我的毕业论文：TH50型码垛机器人运动学分析

卓信

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# G: M' D2 @3 ]+ k) O7 I7 g9 @如此码垛机器人有兴趣的 可以找我索要资料。

whandwql

以前 跟导师做过一个关于立体车库的课题 不过没有什么什么大的感悟。。
) p4 F5 G4 k+ G: i5 H- ], Z能否 拜读你的毕业论文？
" @5 O: }. |& ~7 @* v$ `( L, fwhandwql@163.com
! v7 R5 a$ i& `- u! y
谢过！

卓信

上面的附件就是啊

syw开门造车

卓信友好！
6 ^6 {( q# O) M" e) h( M.
你的毕业论文下载收藏了，并粗略的看了一下，以后有时间时再细看。
% ]: ^9 [1 U) \/ G! e( J! ^# C.
粗看了一下，采用的是极座标+平面勾股定理+空间勾股定理，解（方程）出精确定位点的方法。
.
好！向你表示祝贺！！是研究生毕业论文吗？
+ G& v: P2 I! k+ r.
有一个问题不知你是怎么解决的：
物体在摆放时，不光要求位置准确，还要求方向准确，你好象采用的是端点绝对编码器的方式？！
% _6 ]; [5 y* h7 o  m% m' L9 }端点部位方向基准，采用陀螺仪了没有？
  s' x6 M+ T4 \- B4 L.
syw  080624---08.24

[ 本帖最后由 syw开门造车 于 2008-6-24 08:31 编辑 ]

卓信

回总工：
& S: v2 g: |( d, w
这是我的本科毕业论文，还没到研究生的阶段哈。

没有采用陀螺仪，采用的是基座处的电机回转控制，因为基座处就只有一个回转变量就可以实现精确的控制了。

由基座处，通过D-H坐标系到处末端的位置量。

怀念昔日熊猫

发现开门造车前辈好厉害，我汗颜。。。

怀念昔日熊猫

可以在运动学的基础上做下动力学分析，不知道有没考虑过。

卓信

有动力学分析部分，不过不是我论文的内容

怀念昔日熊猫

动力学分析的论文可以作为硕士研究生毕业论文。
: F' C" K4 M7 h. g继续深入，研究其控制系统，形成一个完整的系统，就可以作为博士论文了，呵呵。

卓信

嗯嗯，那就是后话了撒