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楼主: 0377zjp

机器人绝对精度与重复定位精度区别到底是什么?

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发表于 2018-5-9 14:06:17 | 显示全部楼层
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发表于 2019-1-8 09:36:45 | 显示全部楼层

( B7 g+ F0 z7 Z这个翻译版的说明书能否传一下?2 `/ Z7 Z. H7 S: ?
2 z+ i. O* Y' W% m
发表于 2019-1-8 09:53:37 | 显示全部楼层
再换个解释的方式:7 Y* Z  Z0 r; ^  c8 x1 K- _
重复定位精度:机器人实际运行到这个点(必须是真正运行到这个点),然后记录这个点,然后在从其他任意位置回到这个点,都能很准确的回来。3 i9 a* B' i0 f, O
再通俗讲:你家的位置在地球上已经固定了,告诉你,你需要从出差的地方、或者你公司、或者商场,回到你家里,你能回去,这就是重复定位精度,但是告诉你从你当前的位置向东偏15°的方向走502米(尽管这是你家的准确尺寸位置),但你走回去可能到了邻居老王家。
1 ?& \3 }. r- K
( m1 X4 s  x8 w& g也就是上面2楼说的,重复定位精度记录的是每个轴电机的位置,6个轴串联起来,但是每个轴都走到之前记录的那个点,机器人末端的位置基本是准确的(减速机背隙、各臂的变形、各传动部件的变形等等会造成误差),定位精度,是你告诉机器人一个空间点,然后机器人去计算要让末端到这个点,各个轴电机需要运转多少圈,由于是串联结构,机器人有很多个姿态可以带这个点,也就是有很多解,这种运算,应该是导致误差大的原因(里面仍然包含机械误差),个人理解。
发表于 2019-1-9 21:05:31 | 显示全部楼层
fangyunsheng 发表于 2019-1-8 09:36$ \, ^6 ]# U4 z& D1 O6 F" K
这个翻译版的说明书能否传一下?

! K' b! t2 ?9 k# p) p* q
0 ~) D# O# z8 e

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发表于 2019-1-10 10:26:32 | 显示全部楼层

' g# B( M2 h4 `2 a7 e7 X谢谢!
; a* K; P% ^4 p. D5 }9 O/ ^; K) v6 f1 D1 m* @% M0 M
发表于 2020-9-7 10:02:02 | 显示全部楼层
fangyunsheng 发表于 2019-1-8 09:53' W( q9 y% F  S4 u# T3 Y
再换个解释的方式:
, f6 r4 l$ L# V# K, c8 B3 Z重复定位精度:机器人实际运行到这个点(必须是真正运行到这个点),然后记录这个点, ...

; U2 ?6 \' D( _# x1 a( w* X再通俗讲:你家的位置在地球上已经固定了,告诉你,你需要从出差的地方、或者你公司、或者商场,回到你家里,你能回去,这就是重复定位精度,但是告诉你从你当前的位置向东偏15°的方向走502米(尽管这是你家的准确尺寸位置),但你走回去可能到了邻居老王家。
) S. l6 x4 }% G! s( ~) G" U! v3 p3 t' H. e4 q. V1 H% T% W- O! K/ Z
, y' b0 }) m7 v7 X8 f" F' U& D
这里面是不是要商榷一下:重复定位精度,顾名思义,应该是重复的任务,那就应该是从某个已知点到另一个已知点的固定任务。如果是从任一点到已知点,那是不是就回到绝对精度了?
& N' A2 O8 U. y9 j2 I: u6 P
发表于 2021-1-14 20:25:56 | 显示全部楼层
wgary 发表于 2020-9-7 10:02
9 g5 ]6 S; s. P$ J* z再通俗讲:你家的位置在地球上已经固定了,告诉你,你需要从出差的地方、或者你公司、或者商场,回到你家 ...

$ u# N4 F: k1 H* X同意,重复的字面理解就是相同的任务重复执行,从任一点到固定点不算是同一任务了
8 o! }0 ^4 L  U! _# Y
发表于 2021-2-23 08:46:47 | 显示全部楼层
wgary 发表于 2020-9-7 10:029 O8 G3 F7 Z7 H( a5 [+ H8 p
再通俗讲:你家的位置在地球上已经固定了,告诉你,你需要从出差的地方、或者你公司、或者商场,回到你家 ...

& h  ~4 }+ @! D" ?3 Y1 S+ X5 s好久了,这个论坛终于又能登录了。机器人相对准确回去得必要条件是,要回到的目标点,是机器人已经确实到达过并且记录下来的点,起始点可以任意。虽然不知道机器人控制的底层逻辑,但是分析基本就是机器人到达点后,会记录当前所有电机的位置值,从任意点回到这个点,只需要让各个电机转到这个值就可以,这时候机器人末端的误差,其实更多是各个连接关节的物理误差,如减速机间隙、机械臂刚度,传动机构间隙等等。% t6 C4 z% \/ N9 u" I" T8 q; K
反过来,要让机器人到达某个空间值,机器人需要解析这个空间坐标对应的各个电机的位置值,如果是数控机床,基本就是直角坐标关系+旋转轴的关系,相对简单,并且对应的解也很有限,但是对于6轴的关节式结构,那解就多了,这个值就很难准确计算出来,计算出来误差也会比较大。- @) x6 D4 I% Q2 ?# e+ L6 I
所以,上面的现象像是绝对精度,不过我感觉这不能称为绝对精度。
* L3 ?0 I- K! ~, O+ T
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