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大家好，一个问题困扰好久，多自由度机器人的转动自由度的实现有多种结构，比较常见的是伺服电机带动RV减速机或谐波减速机，结构如下所示：
7 A& d* {) } X9 a3 h
Z( r% E# M6 U: D4 K7 n5 T9 v3 p* M- _
7 W& E: X+ p/ ?: j( E9 Z$ k
f* H `/ O1 |1 H7 P" P, H# ^
0 X3 M# o2 d# o5 s
6 r: H1 n+ V+ X7 B/ m5 e9 k8 |, e! J( [6 F, U( c0 g
如果电机轴转速为W1，经过RV减速机减速后变为W1/i，因为摆臂与RV减速机外壳固连，所以摆臂转速也为W1/i，而电机又是安装在摆臂上的，固摆臂在摆动过程中会带动电机以W1/i的速度整体转动，电机轴转动与摆臂转动同轴，那么电机此时转速应该是：W1+W1/i=W1(1+1/i)（假设RV减速机输出后方向不变），照此，下次叠加时，电机转速变为：W1(1+1/i)（1+1/i），这该如何解释？不知道哪个地方理解出了问题，摆臂到底是如何带着电机一起转动的？请大家指点。# W: o: {, w# I& r {
8 j% M2 a5 \; {6 y1 d
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5 A/ Z" F; J" U0 F! T | 
发表于 2017-7-19 01:11:41
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