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机器人绝对精度与重复定位精度区别到底是什么?

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发表于 2018-4-28 12:02:00 | 显示全部楼层 |阅读模式
关于机器人绝对精度与重复定位精度区别,网上看啦很多资料,字面意思是理解啦,可是总觉得还有点不对劲儿。下面我说说我自己的疑惑之处,都知道机器人重复定位精度相比较绝对精度一般都很高,那么重复定位精度是重复同一轨迹到同一点的偏差还是经过不同轨迹到同一点的偏差?疑惑二是既然重复定位精度总是大幅度偏移目标点,并且复定位精度的偏差范围又很小,那就说明目标点跟复定位精度实际到达点存在一一对应的数学关系,哪有怎会找不到目标点呢
& P1 B) j) {  S3 t' a) T
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发表于 2018-4-28 12:34:35 | 显示全部楼层
个人认为重复定位精度取决于机器人关节减速机及传动装置的精度。绝对精度取决于机器人算法。机器人工作是点到点或是焊接涂胶等工作的轨迹都可以用重复精度来判断机器人工作质量。
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发表于 2018-4-28 13:37:49 | 显示全部楼层
定位精度  指的是你的数控设备停止时 实际到达的位置和你要求到达的位置 误差。比如你要求一个轴走 100 mm  结果实际上它走了  100.01    多出来的 0.01 就是 定位精度。
* @" `6 M7 _) Y, x& d重复定位  指的是同一个位置 两次定位过去产生的误差。比如你要求一个轴走 100 mm   结果 第一次 实际上他走了 100.01    重复一次同样的动作  他走了99.99   这之间的误差  0.02  就是重复定位精度。
; W  G3 [+ A% ?& `% z3 ~! K( e通常情况  重复定位精度 比 定位精度要 高的多。, {# C( @# _4 G  }# X2 i5 F
个人认为重复定位精度比定位精度重要,因为大批量重复性动作是需要重复精度作为保证的,如果每次重复定位精度不同,那还谈何加工精度呢
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发表于 2018-4-28 13:38:37 | 显示全部楼层
那么重复定位精度是重复同一轨迹到同一点的偏差还是经过不同轨迹到同一点的偏差?2 }* {2 Q0 A$ n& t1 J
问得好!根据重复精度的定义,应该是不论什么轨迹都可以。但是从生产实践上看,应该是同一轨迹。
4 T8 ^, g  v$ `, c& E
4 o4 I* d  L' Y3 i7 J! M疑惑二是既然重复定位精度总是大幅度偏移目标点,并且复定位精度的偏差范围又很小,那就说明目标点跟复定位精度实际到达点存在一一对应的数学关系,哪有怎会找不到目标点呢! t5 v# `0 |( ~/ `

2 z- ^* Y7 L  P5 l. a
. B+ r/ y  V7 D: w) }" @所以机器人要先标定后使用,标定就可以找到目标点了。2 A- \* a/ x; ^: |
- c1 S$ m/ t+ n7 o

点评

标定后重复精度和绝对精度就能做到一致?另外使用单目还是双目?  发表于 2018-4-28 15:01
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发表于 2018-4-28 14:38:36 | 显示全部楼层
定点,每次运行到这一点的偏差
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发表于 2018-5-4 11:07:39 | 显示全部楼层
http://www.cmiw.cn/member.php?mo ... ge%253D1%26page%3D1" U7 w- n& G, O+ D. F
如果需要制造的话找我
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发表于 2018-5-5 11:59:16 | 显示全部楼层
重复定位精度是不看轨迹的,只看最末端的定位位置精度。看轨迹的话要看轨迹精度,现在工业机工器人的轨迹精度是一个难点,哪怕是很牛逼的公司也不敢在样本上标出他们产品的轨迹精度。没自信呀。
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发表于 2018-5-6 19:06:10 | 显示全部楼层
通俗来说,你让机器人走10mm,机器人只走了9mm,这个1mm的差距就是绝对定位精度,你让机器人每次都到一个固定的点,每次都会有一点差距,这个空间包络的圆的半径就是重复定位精度。
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发表于 2018-5-6 19:17:12 | 显示全部楼层
挺萌的TMD 发表于 2018-5-5 11:59
3 Y! n+ r. D" M6 i# K5 ?0 @9 ]重复定位精度是不看轨迹的,只看最末端的定位位置精度。看轨迹的话要看轨迹精度,现在工业机工器人的轨迹精 ...
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点评

我想知道,当任意点A确定时,矢量AP是定值么?  发表于 2018-5-7 08:49
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发表于 2018-5-6 22:23:36 | 显示全部楼层

3 Q- X! ^$ j& F  l6 I1 _% C少量机器人上得出的平均测量结果。没有指导意义呀。: s& Z2 A' L+ ]3 F
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