3自由度机器人逆运动学求解，大牛请进

pengjc2001

jxkyw 发表于 2017-6-7 23:07
你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动 ...

7 ~$ K) T% {/ [; o8 G6 U, H都到这一步了，你要的不就是 h a b 关于 λ 的参数方程了么？

# |/ S6 p5 `- v" }! R你看了这张图吗？
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pengjc2001

jxkyw 发表于 2017-6-7 23:07
% u- r0 B/ w0 E2 o& V" x! e. K  v你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动 ...

由前面图上的表示   可以得到  空间 任一点  p（x,y,z） 的 h a b 值  不是吗？

# t8 I$ A* S9 D) V) T6 i2 C! M/ u那以P为起点  你要的直线段 上 任意一点 的坐标 都能用 参数 λ 的函数 表示
  ~3 M! p6 a& B5 `" f% U( |
该坐标点 （x', y' ,z' ） 不都可以 求出 h a b 吗？

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