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老机友们,电机使用上的问题,帮出出主意

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发表于 2018-6-8 19:33:03 | 显示全部楼层 |阅读模式
我有一台三轮小车,在钢轨上行驶,一边两个轮子,一主动轮,一从动钢轮,另一边只有一个从动小轮。自重差不多有150-200斤,主重负荷在主动轮上。行走轨道上有许多需要停靠的工位,之前使用86,12N带减速机步进电机,行走加减速都比较理想,后因增加了装置,小车负载大了些,在快速加减速时产生失步现象,只能增加加减速时间,但速度太慢了。
后我换了台带闭环的步进电机,加减速试了效果很好,但新问题出现了,小车在均速行走时,会受行走阻力的影响,闭环电机会把在行走时丢失的脉冲补回来,这样原本需要均速运动的场景,使用闭环电机后,会发生变速。我的小车每个工位之间距离是不精确的,需要传感器得到工位位置后,上位机通知电机进行减速停机,但现在的情况是,当闭环电机发生补脉冲的情形时,有时会产生加速,而这时正好遇到工位需要减速,这样会与工位机械对接时会发生碰撞。

所以我想请教有经验的老机友,象这种情况如何解决?

我下面的想法是否可行?
因为我要的是闭环电机的过载能力,不需要位置信息,不需要给多少脉冲就一定要走多少距离,能否通过设置或者改装电机,去掉位置信息?

另外如果这种电机不能用,还有什么方法能提升加减速的时间?我试了提高速比与电机频率,更换减速机的方法,效果不明显。
如果需要更换电机,因为现有安装空间有限,最好是在不改变已经开好86孔的条件下实现。或者还有其它什么方法? 谢谢了!
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发表于 2018-6-8 22:09:45 | 显示全部楼层
试一下永磁同步电机
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 楼主| 发表于 2018-6-9 07:14:21 | 显示全部楼层
裔然 发表于 2018-6-8 22:09
试一下永磁同步电机

谢谢,和我的想法一样,我昨晚找了好久,发现无刷电机可以锁住速度,不过86的力矩太小,配上大速比的减速机,成本贵了很多,唯一的好处是不用改设计。
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发表于 2018-6-9 08:45:01 | 显示全部楼层
本帖最后由 702736 于 2018-6-9 08:46 编辑

看来是扭矩严重不足,你原来的86是多少扭矩的?转速?
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发表于 2018-6-9 09:22:56 | 显示全部楼层
你这个,电控编程应该可以实现。电控编程的成本相对比较低的。
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 楼主| 发表于 2018-6-9 12:18:08 | 显示全部楼层
702736 发表于 2018-6-9 08:45
看来是扭矩严重不足,你原来的86是多少扭矩的?转速?

原来的步进电机已经是最大的了,12N,3:1减速放大,到了轮子上,最快速度设定2转/s。
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发表于 2018-6-9 12:32:28 | 显示全部楼层
一元2018 发表于 2018-6-9 12:18
原来的步进电机已经是最大的了,12N,3:1减速放大,到了轮子上,最快速度设定2转/s。

哦,那看来换大框架电机是个选择了
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 楼主| 发表于 2018-6-9 12:39:11 | 显示全部楼层
de0830 发表于 2018-6-9 09:22
你这个,电控编程应该可以实现。电控编程的成本相对比较低的。

使用脉冲测试仪,对起步,加减速,最高速进行了反复测试,发现这些问题的,应该与程序无关,步进电机扭力不够,电机选型有问题,后改为闭环电机,同样做了大量测试,扭力是够了,但负载变化时,速度发生了变化,与实际应用场景不符。
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 楼主| 发表于 2018-6-9 13:13:02 | 显示全部楼层
702736 发表于 2018-6-9 12:32
哦,那看来换大框架电机是个选择了

空间有限,装不下啊
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发表于 2018-6-11 20:31:28 | 显示全部楼层
一元2018 发表于 2018-6-9 13:13
空间有限,装不下啊

搞个直流电机啊
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