图示中的机械手是如何定位的？

syw开门造车

各位网友好！
+ @6 v9 ?- ]4 ]! T
鬼狼网友前两天上传了一本非常好的书--------机电一体化基础，
在翻看的时候，对其中的一个有关机械手应用中的定位问题产生了疑问。
- I+ r) d& d- d0 e
/ o" L! Z# H, o- ?; }在我的印象中，对于多自由度机械手的定位应该是由绝对编码器来完成的，
但，图中的机械手在两处定位点处，分别安装了三个摄像头，……
2 ^. q/ Z7 Y& s8 _# ~) q) U8 g1 G$ m
+ q" e! R! Q6 B6 N. Y; R+ c: M由此，我得出这样一个结论：这台机械手采用的是“影像空间三点定位”的原理，
来完成定位任务的。
7 w3 k( ]+ r8 T6 q7 |- k1 z+ j% l
  w! n8 h/ C/ n, E, F! L( P哪位熟悉机械手的网友帮证实一下。
  S* ^4 A  b$ b, W$ K  V+ J
7 A7 k! E! G  s9 n1 H% w附件中的图，在那本书总目录的第六页下方。

谢谢！
6 C' e* o' d% p: Q: G/ S+ N0 ]: i$ o在此也一并谢谢鬼狼友！

& m4 r! u0 I; C6 ]syw   071031---05.58
* `5 X( c0 J+ M' L

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7 K+ h2 e8 ]0 \7 u
' c+ c/ m9 K1 u1 A2 E8 ?5 x& `机电一体化基础
- {. y$ S6 [: k6 k% Xhttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57155&highlight=

.....

卓信

我们有一个实验室就是用的这种方法定位的  做的是空间机器人

原理什么的我不大清楚 只听过这个

随风而去

图中的机械手在两处定位点处，分别安装了三个摄像头
, Z  j6 B  h/ j2 Y/ f+ Q
, k4 E  ^+ B% _) d% t3 h( M开门造车大哥~~~
/ g& ^+ L$ v+ [: b3 ~& o$ t6 G
我觉得那并不是摄像头吧？应该是光传感器吧~~~~
$ z3 t- c7 L7 ~. H* \. w
对于机械手精确控制我并不是很熟悉，以上仅是我个人想法~~~~

PS
- ~- x5 z0 G9 C$ ^光传感器及磁性传感器在测定物体的出现、离开和运动等领域应用广泛。

随风而去

ABU Robocon 2004机器人设计及参赛方案
http://www.robotdiy.com/article.php?op=Print&sid=132
5 m- a% E( w4 W9 t
上面是机器人的，看看是否有启发呢~~~~~
7 e8 Z. w, o/ w: L2 @" Q希望有专家指点了：）

syw开门造车

两位网友好！
9 \# a( U  B# |  T- C6 a- H
我的理解是这样：
$ r) _6 p9 v+ y0 M! d机械手在A、B两处有两个标准的定位点，安装在两处的六个摄像头，
% y, v/ T# ~- N6 b8 ~* _各自存有一份标准定位时的“标准状态图像”。
7 ]/ q! x- F0 @" w
, _6 d+ \) {( u' b: ]7 V当机械手进行工作时，六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对，
* w- o+ V6 }* ?3 O7 i对比对结果经PID处理，对控制机械手各自由度的伺服电机，发出速度数据，从而达到
& N. h& B2 @; [2 P对机械手的运行轨迹和定位数值进行控制的目的。
- j" T4 k# X5 l. ?1 ^
如果采用精确定位用的光传感器及磁性传感器，可能无法对其进行PID运算。

