图示中的机械手是如何定位的？

syw开门造车

各位网友好！

; v4 I+ @; ?! Y* F0 z, P; i鬼狼网友前两天上传了一本非常好的书--------机电一体化基础，
在翻看的时候，对其中的一个有关机械手应用中的定位问题产生了疑问。
% n& u; p. K6 t" O+ L
+ {6 J) b  W, Z+ r, I在我的印象中，对于多自由度机械手的定位应该是由绝对编码器来完成的，
但，图中的机械手在两处定位点处，分别安装了三个摄像头，……
  I- w# C) b) |* j) f7 k7 V) D, ]
由此，我得出这样一个结论：这台机械手采用的是“影像空间三点定位”的原理，
来完成定位任务的。

哪位熟悉机械手的网友帮证实一下。
3 f+ _* l# ?" N
附件中的图，在那本书总目录的第六页下方。

( g" c+ T9 Z, N4 b谢谢！
在此也一并谢谢鬼狼友！

* G( K* x  N+ Zsyw   071031---05.58
' u8 `2 |  D8 R9 m
( w- A4 U+ O) j) M1 X! w$ r% ^
//*****************************************************************
5 e# b9 _" Q# `3 N' y- G
) m, o5 r& p/ J( Z机电一体化基础
2 c: \, o+ }$ ghttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57155&highlight=

.....

卓信

我们有一个实验室就是用的这种方法定位的  做的是空间机器人

原理什么的我不大清楚 只听过这个

随风而去

图中的机械手在两处定位点处，分别安装了三个摄像头

开门造车大哥~~~

我觉得那并不是摄像头吧？应该是光传感器吧~~~~
" q# P- s0 ?* {0 t% x, {+ {  t# |
对于机械手精确控制我并不是很熟悉，以上仅是我个人想法~~~~

PS
光传感器及磁性传感器在测定物体的出现、离开和运动等领域应用广泛。

随风而去

ABU Robocon 2004机器人设计及参赛方案
8 o, j! _$ o7 a; y; @http://www.robotdiy.com/article.php?op=Print&sid=132

! y4 a1 a" S, x: h! [5 F上面是机器人的，看看是否有启发呢~~~~~
希望有专家指点了：）

syw开门造车

两位网友好！
7 J. \* H6 [0 a& c% q0 w* }) z
# k$ B5 x$ o# j0 p, c我的理解是这样：
' [" y' O+ P2 z; Z机械手在A、B两处有两个标准的定位点，安装在两处的六个摄像头，
各自存有一份标准定位时的“标准状态图像”。
! P3 ]8 {( p! n* h
当机械手进行工作时，六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对，
对比对结果经PID处理，对控制机械手各自由度的伺服电机，发出速度数据，从而达到
# s* R* g' z6 o# j; K对机械手的运行轨迹和定位数值进行控制的目的。

如果采用精确定位用的光传感器及磁性传感器，可能无法对其进行PID运算。

0 S- M, m& f. k" N对否？
, X8 R; T9 @* Z
syw  071031---19.34

随风而去

关注ING~~~~~~~~~~~~~~~

syw开门造车

两位网友好！

( K! r/ P! ?) t; v1 Y  G( T  e* t今天，鬼狼友刚刚上传了一篇有关机械手的资料，具体见下面的链接。
8 k; ^7 ~/ P+ b: ]7 |' I0 i0 y在文中的第631页介绍了“示教盒”控制方式，也就是我在主楼处提到的
绝对编码器检测定位方式。这种“示教盒”控制方式是日本人在上个世
纪70年代发明的。

( Y6 e' Q) R9 }) ^在文中的第710页介绍了“三维视觉系统的自主控制模式”。从情况看，
这也是一种示教方式。是事先由操作人员通过操作手柄一步一步的控制
机械手完成一套动作，同时，将操作的每一步记录在计算机中，……
/ [& j1 V7 E! {# H
* `' ~; E, b3 [- V然后，计算机会重复这套示教动作。
4 T  N  B1 x' q
这样来看，那六个摄像头就不是象我在5楼处说的那样，是为了定位用，而
是为了示教用。

