如何完成这样的抓取放置要求？

wmwm729

目前遇到这样一个案例，一种玻璃样品，比较重，重量接近50公斤，尺寸有810x460x50，单位mm，需要借助一个助力机械臂完成对这一样品的抓取、放置，以下是要求：

1.抓取时的要求：样品的2个长边的侧面不能触碰，除此之外的表面都可以触碰，任何材质的都不可触碰；

2.放置时的要求：将样品放置在一个矩形框内，该矩形框比样品尺寸大一点，单边大20mm；只要样品在该区域内即可，不需要4个边都跟矩形区域的边平行；
4 b; k2 r7 B! A7 D8 `9 A  S! ]
原本计划工人手动操作一个普通的末端带吸盘的助力机械臂进行放置，但是把这个想法跟客户沟通过之后，客户反应人工用助力机械臂抓取这个较重的样品，放到这样一个区域内，不是很容易操作，可能会出现无法一次性完成的情况，这样就需要多次操作，觉得这种方法不太方便。
" u1 z( D: E) n, f" ]# e% U" @# _
: W$ X8 M% }: O$ D" e求助论坛的大神们，有没有什么好的办法，能够保证比较容易的将该样品放入此矩形区域，一次性成功率较高的，我目前还没想到什么好的办法，持续思考中……
% P. i: g8 {" P" b( W& b, R, _, `

: f- I$ w5 r! [4 \' G% K
5 r) C) T' v3 j* ], ^

韩寒11

个人认为玻璃抓取还是比较靠谱的

去缸活塞泵

玻璃工厂都是用真空吸盘

未来第一站

关键是如何处理好抓、放料时对料的定位。

ahway

助力臂快到位置时，加上限位或者仿形限位是否可以？

wmwm729

ahway 发表于 2018-1-30 09:00
, U3 u1 U# g8 D/ e' J  x8 S, A+ p助力臂快到位置时，加上限位或者仿形限位是否可以？

/ V, M) Y0 F5 i" C这个方法应该可以，但是由于2个整个长边的侧面都无法触碰，所以在沿着短边的方向上无法做抓具与零件的相对位置定位，这个比较困扰……
/ H: |6 ?1 Z$ ?4 q$ y同理，如果2个整个短边的侧面都无法触碰的画，沿着长边的方向上也无法做抓具与零件的相对位置定位。
" C2 i/ x: [/ `7 H2 F* ?( s

wmwm729

未来第一站 发表于 2018-1-29 22:45
关键是如何处理好抓、放料时对料的定位。

; _% e3 [9 R4 \阁下所言极是，目前也想不到什么好的办法……
+ D! r% ?& G% m$ t由于2个整个长边的侧面都无法触碰，所以在沿着短边的方向上无法做抓具与零件的相对位置定位，
. `0 x3 u* P5 r同理，如果2个整个短边的侧面都无法触碰的画，沿着长边的方向上也无法做抓具与零件的相对位置定位。
有一个方向上无法做定位，这个比较困扰……
( \, s2 {# b& o

受不了了

根本就不用对位，玻璃垂直上下，边框过去接住

dongwh2001

机器人版块，可以采用视觉定位放置，不过成本高，不知道你对成本的要求。

wmwm729

受不了了 发表于 2018-1-30 10:05
根本就不用对位，玻璃垂直上下，边框过去接住

$ M6 M/ C& @, W# v( s是要把玻璃放到设备上的一个载物台上，载物台进入设备进行检测，如果还需要拿东西接着就显得有点麻烦了……
* G/ u: r9 @  s- \
+ D, g0 {! Q! P