图示中的机械手是如何定位的？

syw开门造车

各位网友好！

鬼狼网友前两天上传了一本非常好的书--------机电一体化基础，
在翻看的时候，对其中的一个有关机械手应用中的定位问题产生了疑问。

在我的印象中，对于多自由度机械手的定位应该是由绝对编码器来完成的，
但，图中的机械手在两处定位点处，分别安装了三个摄像头，……
% ?: ~3 Z. f/ l) o
由此，我得出这样一个结论：这台机械手采用的是“影像空间三点定位”的原理，
来完成定位任务的。

哪位熟悉机械手的网友帮证实一下。
  c4 a* |, u( d/ i" E. Q8 e
附件中的图，在那本书总目录的第六页下方。
. k% t1 b. r8 a4 Z1 W
1 S$ N! p; B) b' \/ \谢谢！
# A' w. `" N6 G' q/ d. ~在此也一并谢谢鬼狼友！

syw   071031---05.58
8 u: Q/ N, @5 F, X- P9 Y4 l, z

, }; e; l' G7 r7 I4 @& {//*****************************************************************
$ P. N( {. T6 y4 q
- A! S7 F0 m( X0 G, I- M* K机电一体化基础
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57155&highlight=
3 T9 S7 \+ W8 ?: R9 t/ D8 Z
7 z7 m) z9 l3 w7 L.....

卓信

我们有一个实验室就是用的这种方法定位的  做的是空间机器人

原理什么的我不大清楚 只听过这个

随风而去

图中的机械手在两处定位点处，分别安装了三个摄像头

- M/ m1 K& j7 q3 q开门造车大哥~~~

我觉得那并不是摄像头吧？应该是光传感器吧~~~~
: V2 c$ h3 N6 ?1 r& I$ P
对于机械手精确控制我并不是很熟悉，以上仅是我个人想法~~~~

PS
' S4 f; d( m+ h' I  e光传感器及磁性传感器在测定物体的出现、离开和运动等领域应用广泛。

随风而去

ABU Robocon 2004机器人设计及参赛方案
http://www.robotdiy.com/article.php?op=Print&sid=132
( S" h( z) Y" |- w3 X
上面是机器人的，看看是否有启发呢~~~~~
$ v; |. ]6 c: b3 N, S希望有专家指点了：）

syw开门造车

两位网友好！

我的理解是这样：
机械手在A、B两处有两个标准的定位点，安装在两处的六个摄像头，
各自存有一份标准定位时的“标准状态图像”。
+ |4 X8 J: e& G) F
" }6 {& P" X5 \- d! P! f& g当机械手进行工作时，六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对，
# C4 q$ @( @8 D4 Q4 N& O1 k, j对比对结果经PID处理，对控制机械手各自由度的伺服电机，发出速度数据，从而达到
' S" E# j6 @" {+ h* z对机械手的运行轨迹和定位数值进行控制的目的。
# F3 V5 c0 U7 ^
如果采用精确定位用的光传感器及磁性传感器，可能无法对其进行PID运算。
2 a6 X; c( a6 l: Y8 m
7 }& |0 Y% z# Q/ [/ I& l3 ?对否？
4 }; `9 F5 ~# z- i. e+ E* F
syw  071031---19.34

随风而去

关注ING~~~~~~~~~~~~~~~

syw开门造车

两位网友好！

5 z9 D4 s/ Z+ X+ t1 E$ ~今天，鬼狼友刚刚上传了一篇有关机械手的资料，具体见下面的链接。
2 ~7 y  b/ b$ b3 x. N/ U在文中的第631页介绍了“示教盒”控制方式，也就是我在主楼处提到的
2 t& K3 t/ Z+ |+ ^4 h绝对编码器检测定位方式。这种“示教盒”控制方式是日本人在上个世
+ b  G  X& C+ F纪70年代发明的。
. N' G  k% l1 x4 Z  b+ O$ b
- y* X( s* I' p$ Q% e/ h! G在文中的第710页介绍了“三维视觉系统的自主控制模式”。从情况看，
这也是一种示教方式。是事先由操作人员通过操作手柄一步一步的控制
8 j: @! q, {0 T机械手完成一套动作，同时，将操作的每一步记录在计算机中，……