当然，也不排除在最初和最后两处，含有定位比对作用的可能。
8 c$ o6 t. w7 \( x7 p: U
syw  071102---09.26
+ w6 I: R+ d( K; o; F5 g
//***************************************************
; k0 ?6 _) F% H0 f- A2 g  x
9 c0 f. J- c0 B) e4 s焊接结构设计、制造与焊接生产自动化新技术实用手册
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57727&highlight=

随风而去

在机器人网站认识了一位网友，他是从事“做视频及嵌入式设计的”。
" P+ U) |. R7 J! y4 |% V. N3 c他的MSN：zsulucky@hotmail.com
2 h6 @. v* H! m. J: D" D8 d; l1 rPS
. u& {5 J0 x& R" m* R3 N他30，男

和野鬼兄台对我们的论题交流了一下，经他同意拿出来和大家分享一下~~~~

4 P  E2 t6 z' q& X. m（前略）
qing 说:
: H, b9 ~0 s& N/ @; g关于机械手的
) d' }1 u. s7 Q7 A5 L- D( z0 }中山野鬼，又瘫了 说:
你说。交流而已。请教谈不上。
中山野鬼，又瘫了 说:
哦。什么问题。这块我不是很熟悉，但可以交流一下。
: K, j2 r+ J# D5 G. ~qing 说:
7 Q/ u& f0 f2 [  H; k2 w机械手的定位
中山野鬼，又瘫了 说:
呵呵。多轴定位。
8 V. ?6 |4 V  v4 v" `0 R中山野鬼，又瘫了 说:
你的目标是精度，还是什么。
qing 说:
7 D9 [2 ]5 t$ M8 ~  b. [机械手的定位有用到影响系列的吗？
/ ~6 x8 e! `# U4 h6 B8 E0 z中山野鬼，又瘫了 说:
影响系列是什么。
qing 说:
稍等~~
  a" X$ ^. v- Z; |4 fqing 说:
, ~5 h; ~: Q  s, L' G- @/ Mhttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57487&extra=page%3D1
qing 说:
我参与了上面一个论坛的讨论
/ P4 x7 e4 S+ i- E6 F1 E& Zqing 说:
; X9 {- j( \/ o# E2 U; B# v三维视觉系统的自主控制模式
- B( ^% S$ R4 s2 L' d4 n3 r* K, r中山野鬼，又瘫了 说:
哈哈。这个题目大了点哦。
  I. X+ B5 Q! A- o  I3 x中山野鬼，又瘫了 说:
& s( T3 W' W0 i' C现在有什么问题。
8 k$ ]& {8 `" f3 o8 Gqing 说:
" }: l2 k8 F$ X8 g$ D呵呵，是啊
+ H+ w8 a! X5 K% z/ @8 W; Lqing 说:
问题在于我们几个讨论的人都没有过机械手开发的经验
中山野鬼，又瘫了 说:
9 Q) b5 U  Q2 @9 e! ^; c' Y9 n我问过了。你们的目标是什么。
- t8 l3 S7 j2 |) m# e. N0 [# Y中山野鬼，又瘫了 说:
( A: U8 {9 n- ]$ k, H4 t重点是精度上。
中山野鬼，又瘫了 说:
还是多轴连动上。
qing 说:
对于机械手的精确控制倒底是利用何种方式的产生了分歧
中山野鬼，又瘫了 说:
3 s0 ~2 O: `/ A7 T还是视觉识别上。
! |8 W' H2 I, Q3 T' D中山野鬼，又瘫了 说:
从图象分析的角度，视觉识别的精度，不会高到旋转编码器回馈的精度。
qing 说:
稍等，我到论坛上弄张图你看看你明白了
中山野鬼，又瘫了 说:
) k1 J! L' G* E关键你们想做什么。
+ N- c5 q5 `: U6 j9 r- P中山野鬼，又瘫了 说:
也就是说想在什么方面提高系统性能。还是就是搞一个系统出来。
中山野鬼，又瘫了 说:
% ^# {9 j* W0 }/ w' j5 H先把你们要搞什么想清楚。
; h% V- e8 {2 X( h' M! J) z4 T3 e- I( U中山野鬼，又瘫了 说:
这样在后面的设计中，你们才能根据目标任务，权衡各种设计策略。
: T; l- f6 {+ k, sqing 说:
我们是从一张图的系列上想分析出一些东西来
中山野鬼，又瘫了 说:
分析什么呢？
中山野鬼，又瘫了 说:
" `- c0 E6 U% \' k图发给我看一下。
qing 说:
$ k+ G! u: v5 z  r$ F) h) m. S野鬼兄是不是可以去我刚给你发的网址上去看看啊
qing 说:
我这MSN还真不会发图~~~
中山野鬼，又瘫了 说:
我看过。我不是会员。看不到。
& }0 {3 [: K2 W2 G. Q' h中山野鬼，又瘫了 说:
在的对话框上面。左起第二个按纽，是发文件的。
! E# o) l3 b& x  H1 f中山野鬼，又瘫了 说:
3 k9 k% I# g1 Q( r' g你把JPG的文件给我。
qing 说:
1 n* z% u4 u$ R好，稍等，我找找
qing 说:
. _  u( T; M1 v/ a我的  Windows Live Messenger 能截图，去 www.msnshell.com 下一个，你的  Windows Live Messenger也能截图了
qing 发送:


