一种放在桁架上的三关节机械手

梧桐馨语 · 发表于 2018-7-6 14:22:05

本帖最后由梧桐馨语于 2018-7-6 14:24 编辑

我想设计一种放在桁架机械手末端上的三关节机器人，要求负载在15KG，但是前面几次做出来都是失败，刚性不够，在左右移动运动中，出现明显的抖动现象，请问有什么办法增加刚性和稳定性。

yzhflypig · 发表于 2018-7-6 15:29:37

你这应该是配合有问题吧。或者零件设计有问题吧。

悠悠悠玄 · 发表于 2018-7-6 15:32:28

手臂机器人，刚性的薄弱点一般在连接轴部位，连杆的刚性较大；基座需要做牢固了，刚度要好。另外，产生抖动原因很多，结构是一方面，控制也需要做好。

ding247190341 · 发表于 2018-7-6 16:03:45

我是小兵

宁宇天成 · 发表于 2018-7-6 17:04:44

你的问题太笼统了。造成振动的原因很多。控制系统和机械本体都有可能造成这种情况。机械部分来说抖一般有两方面原因：1.刚性不够，这种情况你需要检查你的配合给的是否过大，将配合精度提高一点。将连接件的强度加强。2.共振。共振是目前市面上机器人从机械角度来说最大的问题。这个你单独基本无法解决。最好的做法是将市面上一款成熟机器人为参考。照抄他们的结构比例，尺寸包括部件用料厚度。他们都是经过了共振调试的。另外也可以更换减速比大，惯量大的减速机，这样也有助于改善抖动情况。至于控制部分，只能找控制器厂家过来一点一点的调参数了。

宁宇天成 · 发表于 2018-7-6 17:06:30

你图上每个关节外部有块小结构做什么的？辅助支撑？

duduxiaozi32 · 发表于 2018-7-6 17:27:25

我也想过这么做桁架，但是成本和控制都比传统的坐标机械手要求高，基本成本能多出几万元的成本，功能还差不多

远祥 · 发表于 2018-7-6 19:02:59

楼主这种机构感觉是无解啊，除非做到机器人的精度。你这两个臂是什么材质的？

梧桐馨语 · 发表于 2018-7-7 08:43:58

宁宇天成发表于 2018-7-6 17:04
3 A7 F. Y6 r9 V/ o/ g你的问题太笼统了。造成振动的原因很多。控制系统和机械本体都有可能造成这种情况。机械部分来说抖一般有两 ...

首先谢谢你，你说的很对，我做的这个是铝件，可能本身的刚性就不好，然后估计又过长，到末端的承载能力就下降很多，然后X轴快速移动，造成的摆动，末端比较明显

梧桐馨语 · 发表于 2018-7-7 08:45:10

宁宇天成发表于 2018-7-6 17:062 C1 Y+ [: f/ r- H( v% J+ Q% T# B
你图上每个关节外部有块小结构做什么的？辅助支撑？

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