然后，计算机会重复这套示教动作。

这样来看，那六个摄像头就不是象我在5楼处说的那样，是为了定位用，而
是为了示教用。

当然，也不排除在最初和最后两处，含有定位比对作用的可能。

syw  071102---09.26
1 v, }% u- |8 h
//***************************************************
; J6 X- V2 p9 v0 j7 B) F) }& x
6 S& u5 I7 r) q& R7 v" z1 L焊接结构设计、制造与焊接生产自动化新技术实用手册
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57727&highlight=

随风而去

在机器人网站认识了一位网友，他是从事“做视频及嵌入式设计的”。
7 N. ~% F) a. ], u) K, B& v他的MSN：zsulucky@hotmail.com
9 x5 H5 f8 e1 ~" yPS
他30，男
! \& S& g( Z6 N- n+ `1 a
$ ~8 }) f0 V# D- ~# H1 t和野鬼兄台对我们的论题交流了一下，经他同意拿出来和大家分享一下~~~~
  ], m7 }6 O2 z& N# N- S4 E5 u  `
（前略）
9 F7 |5 }  @% `, p+ Mqing 说:
; ?& a4 w9 W- H# @3 ~5 z关于机械手的
中山野鬼，又瘫了 说:
7 A6 m# z0 q; n* ]' K4 j) Q你说。交流而已。请教谈不上。
' W) r# K, Q- _$ C6 ?中山野鬼，又瘫了 说:
哦。什么问题。这块我不是很熟悉，但可以交流一下。
+ Z3 j* N: G3 V( kqing 说:
机械手的定位
" L9 n$ g" q  o$ x中山野鬼，又瘫了 说:
呵呵。多轴定位。
+ r5 O# b5 Y, C5 A7 w+ m中山野鬼，又瘫了 说:
你的目标是精度，还是什么。
. }" z# E4 ?! C2 y) C" L5 k& Hqing 说:
机械手的定位有用到影响系列的吗？
中山野鬼，又瘫了 说:
影响系列是什么。
qing 说:
稍等~~
qing 说:
2 O# [- T/ I  `4 ahttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57487&extra=page%3D1
0 U) z2 p4 p& i' m( `* fqing 说:
我参与了上面一个论坛的讨论
- _; {# P9 t" X8 k6 F9 Gqing 说:
8 n; s; H  }& `7 C三维视觉系统的自主控制模式
中山野鬼，又瘫了 说:
2 @4 r4 D0 t8 S: p9 N* D; o哈哈。这个题目大了点哦。
) f' T. C- H* a6 n. L中山野鬼，又瘫了 说:
) E6 y' s) n+ [7 b" b& i9 S现在有什么问题。
0 e& ~6 v5 S2 i2 t/ Rqing 说:
1 W% j4 d4 s& f; y0 L; z" W呵呵，是啊
+ y3 c2 D- ]7 l# Mqing 说:
9 V1 V! L; w6 w问题在于我们几个讨论的人都没有过机械手开发的经验
中山野鬼，又瘫了 说:
* n, d8 ?) Z# G" J9 z1 r$ X我问过了。你们的目标是什么。
中山野鬼，又瘫了 说:
重点是精度上。
) C# m0 h' [' {$ A5 L中山野鬼，又瘫了 说:
还是多轴连动上。
/ w2 e6 G* ~$ C8 {qing 说:
对于机械手的精确控制倒底是利用何种方式的产生了分歧
中山野鬼，又瘫了 说:
6 i! q. ^" J  T, b- U" C. i' D: y还是视觉识别上。
0 Q$ ]$ V) e3 w3 _. @  @中山野鬼，又瘫了 说:
8 @8 S0 L1 H! F2 R- o1 k, Y从图象分析的角度，视觉识别的精度，不会高到旋转编码器回馈的精度。
& C& ]+ P% T& w, r( q/ I# `qing 说:
. v# `' ]* ?' ?( y/ r* H稍等，我到论坛上弄张图你看看你明白了
) G. p* L, M" V( O- P( P中山野鬼，又瘫了 说:
7 z" t& r& t! s. ^7 A关键你们想做什么。
中山野鬼，又瘫了 说:
也就是说想在什么方面提高系统性能。还是就是搞一个系统出来。
中山野鬼，又瘫了 说:
先把你们要搞什么想清楚。
中山野鬼，又瘫了 说:
这样在后面的设计中，你们才能根据目标任务，权衡各种设计策略。
, k! U# X, E! b: ?6 G* Bqing 说:
我们是从一张图的系列上想分析出一些东西来
; j; {2 |; I7 G8 z. a2 h9 ]( w6 D中山野鬼，又瘫了 说:
分析什么呢？
中山野鬼，又瘫了 说:
5 }  X. Y) O( s5 K6 x4 b图发给我看一下。
0 k5 l# z% b2 [# u" F( I* R8 Z' P: Rqing 说:
野鬼兄是不是可以去我刚给你发的网址上去看看啊
0 w$ Y, B9 E+ o" Fqing 说:
我这MSN还真不会发图~~~
中山野鬼，又瘫了 说:
我看过。我不是会员。看不到。
2 C. k/ h5 j: R; S; e中山野鬼，又瘫了 说:
在的对话框上面。左起第二个按纽，是发文件的。
中山野鬼，又瘫了 说:
你把JPG的文件给我。
% A; O7 ~, |) W: L* R6 Y4 H3 cqing 说:
好，稍等，我找找
qing 说:
: v6 `% r1 X! A$ K! [+ i1 ?# ~8 f- n我的  Windows Live Messenger 能截图，去 www.msnshell.com 下一个，你的  Windows Live Messenger也能截图了
qing 发送:

