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发表于 2019-1-8 09:53:37
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再换个解释的方式：2 ^8 R& E, M" W& I4 n- M+ }* W
重复定位精度：机器人实际运行到这个点（必须是真正运行到这个点），然后记录这个点，然后在从其他任意位置回到这个点，都能很准确的回来。3 T9 _' A- d. O+ Y9 c- n
再通俗讲：你家的位置在地球上已经固定了，告诉你，你需要从出差的地方、或者你公司、或者商场，回到你家里，你能回去，这就是重复定位精度，但是告诉你从你当前的位置向东偏15°的方向走502米（尽管这是你家的准确尺寸位置），但你走回去可能到了邻居老王家。5 h& j5 w% W/ B, A- a. n7 z
! [7 z: ~3 M, {. h, B
也就是上面2楼说的，重复定位精度记录的是每个轴电机的位置，6个轴串联起来，但是每个轴都走到之前记录的那个点，机器人末端的位置基本是准确的（减速机背隙、各臂的变形、各传动部件的变形等等会造成误差），定位精度，是你告诉机器人一个空间点，然后机器人去计算要让末端到这个点，各个轴电机需要运转多少圈，由于是串联结构，机器人有很多个姿态可以带这个点，也就是有很多解，这种运算，应该是导致误差大的原因（里面仍然包含机械误差），个人理解。 |
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楼主: 0377zjp
