调试发生的笑话

小谭协作机器人

miky8963 发表于 2018-1-23 14:54
1 o4 W- X- A8 @; C! Y" R2 I这个温度虽然没测过，但是，我想不通，电机连续运行四五小时的温度比不过通电保持2小时？

9 Q/ X: n8 w9 R4 z3 ~# G这样解释吧，保持的时候相当于电机堵转了。你说堵转了温度会不会高
, Z! v- {6 ]* S4 \" ~7 i" l

小谭协作机器人

小胖1011034101 发表于 2018-1-23 12:01
还有个问题请教您一下。现在调试时，抱闸打开瞬间电机没有力，机构会往下掉大概一个齿的距离，然后电机有 ...

: E  V# M. }2 k; ?这个问题在数控机床里好像有解决方案，好像是先让电机通电，再打开抱闸，具体的时序和电机扭矩的控制比较费现场经验，好像是要现场调。

Jack633011

不能随便被diao 得反驳~

liufei0368

电机接头线不都是集成好的吗，还都有锁死功能啊

肥羊瘦杨

小胖1011034101 发表于 2018-1-20 12:16
电气工程师连减速机作用是啥都不知道，给他看计算过程没有用的

电气的连这都弄不懂怎么设定伺服参数的。。。。
: Z$ w* }. Z1 O# Q) [  P

miky8963

小谭协作机器人 发表于 2018-1-23 18:14
( M3 Z# `8 j3 U! ^/ y$ u这样解释吧，保持的时候相当于电机堵转了。你说堵转了温度会不会高

这么讲是不是有点太牵强了。
首先，这个电机时升降机主轴，我把它的动作分开看，上升-保持-下降
4 U1 s& \& v# E' n. U如果像你说的保持时电机状态类似于堵转了温度会升高，那上升动作前期应该更高；只有在下降的前-中期不会产生严重发热。
* N( d! D% b5 ?/ m: \5 \电机动作大致为上升3s---保持15s---下降3s---保持15s，
你看，设备运行时也才是36s一个运行周期，运行时间6s，堵转30s，
按照这个比例，运行4、5个小时后温升也该比保持2小时厉害才对。
( }, |6 ?( `. L8 S5 A
/ n8 J/ A# O+ P请帮忙分析分析，这个问题虽然通过增加减速机解决了，但是没找到根本问题一直是困扰，半年了挥之不去。
* L; M: O# L/ _- @

机械设计逍遥

小胖1011034101 发表于 2018-1-23 12:01
4 i: K& v$ V+ ^% {8 M还有个问题请教您一下。现在调试时，抱闸打开瞬间电机没有力，机构会往下掉大概一个齿的距离，然后电机有 ...

伺服驱动器可以调参数，先使能再松刹车
+ ]' _# P2 C+ K: u3 z/ c; j6 h8 L

小谭协作机器人

miky8963 发表于 2018-1-24 08:44
这么讲是不是有点太牵强了。
* o  ?' @0 w" _0 ?首先，这个电机时升降机主轴，我把它的动作分开看，上升-保持-下降
如果像 ...

我也只是个半调子，我分析有没有道理自己判断哈。我估计，你这设备以前用的时候是没什么问题的，但是半年前开始出问题，半年前差不多就是一年中温度最高的时间阶段，如果是恒温车间当我没说哈，这是第一个温升，
第二个温升，设备用久了，会有一定的温升，这个不明显，但在极限情况下又是不得不考虑的事情，这个包括内部电路的绝缘层老化，不是绝对老化，可能只到百分之几的程度。当然你说换过电机和驱动器，这个可以排除
第三个温升，你说跑几个小时都没问题，停下来两三个小时就会偶然出现这个情况。这个温升在我这里只是一个大概的概念，我也不知道怎么描述，只能举那个例子说明。而且你看哈，电机是绕组通电的，运转时绕组是交替通电的，保持时是其中某组绕组通电的。
* `, ~2 q: ]9 \: u7 F关键是一个温度的临界点，没达到这个临界点的时候，温度不会超，一旦某个环境变量变了，导致超过了这个临界点，温度就会上升，重新到达另外一个临界点。
还有其它因素，如提升机构用久了，里面的结构件出现了些微的形变，轴承摩擦力变大等，引起负载变大。
说了这么多，其实电流才是因，温度只是果。然后温度回过头又去影响了电流。其实最大的原因还是电机的余量问题。

miky8963

小谭协作机器人 发表于 2018-1-24 09:41
- L4 H2 G5 w, |" N) L+ C) i我也只是个半调子，我分析有没有道理自己判断哈。我估计，你这设备以前用的时候是没什么问题的，但是半年 ...

嗯，貌似电机线圈绕组那个分析更有可能。
) e. v8 m7 y+ z. E9 f谢谢你的分析。还是很有收获的！~
7 z" D8 J; G: H! i7 }

yancnc

设计师在遇到问题时不用理论知识去分析问题都是耍流氓。