于 2019-6-19 16:58( \% E# Y! [* k% Y' x3 ~9 [/ A+ Y
大神,您好,按照您说的,我又进行了二次测试,我的初步判断是 袋子里的填充物太少,流动性太大,导致容 ...
7 t1 q5 S3 c2 q+ V" x3 e
正如讨论出来的判断:袋子里填充物太少,流动性大,导致变形量过大,吸盘泄露。0 `( w! I* \% _  J
这种情况目前用两种办法:# e9 i) l1 @5 y1 a" a
7 Q. R$ t4 ?4 v8 D5 Y4 o
1. 大吸盘抓取,小吸盘辅助:
0 y( k7 y% ?) N) @; i  U  H0 a
5 B" u" g, P/ f. W下图案例中客户抓取1Kg流动性水袋,采用的方案是:中间2PCS 72mm订制多层硅胶软吸盘(唇边类似piGrip),四周6PCS BGI34(配真空膜片阀),系统使用大流量真空发生器或机械式电泵(流量1400NL/min)。$ \& z# o. v6 O" F# N- r
# p, l( T3 e6 [7 r* h$ v# G; l

8 ^( e6 I' c- o& h2. Kenos KBC吸具- @9 U/ y( {( v$ Q1 }

! V7 U8 G5 O+ `0 u/ w9 J另一案例,双层输液袋包装。内部易变性导致泄露。使用KBC 吸具:* L4 l' \1 ^: w8 r

. }# v5 [5 ?8 s( q" R8 C5 H) ?. }; N5 G8 d( I4 `9 g
江浙一带的话,联系PIAB上海
. m6 ~$ b( e5 b$ y, Q4 s( u' y8 t$ ~6 ?- O$ j( [1 K

2 w1 e0 Q. q$ R! ]8 m

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