无地脚螺栓的六轴机器人底座校核

jxchrzsf5 · 发表于 2018-10-8 12:04:49

小弟初次工作，老大要搞个六轴投篮机器人，无奈不可以打地脚螺栓，想设计个底座，以免机器人投篮时倾翻。特请教各路大神，有没有合适的底座校核方法或者实例以供参考？

北晓北 · 发表于 2018-10-8 13:16:28

博众做过，你搜一下

jxchrzsf5 · 发表于 2018-10-8 13:44:03

北晓北发表于 2018-10-8 13:16# o2 ~) q% z. P1 J. Y
博众做过，你搜一下

请问有相关的参考资料吗？

17567410 · 发表于 2018-10-8 14:26:58

本帖最后由 17567410 于 2018-10-8 14:38 编辑

有一个脚对地最小压力值—就是校核一下在作动作时某个脚对地面的压力不能小于一个值。比如设备重量分担到各支撑轮，作动作时各轮受力综合分析，不能小于一个数值。否则........。

jxchrzsf5 · 发表于 2018-10-8 14:37:27

17567410 发表于 2018-10-8 14:26
/ p( `4 o8 E; {/ w, ^有一个脚对地最小压力值—就是校核一下在作动作时某个脚对地面的压力不能小于一个值。

我的想法是这样的：有四个地脚，选择其中的而某一个为支点，假设在某个极限位置，机器人各个部位的重力所产生的的力矩与倾覆力矩的比较。但是，我卡在了这个倾覆力矩怎么计算或者怎么得到。希望你帮忙解答一下，谢谢！

17567410 · 发表于 2018-10-8 14:41:11

本帖最后由 17567410 于 2018-10-8 14:43 编辑

jxchrzsf5 发表于 2018-10-8 14:37
- z) F, J% u$ x6 |* [$ H9 T我的想法是这样的：有四个地脚，选择其中的而某一个为支点，假设在某个极限位置，机器人各个部位的重力所 ...

对不起，俺不能了

北晓北 · 发表于 2018-10-8 15:28:39

jxchrzsf5 发表于 2018-10-8 13:44
8 L6 {4 \( x; s/ Z) X& W( C z" J6 U请问有相关的参考资料吗？

www.baidu.com

jxchrzsf5 · 发表于 2018-10-8 15:54:12

北晓北发表于 2018-10-8 15:280 u, C( g. a- ~7 f ]5 ?* t* z# ^" s
www.baidu.com

以下是我找到的文档，你可参考一下，我看得不太懂，希望我们有更深层次的交流，谢谢

7自由度机械臂底座计算_百度文库

https://wenku.baidu.com/view/2cc9fa700740be1e640e9a3e.html

远祥 · 发表于 2018-10-8 18:28:24

这个根据机械载重公式算出来的，首先要知道重心得位置。

外圆车刀 · 发表于 2018-10-11 11:42:59

这样也可以

		自动登录	找回密码
密码			注册会员