! V& T& Y+ {, z0 N+ W对否？
6 c( \; p- @) W2 g- n. \2 S
syw  071031---19.34

随风而去

关注ING~~~~~~~~~~~~~~~

syw开门造车

两位网友好！
  m9 V3 V0 n- k6 g( n+ X
今天，鬼狼友刚刚上传了一篇有关机械手的资料，具体见下面的链接。
在文中的第631页介绍了“示教盒”控制方式，也就是我在主楼处提到的
- ~( d' |/ t- K1 X绝对编码器检测定位方式。这种“示教盒”控制方式是日本人在上个世
纪70年代发明的。
! @# H% f" l  T* H8 G  V- |
4 S  f& A' M) I7 [! M) k在文中的第710页介绍了“三维视觉系统的自主控制模式”。从情况看，
这也是一种示教方式。是事先由操作人员通过操作手柄一步一步的控制
1 h! W' ]. J- V机械手完成一套动作，同时，将操作的每一步记录在计算机中，……
) O. y4 g; f2 T+ s2 y
然后，计算机会重复这套示教动作。
. y: I. ^3 O' a* {7 x$ t
这样来看，那六个摄像头就不是象我在5楼处说的那样，是为了定位用，而
是为了示教用。
9 D1 g8 v3 j2 y4 H# n. i9 Y
当然，也不排除在最初和最后两处，含有定位比对作用的可能。

' \, P" V: C0 j  ^2 h4 }! Ysyw  071102---09.26

' ]- j; p6 I( w: M/ }0 G7 J" U//***************************************************
' C! L: C; O( k3 s4 D
焊接结构设计、制造与焊接生产自动化新技术实用手册
0 o# l  o2 f1 \% W. y1 _5 F; [+ |, o! Shttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57727&highlight=

随风而去

在机器人网站认识了一位网友，他是从事“做视频及嵌入式设计的”。
4 |! ^# D6 ]2 L% _9 }他的MSN：zsulucky@hotmail.com
PS
他30，男
+ g$ k! N& R: y" V* \# b
  H" L+ n: |3 c) q6 C; S和野鬼兄台对我们的论题交流了一下，经他同意拿出来和大家分享一下~~~~
, p2 p* p7 s1 J' K
" ]* j2 A* C" G* N  b/ g（前略）
" ]6 V4 t  N1 j% @" }7 C0 b& Oqing 说:
1 s& h7 ?0 z) T关于机械手的
" K- {6 F8 O& Y9 H3 y3 s/ j' `6 N中山野鬼，又瘫了 说:
你说。交流而已。请教谈不上。
1 g+ @) f: H, c7 |3 M5 U8 H中山野鬼，又瘫了 说:
哦。什么问题。这块我不是很熟悉，但可以交流一下。
. C8 a* ~# D' A. eqing 说:
# D3 q0 a3 a0 p8 U3 d7 A机械手的定位
中山野鬼，又瘫了 说:
- _4 d8 \9 r2 n2 g呵呵。多轴定位。
中山野鬼，又瘫了 说:
你的目标是精度，还是什么。
qing 说:
机械手的定位有用到影响系列的吗？
( ^0 _. M( P4 w2 l  d中山野鬼，又瘫了 说:
* F7 D9 |; K$ U, u影响系列是什么。
9 `/ ]( |- b) ~qing 说:
" R4 J9 _( p4 ]- j2 o& X% R. x稍等~~
4 z7 ]* [% V5 u6 O& H) jqing 说:
+ v1 ?" L! ^% ^& Lhttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57487&extra=page%3D1
