求教个问题，关于挖掘机或者机械臂旋转驱动扭矩计算

apmc111

比如图示挖掘机或者机械臂底部的回转结构
; Z: Y# W  l% Y/ r% m9 C+ B0 [4 Z现在考虑 伺服电机驱动 +减速机 +小齿轮 +回转支承（内齿或外齿）   作为驱动，输出扭矩通过各种减速比和传输效率 乘积后为T0
) P+ }, R1 i/ h' J4 S我的思路（我所知道的思路）是  考虑 负载扭矩有 摩擦阻力距T1   风阻力矩T2   惯性阻力矩T3
- u  `2 i3 U: a" z. |1 z) _" R& Y那么只要T0＞（T1+T2+T3）×安全系数  即可
" `  J, {# N# B3 {; X) aT1 摩擦阻力距  =1/2×ω×D×∑N   （参考回转支承摩擦阻力距计算）
T2 风阻力矩 =0  （这部分在室内我忽略不计）
7 k/ ~1 L' }1 n- B: m. C9 IT3 惯性阻力矩 =∑J×n/（9.55×t）
7 |# u1 P9 ^+ ]7 _5 v* c0 b
2 L' I5 s  e, y: X5 @请教下相关行业的大神们，一是不知道思路对不对，二是不知道公式对不对，
这里面T1求解问题不大，
T3的求解，部件较多，要把每个部件的转动惯量求出来还是挺费事的，如何在选型阶段快速的求转动惯量？
! R: [. J; e0 U/ s2 E, A0 ]0 y- ?

晓昀

转动惯量的计算，老老实实地从执行机构往电机那端做等效转换。
* B. u' C) r1 w; g( w一个功率匹配，另一个是转矩的匹配。

魍者归来

挖掘机和机械臂有一点是不一样的，挖掘机是工程机械，要求的是力量和速度，这就意味着高冲击，通常配的是液压马达，依靠液压系统的特性吸收一部分冲击；机械臂重要的是位置精度，配的一般是伺服电机，冲击要小得多。
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) q! i" c. A% ?' P/ W挖掘机这个要看工作臂的结构和尺寸了，比如我在计算0.5方的挖掘机的时候，只是按2方来计算负载，忽略工作臂的计算（老师傅提供的经验数据）。机械臂的话，毕竟精度要求不是闹着玩的，老老实实的一步步计算才是正经的。

apmc111

魍者归来 发表于 2018-6-12 21:45
3 ?3 R/ F) t% q) ]- t3 Q' F挖掘机和机械臂有一点是不一样的，挖掘机是工程机械，要求的是力量和速度，这就意味着高冲击，通常配的是液 ...

0 Z) q. t: k1 l谢谢大虾我是要做机械臂类的，伺服控制，但并不是工业机械臂设备，不需要精度

对这行业完全没接触过，一头雾水查资料都不知道准确性如何
1 w7 ^1 M& A2 C1 l

apmc111

晓昀 发表于 2018-6-12 21:02
转动惯量的计算，老老实实地从执行机构往电机那端做等效转换。
$ V- v: R5 f4 h% e) j/ j一个功率匹配，另一个是转矩的匹配。

您说的对，得一步步来，就是老板催的有点紧，压力山大，想着急做出一款样机电气先行测试同期再做结构优化
( ?# s! U( U" g, N5 x

apmc111

魍者归来 发表于 2018-6-12 21:45
挖掘机和机械臂有一点是不一样的，挖掘机是工程机械，要求的是力量和速度，这就意味着高冲击，通常配的是液 ...

( G# j4 R4 }4 G- y8 N大虾再问一点，
2 y0 @- l* l7 u1 ~9 S我这个思路和公式是对的吧？
因为没有书籍，都是从网上查阅的文档，对准确性不太肯定
; J% \# G# X$ D) x) c

默笑沧海

怎么会找不到书籍，只要是一般的计算都有书籍可以参考的

晓昀

apmc111 发表于 2018-6-13 00:01
, `. r) j5 O* p6 k" A* _大虾再问一点，
" o- Q$ D& u6 j& _2 y8 T  G我这个思路和公式是对的吧？
8 ]' _2 n( {* ?! V. B/ r" A因为没有书籍，都是从网上查阅的文档，对准确性不太肯定

* [& |1 l8 s  y9 S! E$ N! l3 `$ }, J晚上帮你看看。
$ n0 Z' O5 H7 E" e% z

apmc111

晓昀 发表于 2018-6-13 10:05
晚上帮你看看。

万分感谢

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