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楼主: 0377zjp

机器人绝对精度与重复定位精度区别到底是什么?

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发表于 2018-5-9 14:06:17 | 显示全部楼层
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发表于 2019-1-8 09:36:45 | 显示全部楼层

  q+ A/ m! W) ?% [0 ?9 T这个翻译版的说明书能否传一下?6 F0 [: q) t' K0 P, u3 B. g1 e$ ?
: W( b2 R8 y" \( a8 z- m, {
发表于 2019-1-8 09:53:37 | 显示全部楼层
再换个解释的方式:
$ L' o3 r! {: h2 V* B" `5 c重复定位精度:机器人实际运行到这个点(必须是真正运行到这个点),然后记录这个点,然后在从其他任意位置回到这个点,都能很准确的回来。+ ?! Y2 U; @5 u4 x( q  B( G7 a4 z
再通俗讲:你家的位置在地球上已经固定了,告诉你,你需要从出差的地方、或者你公司、或者商场,回到你家里,你能回去,这就是重复定位精度,但是告诉你从你当前的位置向东偏15°的方向走502米(尽管这是你家的准确尺寸位置),但你走回去可能到了邻居老王家。# R# ^' b, {4 o8 j  k- }) B- V

, k6 R7 D& v$ e也就是上面2楼说的,重复定位精度记录的是每个轴电机的位置,6个轴串联起来,但是每个轴都走到之前记录的那个点,机器人末端的位置基本是准确的(减速机背隙、各臂的变形、各传动部件的变形等等会造成误差),定位精度,是你告诉机器人一个空间点,然后机器人去计算要让末端到这个点,各个轴电机需要运转多少圈,由于是串联结构,机器人有很多个姿态可以带这个点,也就是有很多解,这种运算,应该是导致误差大的原因(里面仍然包含机械误差),个人理解。
发表于 2019-1-9 21:05:31 | 显示全部楼层
fangyunsheng 发表于 2019-1-8 09:36- Y; J9 _0 {5 F5 u4 X
这个翻译版的说明书能否传一下?
  ]' O6 p/ g/ r' k6 a( Y* k
9 ]9 ~4 I- g) ~0 i

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发表于 2019-1-10 10:26:32 | 显示全部楼层

6 D5 J) @+ ~! H8 F4 n* U谢谢!+ Y: b# C6 _0 l- V$ a4 b& S. [  p
2 z7 S3 P: k0 n* ~- F
发表于 2020-9-7 10:02:02 | 显示全部楼层
fangyunsheng 发表于 2019-1-8 09:53
# O1 D- |" h1 D, R/ W/ T, t: m再换个解释的方式:# W- b. O+ }- x7 O% z6 ^" B
重复定位精度:机器人实际运行到这个点(必须是真正运行到这个点),然后记录这个点, ...

. A1 y5 X: U6 B' O3 Q再通俗讲:你家的位置在地球上已经固定了,告诉你,你需要从出差的地方、或者你公司、或者商场,回到你家里,你能回去,这就是重复定位精度,但是告诉你从你当前的位置向东偏15°的方向走502米(尽管这是你家的准确尺寸位置),但你走回去可能到了邻居老王家。, P9 \" b6 O$ L/ v( T

+ K& U4 F1 J' R& V

/ c. l7 E3 W- Q+ J. E这里面是不是要商榷一下:重复定位精度,顾名思义,应该是重复的任务,那就应该是从某个已知点到另一个已知点的固定任务。如果是从任一点到已知点,那是不是就回到绝对精度了?
& ~, W( p' }0 k
发表于 2021-1-14 20:25:56 | 显示全部楼层
wgary 发表于 2020-9-7 10:02
# x, M( R  N  u# O再通俗讲:你家的位置在地球上已经固定了,告诉你,你需要从出差的地方、或者你公司、或者商场,回到你家 ...
* P" M- e! h0 v: z
同意,重复的字面理解就是相同的任务重复执行,从任一点到固定点不算是同一任务了- L+ A4 ~/ i* H: Y* t4 L
发表于 2021-2-23 08:46:47 | 显示全部楼层
wgary 发表于 2020-9-7 10:02
  z6 B* n9 D: o% c再通俗讲:你家的位置在地球上已经固定了,告诉你,你需要从出差的地方、或者你公司、或者商场,回到你家 ...
3 f7 l) v0 H( a3 i  c2 r' l
好久了,这个论坛终于又能登录了。机器人相对准确回去得必要条件是,要回到的目标点,是机器人已经确实到达过并且记录下来的点,起始点可以任意。虽然不知道机器人控制的底层逻辑,但是分析基本就是机器人到达点后,会记录当前所有电机的位置值,从任意点回到这个点,只需要让各个电机转到这个值就可以,这时候机器人末端的误差,其实更多是各个连接关节的物理误差,如减速机间隙、机械臂刚度,传动机构间隙等等。3 i9 E2 C) J/ A
反过来,要让机器人到达某个空间值,机器人需要解析这个空间坐标对应的各个电机的位置值,如果是数控机床,基本就是直角坐标关系+旋转轴的关系,相对简单,并且对应的解也很有限,但是对于6轴的关节式结构,那解就多了,这个值就很难准确计算出来,计算出来误差也会比较大。4 {6 A. I, Y8 |
所以,上面的现象像是绝对精度,不过我感觉这不能称为绝对精度。; `+ M+ s9 k& `2 W
# @) v0 B5 d( C
( S8 g" Y& X" T: j
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