+ f, ^1 O; i$ A0 F2 Iqing 说:
: l8 U/ C% t+ b4 L" \( Q6 d我参与了上面一个论坛的讨论
qing 说:
2 C) P2 U% y& {$ |三维视觉系统的自主控制模式
" w( O9 Q, o: @4 u8 j中山野鬼，又瘫了 说:
$ j% j2 K) n, r( u6 J4 R6 {# `8 x哈哈。这个题目大了点哦。
) J$ a- i8 Y$ T3 L. M+ {中山野鬼，又瘫了 说:
0 G! \+ L% R4 |现在有什么问题。
qing 说:
, F3 ~% w- s6 }4 w& {* l  `, ~呵呵，是啊
qing 说:
问题在于我们几个讨论的人都没有过机械手开发的经验
中山野鬼，又瘫了 说:
我问过了。你们的目标是什么。
+ V* D5 R  Q. c; @2 Q9 u中山野鬼，又瘫了 说:
重点是精度上。
. R' J) {* N1 `) s5 a- l中山野鬼，又瘫了 说:
还是多轴连动上。
/ r. ?# Y0 m7 P% f4 i. Q. F2 bqing 说:
7 [1 x3 }9 X5 V' H对于机械手的精确控制倒底是利用何种方式的产生了分歧
3 W' s2 \6 x% C  w( O; B+ n% ~中山野鬼，又瘫了 说:
还是视觉识别上。
9 [& C: U& P6 l" t$ M: R. T中山野鬼，又瘫了 说:
) O5 U$ F4 D$ `. j; ]/ x从图象分析的角度，视觉识别的精度，不会高到旋转编码器回馈的精度。
. T* n( h% E" ]qing 说:
, e8 k( _% E( a* M  u6 S稍等，我到论坛上弄张图你看看你明白了
. z: g" Y. A6 T+ v中山野鬼，又瘫了 说:
关键你们想做什么。
2 P4 Z- y  g: }3 g# c$ \$ l中山野鬼，又瘫了 说:
也就是说想在什么方面提高系统性能。还是就是搞一个系统出来。
中山野鬼，又瘫了 说:
( `! J1 o+ L7 d. ~先把你们要搞什么想清楚。
. X" d9 U* w8 a; k6 ~* {7 R中山野鬼，又瘫了 说:
0 f& d" i. H5 X" p( R3 N0 z这样在后面的设计中，你们才能根据目标任务，权衡各种设计策略。
qing 说:
我们是从一张图的系列上想分析出一些东西来
2 J$ s+ H: H$ s0 J中山野鬼，又瘫了 说:
分析什么呢？
" ]$ r3 x2 l2 n4 m$ K中山野鬼，又瘫了 说:
图发给我看一下。
qing 说:
野鬼兄是不是可以去我刚给你发的网址上去看看啊
qing 说:
我这MSN还真不会发图~~~
4 L' ~0 S* b+ V# z中山野鬼，又瘫了 说:
) j" W) a) E% X" q4 O. }我看过。我不是会员。看不到。
6 m' Z0 c" @& [( k中山野鬼，又瘫了 说:
: T" O+ H) Q; U# h) q在的对话框上面。左起第二个按纽，是发文件的。
% K, v- J5 d/ k- Z2 P3 N中山野鬼，又瘫了 说:
  p5 w/ P9 E4 ~$ C3 u0 M你把JPG的文件给我。
# Q* v8 d! x0 j9 hqing 说:
" X# ?! O9 S" `2 u, G  `( Y好，稍等，我找找
) h3 a" @" u* j* K- l" d3 I/ uqing 说:
+ Z$ b$ O* V/ d% Q我的  Windows Live Messenger 能截图，去 www.msnshell.com 下一个，你的  Windows Live Messenger也能截图了
$ l/ D* |1 B7 G7 x5 M# D& lqing 发送:
% k0 v. g  W1 j$ R

