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楼主: 0377zjp

机器人绝对精度与重复定位精度区别到底是什么?

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发表于 2018-5-9 14:06:17 | 显示全部楼层
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发表于 2019-1-8 09:36:45 | 显示全部楼层
6 x6 B" \) m& B$ G5 l& y' f6 |. n) a
这个翻译版的说明书能否传一下?
# S* T1 G6 I- B! L" q8 _
; K' b$ M! \. Z2 x( ?4 t/ d
发表于 2019-1-8 09:53:37 | 显示全部楼层
再换个解释的方式:
. V2 E- @  A" v8 Y重复定位精度:机器人实际运行到这个点(必须是真正运行到这个点),然后记录这个点,然后在从其他任意位置回到这个点,都能很准确的回来。
; N# ]& C4 V$ D& n$ p再通俗讲:你家的位置在地球上已经固定了,告诉你,你需要从出差的地方、或者你公司、或者商场,回到你家里,你能回去,这就是重复定位精度,但是告诉你从你当前的位置向东偏15°的方向走502米(尽管这是你家的准确尺寸位置),但你走回去可能到了邻居老王家。* D! q  ]% J, R6 M$ C- e
  V8 f& `/ X, [6 _  d; {5 `
也就是上面2楼说的,重复定位精度记录的是每个轴电机的位置,6个轴串联起来,但是每个轴都走到之前记录的那个点,机器人末端的位置基本是准确的(减速机背隙、各臂的变形、各传动部件的变形等等会造成误差),定位精度,是你告诉机器人一个空间点,然后机器人去计算要让末端到这个点,各个轴电机需要运转多少圈,由于是串联结构,机器人有很多个姿态可以带这个点,也就是有很多解,这种运算,应该是导致误差大的原因(里面仍然包含机械误差),个人理解。
发表于 2019-1-9 21:05:31 | 显示全部楼层
fangyunsheng 发表于 2019-1-8 09:36( S+ T' o1 e) y) a, H- Q# f
这个翻译版的说明书能否传一下?
- M" L' c6 d3 p' ^$ {

2 s4 H* h/ M9 V4 O9 u! h! ]8 q9 S

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发表于 2019-1-10 10:26:32 | 显示全部楼层

8 W$ V/ F6 Z9 t$ f谢谢!
* w% [9 k) Q% v% q7 z- Y
2 C% Z! q$ j# t6 o3 O: G
发表于 2020-9-7 10:02:02 | 显示全部楼层
fangyunsheng 发表于 2019-1-8 09:53* D: A0 s- m. c/ [5 z
再换个解释的方式:2 Z$ Z8 a" F/ U& X
重复定位精度:机器人实际运行到这个点(必须是真正运行到这个点),然后记录这个点, ...
9 }, J, y8 R0 E  @4 {4 D6 z1 k
再通俗讲:你家的位置在地球上已经固定了,告诉你,你需要从出差的地方、或者你公司、或者商场,回到你家里,你能回去,这就是重复定位精度,但是告诉你从你当前的位置向东偏15°的方向走502米(尽管这是你家的准确尺寸位置),但你走回去可能到了邻居老王家。6 i# F! ~5 s2 {, T9 ~+ O

# O) k1 n! O5 `# d& g; P, [
7 K$ \% Q; l# O6 _/ p; |* ]/ u. h$ [
这里面是不是要商榷一下:重复定位精度,顾名思义,应该是重复的任务,那就应该是从某个已知点到另一个已知点的固定任务。如果是从任一点到已知点,那是不是就回到绝对精度了?
. t8 }8 `* ]5 J+ B' w; ~
发表于 2021-1-14 20:25:56 | 显示全部楼层
wgary 发表于 2020-9-7 10:02
; F# [# ~8 _8 e& y" ]& t8 g3 w再通俗讲:你家的位置在地球上已经固定了,告诉你,你需要从出差的地方、或者你公司、或者商场,回到你家 ...
: V2 o% p6 c) x5 d5 m! r& M
同意,重复的字面理解就是相同的任务重复执行,从任一点到固定点不算是同一任务了
) B3 @; m: B! o: z4 p
发表于 2021-2-23 08:46:47 | 显示全部楼层
wgary 发表于 2020-9-7 10:02& I% a5 W0 O* K( F: R; Y1 ]- v
再通俗讲:你家的位置在地球上已经固定了,告诉你,你需要从出差的地方、或者你公司、或者商场,回到你家 ...

' e( \1 ~8 I' x+ i好久了,这个论坛终于又能登录了。机器人相对准确回去得必要条件是,要回到的目标点,是机器人已经确实到达过并且记录下来的点,起始点可以任意。虽然不知道机器人控制的底层逻辑,但是分析基本就是机器人到达点后,会记录当前所有电机的位置值,从任意点回到这个点,只需要让各个电机转到这个值就可以,这时候机器人末端的误差,其实更多是各个连接关节的物理误差,如减速机间隙、机械臂刚度,传动机构间隙等等。* w0 X, ?; o+ B  w1 H, p" ?) O
反过来,要让机器人到达某个空间值,机器人需要解析这个空间坐标对应的各个电机的位置值,如果是数控机床,基本就是直角坐标关系+旋转轴的关系,相对简单,并且对应的解也很有限,但是对于6轴的关节式结构,那解就多了,这个值就很难准确计算出来,计算出来误差也会比较大。
: T$ {2 ]0 z9 L* c" Q所以,上面的现象像是绝对精度,不过我感觉这不能称为绝对精度。
- Q+ c  X! i2 G% K6 e' B* n8 o- V. n7 ]: X& Q7 r  R
7 Q8 ~* a- T' L* G  U' w
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