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我的毕业论文:TH50型码垛机器人运动学分析

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发表于 2008-6-23 10:14:53 | 显示全部楼层 |阅读模式
声明:此论文为本人毕设论文,版权所有,不得转载。* Z  {; x# g$ r" O

# H; R% r' R5 ], b: H0 r如此码垛机器人有兴趣的 可以找我索要资料。

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发表于 2008-6-23 12:25:03 | 显示全部楼层
以前 跟导师做过一个关于立体车库的课题 不过没有什么什么大的感悟。。
8 b/ y$ J; o1 R能否 拜读你的毕业论文?  V+ c9 }( V% T, P9 R* j
whandwql@163.com1 ^  u9 g# t! z0 }" R% J+ M3 _

$ ~  r8 g4 k* K( z0 V谢过!
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 楼主| 发表于 2008-6-23 12:34:33 | 显示全部楼层

回复 2# whandwql 的帖子

上面的附件就是啊
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发表于 2008-6-24 08:24:05 | 显示全部楼层
卓信友好!
1 u% `4 v+ ^( q$ w% {! w6 u5 `$ ^.
, E& t# Q0 q' Q( M你的毕业论文下载收藏了,并粗略的看了一下,以后有时间时再细看。
, ^% k! R  G$ q, w.8 a% I0 U# a3 c4 B" W" h1 P+ ~
粗看了一下,采用的是极座标+平面勾股定理+空间勾股定理,解(方程)出精确定位点的方法。) {! z+ K3 W) t  }- h
.
& U, E8 {$ F- W  I/ b. v8 q好!向你表示祝贺!!是研究生毕业论文吗?
2 }8 u& D1 X3 }( A1 ~& ]% G4 K.
% J$ P( I, n3 p) [; h4 B有一个问题不知你是怎么解决的:
5 e2 g5 l/ ^7 e; _) s% R9 C物体在摆放时,不光要求位置准确,还要求方向准确,你好象采用的是端点绝对编码器的方式?!
1 [% m7 I8 n6 {3 Y4 l端点部位方向基准,采用陀螺仪了没有?
! i' e7 @# j% t' @- e7 D.2 U7 r1 @# k$ r; U
syw  080624---08.24# H3 W8 t4 C, W5 K* X+ M, P4 x

! a8 J+ F9 y7 S9 J' b[ 本帖最后由 syw开门造车 于 2008-6-24 08:31 编辑 ]
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 楼主| 发表于 2008-6-24 09:26:04 | 显示全部楼层

回复 4# syw开门造车 的帖子

回总工:3 H* I$ A2 `% o8 i

. {. S& r- ^6 w) I; `这是我的本科毕业论文,还没到研究生的阶段哈。- Q0 m  {) f! f3 ?

( U+ ?9 m/ {! \- [% b没有采用陀螺仪,采用的是基座处的电机回转控制,因为基座处就只有一个回转变量就可以实现精确的控制了。
+ l9 I+ N% P. I* ^; P6 _+ _' ?. T% N
由基座处,通过D-H坐标系到处末端的位置量。
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发表于 2008-6-24 10:59:37 | 显示全部楼层
发现开门造车前辈好厉害,我汗颜。。。
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发表于 2008-6-24 11:04:07 | 显示全部楼层
可以在运动学的基础上做下动力学分析,不知道有没考虑过。
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 楼主| 发表于 2008-6-24 11:28:46 | 显示全部楼层

回复 7# 怀念昔日熊猫 的帖子

有动力学分析部分,不过不是我论文的内容
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发表于 2008-6-24 11:35:09 | 显示全部楼层
动力学分析的论文可以作为硕士研究生毕业论文。9 ]( D( o; U( m/ m9 [8 @3 o2 Q; z
继续深入,研究其控制系统,形成一个完整的系统,就可以作为博士论文了,呵呵。
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 楼主| 发表于 2008-6-24 11:49:36 | 显示全部楼层

回复 9# 怀念昔日熊猫 的帖子

嗯嗯,那就是后话了撒
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