求教个问题，关于挖掘机或者机械臂旋转驱动扭矩计算

apmc111

比如图示挖掘机或者机械臂底部的回转结构
6 c1 E4 A- |" R7 o6 ?6 Y- k  p( h现在考虑 伺服电机驱动 +减速机 +小齿轮 +回转支承（内齿或外齿）   作为驱动，输出扭矩通过各种减速比和传输效率 乘积后为T0
. |: }( O2 H! I% C/ u我的思路（我所知道的思路）是  考虑 负载扭矩有 摩擦阻力距T1   风阻力矩T2   惯性阻力矩T3
那么只要T0＞（T1+T2+T3）×安全系数  即可
T1 摩擦阻力距  =1/2×ω×D×∑N   （参考回转支承摩擦阻力距计算）
6 v  ~" i! c/ q; n: [0 j0 CT2 风阻力矩 =0  （这部分在室内我忽略不计）
T3 惯性阻力矩 =∑J×n/（9.55×t）

请教下相关行业的大神们，一是不知道思路对不对，二是不知道公式对不对，
& i* O; B2 N& V6 ~3 y5 e) P# A这里面T1求解问题不大，
! b) n* n: X* G: u6 BT3的求解，部件较多，要把每个部件的转动惯量求出来还是挺费事的，如何在选型阶段快速的求转动惯量？
7 F9 N  A2 x0 {/ ]% l0 F6 I4 f

晓昀

转动惯量的计算，老老实实地从执行机构往电机那端做等效转换。
0 X% s2 z& m7 i( M一个功率匹配，另一个是转矩的匹配。

魍者归来

挖掘机和机械臂有一点是不一样的，挖掘机是工程机械，要求的是力量和速度，这就意味着高冲击，通常配的是液压马达，依靠液压系统的特性吸收一部分冲击；机械臂重要的是位置精度，配的一般是伺服电机，冲击要小得多。

6 f; M" m; T0 h" {$ \; m$ w挖掘机这个要看工作臂的结构和尺寸了，比如我在计算0.5方的挖掘机的时候，只是按2方来计算负载，忽略工作臂的计算（老师傅提供的经验数据）。机械臂的话，毕竟精度要求不是闹着玩的，老老实实的一步步计算才是正经的。

apmc111

魍者归来 发表于 2018-6-12 21:45
挖掘机和机械臂有一点是不一样的，挖掘机是工程机械，要求的是力量和速度，这就意味着高冲击，通常配的是液 ...

谢谢大虾我是要做机械臂类的，伺服控制，但并不是工业机械臂设备，不需要精度
& o+ K' v3 ]& @+ y3 Y% L& s
* l6 }2 K* N% m$ E+ D' a对这行业完全没接触过，一头雾水查资料都不知道准确性如何
  C8 u" {, T7 A* m

apmc111

晓昀 发表于 2018-6-12 21:02
+ T# [. ^3 Y1 _# x7 C% C转动惯量的计算，老老实实地从执行机构往电机那端做等效转换。
一个功率匹配，另一个是转矩的匹配。

- U# }; F- J; K' l您说的对，得一步步来，就是老板催的有点紧，压力山大，想着急做出一款样机电气先行测试同期再做结构优化

apmc111

魍者归来 发表于 2018-6-12 21:45
挖掘机和机械臂有一点是不一样的，挖掘机是工程机械，要求的是力量和速度，这就意味着高冲击，通常配的是液 ...

大虾再问一点，
, h+ O- X8 T( @& R5 _3 X3 ^我这个思路和公式是对的吧？
- h) u" i# @# g因为没有书籍，都是从网上查阅的文档，对准确性不太肯定
8 A# b/ [$ G2 r) u) c( \- f; v

默笑沧海

怎么会找不到书籍，只要是一般的计算都有书籍可以参考的

晓昀

apmc111 发表于 2018-6-13 00:01
! l  Y/ Q: V/ l  @. i% }大虾再问一点，
- f0 B" u; X: T) z  g8 Z0 r我这个思路和公式是对的吧？
6 m9 w+ [6 K, w4 z9 u因为没有书籍，都是从网上查阅的文档，对准确性不太肯定

晚上帮你看看。
5 T0 b6 K5 w! U% G; n

apmc111

晓昀 发表于 2018-6-13 10:05
- }, B' W. g' b$ X9 F( M晚上帮你看看。

; @. z6 w; V$ ?2 O万分感谢

机械爬虫NN

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