% f6 v  }- v: G2 V( B* _qing 说:
% {( h% p+ Z$ D% K' zOK了
qing 说:
能看到吗？
( _1 r& q, F$ }! u2 L2 r' j  
  传输“Shell00.jpg”完成。
  
9 I2 J0 D0 i) xqing 说:
& z; ?1 g  Q) i. h& M" S1 _: _精确定位用的光传感器及磁性传感器
. h$ K8 ?% P# V1 m% n% Vqing 说:
8 K. s) W# T) N我个人觉得手臂之间定位应该靠光感才对啊
" u3 m, g5 B( z4 ?  O2 Y中山野鬼，又瘫了 说:
; a! d5 M% B& s! z7 V你想知道什么。
. Z2 K1 q' Q9 Q& Y6 i  L3 ], q# ^qing 说:
我想知道机械手臂的定位，有靠“三维视觉系统的自主控制模式”来实现的吗？
' k9 y7 s1 o% |/ ~中山野鬼，又瘫了 说:
) G4 ]( @+ j# w# x7 q- G没有。
qing 说:
还是靠光感呢~~~
) B4 H. e, F8 f3 H3 pqing 说:
不知道野鬼兄对此熟不熟啊？
中山野鬼，又瘫了 说:
' a- a7 _9 u6 h$ O- F可以看出，射像头的数据用来是对操作手控制的产品进行粗定位的。
中山野鬼，又瘫了 说:
7 [) I1 K# ?) Q0 L- a也就是说防止东西放在不该放的地方。
5 B4 m! s6 E+ m. w" }$ Iqing 说:
. V) ]' H. Q: }9 T# y# c但我觉得光感也可以做到这一点啊~~~
' K+ }2 D4 u. a中山野鬼，又瘫了 说:
+ H# R1 ]  a4 T这个类似那设想头检测可乐瓶装水的位置一样。
( r3 D6 _' O' o' v" O中山野鬼，又瘫了 说:
是个不精确的定位方式。
中山野鬼，又瘫了 说:
/ _' E4 d7 n2 i$ q/ r好处是，能对非规则物体进行定位。
qing 说:
1 n3 f1 Y& b$ {' o/ E那靠射像头定位的方式能精确到多少呢？
中山野鬼，又瘫了 说:
7 O. y7 m( H2 f2 J6 m: o* ?应该在毫米级。
中山野鬼，又瘫了 说:
. e$ k' t6 g4 o# u1 A7 T但这个对控制机械手而言，只是个开环反馈。
qing 说:
' x2 I9 S  K4 Q- X. ]光感呢？有用光感定位的机械手吗？
4 v  a& e7 f, o; r1 r& \0 }中山野鬼，又瘫了 说:
5 s+ v" e6 O  J9 V( P3 w实际机械手的运动控制中的闭环反馈是不参与的。
中山野鬼，又瘫了 说:
- s6 L$ K# y( R有。
. X: Z, c8 j  f+ d5 D中山野鬼，又瘫了 说:
1 S: D2 A2 D8 @( D; f, |) u如果是规则物体，则用光感。这样更简单。
中山野鬼，又瘫了 说:
/ |+ L6 I% [, G, g$ @( n! I; |没有必要用设想头。
qing 说:
闭环反馈若是不参与的话，那怎么可能在毫米级呢？精度应该得不到保证了吧~~~
) |% h: \  n5 t( Hqing 说:
当机械手进行工作时，六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对，
  b6 U4 W& l2 y- [% ?对比对结果经PID处理，对控制机械手各自由度的伺服电机，发出速度数据，从而达到
6 h5 t9 o# U" x7 g! D对机械手的运行轨迹和定位数值进行控制的目的。

