机器人如何实现转动自由度？

3317209

      大家好，一个问题困扰好久，多自由度机器人的转动自由度的实现有多种结构，比较常见的是伺服电机带动RV减速机或谐波减速机，结构如下所示：

7 b9 S$ ]2 v8 ^; _4 y& C
* q1 n3 I+ E) Q: Z! l4 a

, X* f9 Z" @% p3 N

; y- D% b1 ?7 r! Z: `
" g' X% M+ ~& ~% J) I
, b0 ]/ [) X% u4 x        如果电机轴转速为W1，经过RV减速机减速后变为W1/i，因为摆臂与RV减速机外壳固连，所以摆臂转速也为W1/i，而电机又是安装在摆臂上的，固摆臂在摆动过程中会带动电机以W1/i的速度整体转动，电机轴转动与摆臂转动同轴，那么电机此时转速应该是：W1+W1/i=W1(1+1/i)（假设RV减速机输出后方向不变），照此，下次叠加时，电机转速变为：W1(1+1/i)（1+1/i），这该如何解释？不知道哪个地方理解出了问题，摆臂到底是如何带着电机一起转动的？请大家指点。
) }8 a- M5 Q  N2 G& c1 Q

# h" D; u$ g2 O! V: e" Q( M$ z9 `  P. t1 K
" P7 k4 t8 M8 m2 |

机械之达人2015

楼主，这个问题你可以看下《机械原理》中的轮系介绍的，里面关于公式的推导很详尽，希望对你有帮助！

jiangsuwanhua

看一些有关的资料吧，一时说也说不太清楚

不是高级工程师

再详细点

大陆架

技术前沿的知识，需要专业人士来答疑解惑。

老吴机械

电机整体的转速和电机轴的转速应该没关系的吧，电机轴的转速不变，摆臂的速度就是不变的，你看是不是这样理解的？

未来第一站

外壳不动呢？

3317209

老吴机械 发表于 2017-7-19 11:19
2 W+ p' f& A+ |0 F电机整体的转速和电机轴的转速应该没关系的吧，电机轴的转速不变，摆臂的速度就是不变的，你看是不是这样理 ...

4 W) ]- G% p1 d3 \# B: r! r8 M3 z7 [对，一个是电机轴自身输出转速，即自转；一个是电机整体被带着转，即公转，1）这两种转动同轴时怎么处理？2）不同轴时怎么处理？与之啮合的齿轮分别如何工作？

3317209

未来第一站 发表于 2017-7-19 14:07
- y" E$ z# Z3 ^9 ~- N) t外壳不动呢？

这与RV减速机的安装方式有关，外壳也可以作为输出轴输出

jackzhang1994

额，这个我也不懂