讨论：机器人减速机的损坏

激流中的坚冰

这个话题有点大，标题这么写，是因为不知道该怎么来命名。而且，这里只讨论rv减速机。
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# f5 L/ I' e7 s; o! L- L在很多人印象里，rv减速机就是在研究摆线针轮。不知道大数据情况如何，从个人接触到的信息来看，rv减速机的寿命，实际上最薄弱的环节还真不是摆线针轮，而是轴承。滚针轴承的失效，才是最致命的。
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  r1 H; l8 B" X4 C* g4 }! x在机器人的使用中，减速机实际上是经历了加减速和平稳运行三个过程。但是，在目前的一直测试中，加减速似乎来的更多些。对于疲劳寿命的计算，10/3的指数关系，是否符合，还真不好说了。

( g1 b% @: l! }' T" ^滚动轴承的运转，由于滚针的存在，实际上一直都是脉动应力，只不过应力峰值在变化。于是很多人认为，反复启停，也是交变应力，失效机理相同，就可以用寿命公式了。但是，失效机理不仅仅是与应力值的变化相关的，还与其他的变化有关，比如速度，然后再考虑一维雷诺方程的成因。后面不用说了，如果赞同的，应该会想到之间的差异了。

8 f9 G! @* k" h' G5 \% d这仅仅是一个例子。还有，从负载的其他角度考虑，还会存在其他的影响，从这一点上，也可以看出来，rv减速机的寿命研究，生产制造虽然是重中之重，但是如果说，设计都没问题了，也有些言过其实了。
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其余的后续讨论再说，希望大家能够一起讨论，互相促进。

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未来第一站

我能想到的是本身零件的加工精度，材料及热处理。

xiaobing86203

目前中国机器人的处境依然很严峻，其中最典型的是在机器人核心技术上缺乏整体的突破。RV减速机核心难点在于基础工业和工艺。RV减速机是纯机械的精密部件，材料、热处理工艺和高精度加工机床缺一不可。我国在这几个方面长期落后，并非单靠某个企业所能解决。要将200多个零部件组合在一起，精度要求苛刻，零部件之间的公差匹配需要多年经验积累。

激流中的坚冰

说到材料热处理，就不仅仅是材料的事了，因为我相信，很多人，包括我自己，提不出材料力学性能需求，这才是最可怕的。别人已经做的很好了，自己还在一头雾水，而且还认为自己是清醒的。
) w6 s& [; k+ r2 ]! {: ?比如曲柄轴，需要的力学性能是什么。摆线轮呢？又是什么？这一块，我们通常会考虑材料的强度，硬度，冲击功等，但是仅仅是这些就够了吗？还是有些不需要？很怕材料的需求变成材料不够好，用高一级材料替代就可以，只是价格贵一点的观点。减速机是一个装配体，互相作用的，单一的提高，或者是不匹配，可能起到反作用。
精度，哪些是重要的？哪些是一般要求，希望也会有人慢慢的搞明白，比如修型起到的作用等。

韩寒11

因为本人从事加工方面的工作，所以对零件的加工精度有深刻的理解，rv减速机内部分零件的孔的位置精度要求非常严格，不是一般的设备能加工的，成品率也很低

激流中的坚冰

韩寒11 发表于 2018-3-14 15:04
; D) B9 ?; R+ X/ n因为本人从事加工方面的工作，所以对零件的加工精度有深刻的理解，rv减速机内部分零件的孔的位置精度要求非 ...

是这样，微米级的。比如曲柄轴安装孔位置度不对，会造成运动干涉，在一个周期内明显感觉到有动力及噪音的循环。
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晓昀

变速传动系统出问题不外乎就是楼上几位说的。材料、热处理、零件加工精度、整机装配精度、轴承的选择、润滑。这些因素都是相互影响的。

激流中的坚冰

晓昀 发表于 2018-3-14 15:10
- ~( w1 U, P! k变速传动系统出问题不外乎就是楼上几位说的。材料、热处理、零件加工精度、整机装配精度、轴承的选择、润滑 ...

* G% R) @) k5 O4 j; Q8 f) {5 x- n能够分析这些方面的影响过程，以及如何优化，这个就比较厉害了。
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苏州装配工

你说的轴承问题 谐波也存在 突破轴承了 国产谐波就更好了
3 P( \7 h) S# A) |' frv不太懂，好像小模数齿轮和 摆线盘磨削加工很难，有听说从德国进口的磨齿机做这个的，期待楼主多科普

魍者归来

我们已经解决了圆珠笔尖的问题，但我们也仅仅解决了圆珠笔尖的问题而已。基础工业的差距不是人工智能和互联网+可以实现的。