悬挂机器人的行走机构

华子324 · 发表于 2017-8-23 23:48:06

一个机器人行走系统(机器人第七轴？)，为上端悬挂式结构，由伺服电机、减速机、齿轮齿条作为动力，黄色大平板为机器人安装座。
我的理解：大平板通过四个滚轮(一边两个)卡在上面横梁上的U型槽中，作为受力支撑，而在一侧分别有两对滚轮(带V型槽的)作为导向(另一侧没有滚轮导向)。
现场环境比较差，粉尘很大。
机器人自重1.2t左右，移动速度大概在0.5-0.8m/s(目测)

问题：这四个用作导向的V型滚轮是怎么导向的，如何安装才能保证导向精度？这种导向能够达到多高的精度？能否改为线性导轨齿轮齿条的传动结构(或者是因为现场环境太差，所以才采用的滚轮导向结构)？

华子324 · 发表于 2017-8-24 00:06:26

图片怎么一直上传不了？

只有快乐 · 发表于 2017-8-24 06:17:29

传个图片看看

十月风霜 · 发表于 2017-8-24 09:02:46

没图不好说，行走路径是什么情况，参考下行车的方式

默笑沧海 · 发表于 2017-8-24 10:04:29

http://www.pltit.com/V-guide_principle/，找一个专业厂家的网站，不就什么都清楚了？

淡然 · 发表于 2017-8-24 11:34:27

会不会是因为机器人太重，所以采用V型轮导向。而不用直线导轨。

xiaobing86203 · 发表于 2017-8-24 12:23:53

正规的机器人第七轴，比如ABB，是第六轴手臂的基础上增加了一个滑轨移动机构，你这里所说的第七轴是机器人增加的重载移动滑台，一般这种是重载滑台的，里面是丝杆

Steper7 · 发表于 2017-8-26 15:52:37

学习了

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