qing 说:
/ K% S/ A1 @5 f: j! j3 HOK了
qing 说:
能看到吗？
; U, D! D+ f( ^3 k4 V  
) E5 K! ^( ]  z: ^7 n. N  传输“Shell00.jpg”完成。
  
qing 说:
精确定位用的光传感器及磁性传感器
qing 说:
- R$ M+ w. |. D我个人觉得手臂之间定位应该靠光感才对啊
# M. z' Q# J* `" l" C中山野鬼，又瘫了 说:
你想知道什么。
qing 说:
+ g" H+ a4 g. z我想知道机械手臂的定位，有靠“三维视觉系统的自主控制模式”来实现的吗？
中山野鬼，又瘫了 说:
3 S3 ^, R, I. R没有。
; k, l! H2 p: A" iqing 说:
4 j# V! e5 O2 e/ T9 U还是靠光感呢~~~
qing 说:
不知道野鬼兄对此熟不熟啊？
中山野鬼，又瘫了 说:
可以看出，射像头的数据用来是对操作手控制的产品进行粗定位的。
中山野鬼，又瘫了 说:
7 D% P. o3 G% m2 R: g' p" F# g也就是说防止东西放在不该放的地方。
qing 说:
; q- i9 {1 {3 e6 v- P$ U8 @# K/ u: _但我觉得光感也可以做到这一点啊~~~
中山野鬼，又瘫了 说:
这个类似那设想头检测可乐瓶装水的位置一样。
  s) w0 }2 Y, e7 X$ h中山野鬼，又瘫了 说:
4 x3 F# y4 D$ L3 c/ b' B是个不精确的定位方式。
* M. v8 F, q& p, O中山野鬼，又瘫了 说:
# ^7 M% X9 o# ^) ~, b+ o" X" {好处是，能对非规则物体进行定位。
qing 说:
$ E$ y& O& }; l5 }; M8 y那靠射像头定位的方式能精确到多少呢？
4 R2 k/ n7 d+ A( r" E6 ]中山野鬼，又瘫了 说:
应该在毫米级。
2 u6 F$ ]! f" y5 a; {& B1 w中山野鬼，又瘫了 说:
# i$ [3 j$ b2 \6 i- G, c# ~* q但这个对控制机械手而言，只是个开环反馈。
qing 说:
光感呢？有用光感定位的机械手吗？
# y4 v7 m! P! {+ s1 y* a中山野鬼，又瘫了 说:
实际机械手的运动控制中的闭环反馈是不参与的。
5 C5 U4 K" e) }/ g8 |5 s  Y! V% O8 ?中山野鬼，又瘫了 说:
有。
- g% W/ U0 b6 X6 h5 }中山野鬼，又瘫了 说:
8 G+ @5 D7 q" D# A8 E$ U! T如果是规则物体，则用光感。这样更简单。
; q- V) ]- @6 R  a5 d1 w中山野鬼，又瘫了 说:
没有必要用设想头。
qing 说:
0 p" w- a$ o2 R2 l0 `9 X' v闭环反馈若是不参与的话，那怎么可能在毫米级呢？精度应该得不到保证了吧~~~
qing 说:
当机械手进行工作时，六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对，
对比对结果经PID处理，对控制机械手各自由度的伺服电机，发出速度数据，从而达到
% b4 W4 u6 p1 F8 d对机械手的运行轨迹和定位数值进行控制的目的。
6 K8 R2 H: ]7 C
$ Q4 @+ `/ [, }% U; Oqing 说:
上面这段话是我们一位网友的观点
中山野鬼，又瘫了 说:
当机械手进行工作时，六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对，
对比对结果经PID处理，这个是对的。
qing 说:
# F& {. Q/ `/ n) E3 A. p$ L如果按他的设想，摄像头也是可以有反馈处理的，但到底是否能做到这点呢？
qing 说:
: z$ G# b  `: G真可以做到？？
中山野鬼，又瘫了 说:
但是，这个数据并不能直接控制机械手。即便是司服电机。
中山野鬼，又瘫了 说:
只能是宏观控制。
qing 说:
1 r- D7 u, B/ Z" L2 J那宏观控制是否能达毫米级呢？
中山野鬼，又瘫了 说:
8 Q8 P3 @( s; w+ k3 i6 d不然会出现过偏震当现象。就是一会左了点，一会又右了点，就是不能到中间。
qing 说:
6 p8 ~0 x: O  F. k& y* a若能达到毫米级，那从理论上有点不能让人相信啊
. G* r. Y, P; y9 o中山野鬼，又瘫了 说:
/ P' C% C7 ^* T同时整个反馈如果作为直接驱动电机，则反馈周期太长了。
' e) w3 H0 Y( }中山野鬼，又瘫了 说:
3 G0 A7 ~- O, `) d6 s* [视觉能做到毫米级的误差。
中山野鬼，又瘫了 说:
这和设备性能有关。
' x0 B- u" B% c4 P" m9 wqing 说:
哦~~~~原来是这个样子的！

syw开门造车

随风而去友好！

  D1 r: _1 s: d5 j# K! P感谢你到专业网站就此专题去给与求证。
; [) b) y" P% _% G( k: Z谢谢你！
5 x5 _, P& R& M7 L; H. V, U4 v
4 ]* b- Q3 w! s' m0 ?) B& g另，更正一下我在7楼发言的一处页数数字。
# q& j4 {" W1 u1 e* `9 d示教盒绝对编码器------664页
三维视觉系统的自主控制模式-----------710页。

& N$ Y. g3 H; ?# m& Nsyw   071102---20.18

我在飞

大家好！
& D  R( V8 c# K7 b2 D8 t. o三维视觉可用Free Track V2.1 软件（网上很多）实现实时检测、控制和记录。
: T1 M; W8 F2 J  F" p* W$ f) ]% J被测物体要安装发光体（一般用发光二极管），用普通摄像头给电脑输入信号。