4 i3 H6 r! H0 u6 d: U( D( Z; [
+ n$ q; Y1 R7 Rqing 说:
OK了
8 l2 o8 }. ?( |& m- _qing 说:
; k8 G. w# _/ H% s" g" W能看到吗？
: S. M4 Z, z, m* z2 ^+ e  
  传输“Shell00.jpg”完成。
) a6 ]3 b0 U- u. P: X+ g2 v3 U5 P* {  
qing 说:
4 z8 X! T7 N( @2 e5 w+ ^精确定位用的光传感器及磁性传感器
qing 说:
我个人觉得手臂之间定位应该靠光感才对啊
中山野鬼，又瘫了 说:
) B/ X9 _+ k2 T  b  @5 e& w& S4 G6 A你想知道什么。
qing 说:
我想知道机械手臂的定位，有靠“三维视觉系统的自主控制模式”来实现的吗？
中山野鬼，又瘫了 说:
5 ]0 e' Q$ X1 B没有。
qing 说:
还是靠光感呢~~~
' Y  K! c- p( N  Wqing 说:
不知道野鬼兄对此熟不熟啊？
中山野鬼，又瘫了 说:
可以看出，射像头的数据用来是对操作手控制的产品进行粗定位的。
# m2 G" C+ @. k: c, w中山野鬼，又瘫了 说:
/ }. h% @2 E* |- K: \) I, E也就是说防止东西放在不该放的地方。
; I' L8 o; C1 @! v  l8 w/ gqing 说:
但我觉得光感也可以做到这一点啊~~~
中山野鬼，又瘫了 说:
8 M  w! x6 ]! u' e* l5 E6 E' H这个类似那设想头检测可乐瓶装水的位置一样。
中山野鬼，又瘫了 说:
( e2 E# w" O/ {9 J  ?是个不精确的定位方式。
中山野鬼，又瘫了 说:
好处是，能对非规则物体进行定位。
3 B/ ~! R! J1 A% Q0 fqing 说:
那靠射像头定位的方式能精确到多少呢？
中山野鬼，又瘫了 说:
应该在毫米级。
中山野鬼，又瘫了 说:
但这个对控制机械手而言，只是个开环反馈。
qing 说:
光感呢？有用光感定位的机械手吗？
中山野鬼，又瘫了 说:
' D: K6 X, k0 i+ v" n6 _" |实际机械手的运动控制中的闭环反馈是不参与的。
中山野鬼，又瘫了 说:
7 R6 S) M. J7 n3 v# J0 O有。
中山野鬼，又瘫了 说:
如果是规则物体，则用光感。这样更简单。
中山野鬼，又瘫了 说:
# Q) ~( j4 ~6 ?1 @# P没有必要用设想头。
qing 说:
. `& B3 h( n: B$ C6 t) a闭环反馈若是不参与的话，那怎么可能在毫米级呢？精度应该得不到保证了吧~~~
& b2 y' ]8 f9 }, E  l2 U( ^! Vqing 说:
$ s; ]# u1 A, ]8 {( U. K: k$ i当机械手进行工作时，六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对，
! V$ `8 D7 Q6 X0 F对比对结果经PID处理，对控制机械手各自由度的伺服电机，发出速度数据，从而达到
7 g- n2 I4 t# A8 N1 z# B对机械手的运行轨迹和定位数值进行控制的目的。