8 R  r* Y3 h/ \! P9 @qing 说:
" ]6 A% Z) [. \2 M/ z5 D3 `9 J' G上面这段话是我们一位网友的观点
中山野鬼，又瘫了 说:
9 F' P" \6 A% _2 F0 b2 {1 ]当机械手进行工作时，六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对，
对比对结果经PID处理，这个是对的。
qing 说:
* [: T/ |+ u; s4 A) d如果按他的设想，摄像头也是可以有反馈处理的，但到底是否能做到这点呢？
qing 说:
7 m* O6 ?6 K% b# {; B. `真可以做到？？
中山野鬼，又瘫了 说:
但是，这个数据并不能直接控制机械手。即便是司服电机。
) X8 L9 r! p) F7 u) {7 c! W; ]2 x中山野鬼，又瘫了 说:
只能是宏观控制。
: x; A5 X& p3 x1 @qing 说:
那宏观控制是否能达毫米级呢？
7 C" D# f! x* j( L! P中山野鬼，又瘫了 说:
8 X0 X( `9 k: M  E不然会出现过偏震当现象。就是一会左了点，一会又右了点，就是不能到中间。
8 i6 D( f7 X) a: B5 o# zqing 说:
% B! H. t3 J% z7 `4 }若能达到毫米级，那从理论上有点不能让人相信啊
% k# K/ V; {: W5 N' Q) e) L中山野鬼，又瘫了 说:
同时整个反馈如果作为直接驱动电机，则反馈周期太长了。
! g- ^" a5 A+ }  l( r" {3 W! X- U中山野鬼，又瘫了 说:
视觉能做到毫米级的误差。
) D% F+ F1 J0 H( g中山野鬼，又瘫了 说:
& l( Y/ j' ]1 g9 w, l) y1 T4 V! g这和设备性能有关。
2 V4 {2 I. Y7 r9 j1 T2 jqing 说:
哦~~~~原来是这个样子的！

syw开门造车

随风而去友好！
' i, K3 s0 x: F6 A/ u4 z3 s  H
感谢你到专业网站就此专题去给与求证。
3 k! }+ D3 b: z6 F  T% q; e4 ?' h谢谢你！
$ X  b; d7 \$ P1 f+ Z6 j
另，更正一下我在7楼发言的一处页数数字。
8 `- s- D# e' r) l. h2 _示教盒绝对编码器------664页
& A' z7 \0 O$ D# U# `$ O) W三维视觉系统的自主控制模式-----------710页。
& j+ |/ }, M) t/ ~2 ^7 Z& k7 o
syw   071102---20.18

我在飞

大家好！
三维视觉可用Free Track V2.1 软件（网上很多）实现实时检测、控制和记录。
  c; B, I1 i" s: {3 @; g被测物体要安装发光体（一般用发光二极管），用普通摄像头给电脑输入信号。