3自由度机器人逆运动学求解，大牛请进

pengjc2001

9 L. B* a2 g$ q. F) _: F

jxkyw 发表于 2017-6-7 23:07
7 U, s5 C. N% d# C: }% i' ~你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动 ...

都到这一步了，你要的不就是 h a b 关于 λ 的参数方程了么？

你看了这张图吗？


4 m. q: a: J4 V9 b8 r+ s, Y! P

pengjc2001

jxkyw 发表于 2017-6-7 23:07
, O% W- l- B; i) f1 z6 U( q你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动 ...

2 O4 i& `* A5 v/ s3 `由前面图上的表示   可以得到  空间 任一点  p（x,y,z） 的 h a b 值  不是吗？
* n$ \* {5 c/ S' ~6 N
那以P为起点  你要的直线段 上 任意一点 的坐标 都能用 参数 λ 的函数 表示
4 w) ?" k. D6 c4 @* B. b
该坐标点 （x', y' ,z' ） 不都可以 求出 h a b 吗？

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