|
发表于 2021-2-23 08:46:47
|
显示全部楼层
& h ~4 }+ @! D" ?3 Y1 S+ X5 s好久了,这个论坛终于又能登录了。机器人相对准确回去得必要条件是,要回到的目标点,是机器人已经确实到达过并且记录下来的点,起始点可以任意。虽然不知道机器人控制的底层逻辑,但是分析基本就是机器人到达点后,会记录当前所有电机的位置值,从任意点回到这个点,只需要让各个电机转到这个值就可以,这时候机器人末端的误差,其实更多是各个连接关节的物理误差,如减速机间隙、机械臂刚度,传动机构间隙等等。% t6 C4 z% \/ N9 u" I" T8 q; K
反过来,要让机器人到达某个空间值,机器人需要解析这个空间坐标对应的各个电机的位置值,如果是数控机床,基本就是直角坐标关系+旋转轴的关系,相对简单,并且对应的解也很有限,但是对于6轴的关节式结构,那解就多了,这个值就很难准确计算出来,计算出来误差也会比较大。- @) x6 D4 I% Q2 ?# e+ L6 I
所以,上面的现象像是绝对精度,不过我感觉这不能称为绝对精度。
* L3 ?0 I- K! ~, O+ T
0 J$ u; V) `: l4 _) A8 Y" w( z% W, e
|
|