qing 说:
上面这段话是我们一位网友的观点
9 j+ ?0 p! m. y: P2 ]( f; v中山野鬼，又瘫了 说:
当机械手进行工作时，六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对，
4 ?4 b$ f6 ?6 v" n对比对结果经PID处理，这个是对的。
' Z% c1 a) M: j7 ^" v$ z3 D, ~qing 说:
如果按他的设想，摄像头也是可以有反馈处理的，但到底是否能做到这点呢？
: j1 D9 e7 |* T1 K$ K/ N7 ~* Zqing 说:
真可以做到？？
4 h- k7 U  e3 B中山野鬼，又瘫了 说:
但是，这个数据并不能直接控制机械手。即便是司服电机。
3 S3 `0 m* V9 O4 h1 Z- u; Q中山野鬼，又瘫了 说:
只能是宏观控制。
+ K( H) J) H7 P8 B) a. hqing 说:
那宏观控制是否能达毫米级呢？
中山野鬼，又瘫了 说:
不然会出现过偏震当现象。就是一会左了点，一会又右了点，就是不能到中间。
qing 说:
* O" k7 }/ i  [& K6 K: R若能达到毫米级，那从理论上有点不能让人相信啊
5 ?! S- X5 U. O7 ^4 G6 f& d* ~中山野鬼，又瘫了 说:
7 c$ y$ }) ?2 e同时整个反馈如果作为直接驱动电机，则反馈周期太长了。
. S, f/ x- C5 @; f  P/ W" e. h中山野鬼，又瘫了 说:
视觉能做到毫米级的误差。
中山野鬼，又瘫了 说:
这和设备性能有关。
qing 说:
哦~~~~原来是这个样子的！

syw开门造车

随风而去友好！
) d% s; Z; i( P& r# J
感谢你到专业网站就此专题去给与求证。
谢谢你！

另，更正一下我在7楼发言的一处页数数字。
5 c, C0 E! F/ Z$ E2 l* t3 ?8 h示教盒绝对编码器------664页
三维视觉系统的自主控制模式-----------710页。
! P5 `0 O1 W; a8 O1 w
syw   071102---20.18

我在飞

大家好！
; t+ |, h6 |1 \三维视觉可用Free Track V2.1 软件（网上很多）实现实时检测、控制和记录。
被测物体要安装发光体（一般用发光二极管），用普通摄像头给电脑输入信号。