悬挂机器人的行走机构

华子324 · 发表于 2017-8-28 09:06:12

本帖最后由华子324 于 2017-8-28 14:49 编辑

一个机器人行走系统(机器人第七轴)，为上端悬挂式结构，由伺服电机、减速机、齿轮齿条作为动力，黄色大平板为机器人安装座。
我的理解：大平板通过四个滚轮(一边两个)卡在上面横梁上的U型槽中，作为受力支撑并作水平导向，而在一侧分别有两对滚轮作为导向(另一侧没有滚轮导向)。
现场环境比较差，粉尘很大。
机器人自重1.2t左右，移动速度大概在0.5-1m/s(目测)

问题：这四个用作导向的滚轮是怎么导向的，如何安装才能保证导向精度？这种导向能够达到多高的精度？能否改为线性导轨齿轮齿条的传动结构(或者是因为现场环境太差，所以才采用的滚轮导向结构)？
再就是，有没有哪位大神解释一下，他这个侧边的滚轮调节间隙的方式？我感觉他这个好像是通过一个偏心轮来实现微调的？不知道对不对。

偏心轮的调节方式是这样？

华子324 · 发表于 2017-8-28 09:08:53

之前发了一个帖子，图片一直上传不成功，今天又重新发了一遍。

网中人000 · 发表于 2017-8-28 11:01:37

不用直线导轨啊

酥卜珂萘 · 发表于 2017-8-28 11:09:37

这种悬挂式的用线性导轨应该不太好吧，至少安全系数不确定。其次环境太差也有很大原因，我们公司就有把导轨使用在环境恶劣的地方，导致导轨经常坏。没办法加了防护装置。但效果也不是很好。滚轮没用过，等懂得人来解释吧。

gao_cc · 发表于 2017-8-28 11:10:19

感觉还是轴承可靠

汉庭庭 · 发表于 2017-8-28 13:24:02

feng959688 · 发表于 2017-8-28 14:21:35

没看明白是怎么悬挂上面的？滚轮导向没毛病，凸轮调节间隙

feng959688 · 发表于 2017-8-28 14:57:07

feng959688 发表于 2017-8-28 14:21
' W8 I& n( J5 B8 H; z5 E- K没看明白是怎么悬挂上面的？滚轮导向没毛病，凸轮调节间隙

滚轮导向只是防止U型槽里轮子脱槽吧

华子324 · 发表于 2017-8-28 15:32:49

C:\Users\Administrator\Desktop\6.jpg

未来第一站 · 发表于 2017-8-28 15:38:41

我认为楼主推测的偏心轮十有八九了。

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