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伺服电机停止后 还会在停止的角度上来回摆动,怎么处理?

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发表于 2018-1-3 20:56:44 | 显示全部楼层 |阅读模式
SEW伺服电机带绝对编码器,SEW驱动器,当电机转动到一个角度后停住,电机会在这个点上重复正反摆动一个很小的角度,这是为什么?怎么消除?
* F# q6 F; Y! A* ~$ M4 d, u. L# H做电气调试的大侠请给指点一下,谢谢!
* z8 u$ g/ H8 ]( s. C% Q2 y& Y
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发表于 2018-1-3 23:35:09 | 显示全部楼层
伺服电机的工作机理就是这个鸟样,通过不断来回转动找点啊,找到了就停了;这个跟惯量比有关,一般调增益,增益调慢些,多给些时间让电机找点,这样会稳些   会慢慢点停止  不会来回摆动5 C4 R! m9 }" r% K0 j+ n; V+ H* v
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发表于 2018-1-4 05:14:34 | 显示全部楼层
不懂  应该调 刚性 吧
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发表于 2018-1-4 08:04:32 | 显示全部楼层
这个摆动是伺服电机固有的不可能消除,只能调整参数使这个摆动最小,调参数最好咨询厂家的工程师。
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发表于 2018-1-4 08:42:37 | 显示全部楼层
交流伺服电机不能绝对停止,要往复转动来保持位置。步进电机可以绝对停止。
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发表于 2018-1-4 09:01:31 | 显示全部楼层
娘胎里带来的。
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发表于 2018-1-4 09:19:23 | 显示全部楼层
如果惯量匹配没有问题,那就让电气调参数了,如楼上所说的  C0 v0 G" ?2 d, o# ^# ~
如果要求调的稳,惯量匹配就要很好,哪怕大牛拉小车也要
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发表于 2018-1-4 09:33:49 | 显示全部楼层
增益太大。
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发表于 2018-1-4 10:16:40 | 显示全部楼层
这个之前自己弄过,跟电机的刚性有关系,刚性的决定需要电流比,速度比等结合去调节,刚性大一般不会出现这个情况了
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 楼主| 发表于 2018-1-7 15:31:58 | 显示全部楼层
xue428032 发表于 2018-1-3 23:35
+ ~% ]) O0 m' O! E8 c伺服电机的工作机理就是这个鸟样,通过不断来回转动找点啊,找到了就停了;这个跟惯量比有关,一般调增益, ...
+ p2 l- G4 p+ M+ `
电机带的一个转台,转台上是空载,惯量比在10以内。' P# H$ G5 G/ m: F1 i$ Z
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