3自由度机器人逆运动学求解，大牛请进

pengjc2001

jxkyw 发表于 2017-6-7 23:07
* s" \$ P1 U* d8 k* M5 k7 z, |1 ?* L你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
& }# D+ I) f8 K* m% T求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动 ...

都到这一步了，你要的不就是 h a b 关于 λ 的参数方程了么？

0 U6 x/ g' T7 k  Q! ~你看了这张图吗？


7 j$ t! O: S# ]/ J7 ]( C' u% Z

pengjc2001

jxkyw 发表于 2017-6-7 23:07
你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
. c* P# J6 k* x" J' Z" W/ s, U3 S8 r求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动 ...

+ M: [  h- j$ h; K! f: p. T% j由前面图上的表示   可以得到  空间 任一点  p（x,y,z） 的 h a b 值  不是吗？
) ~+ {( V( x- @9 @; b* G. U
那以P为起点  你要的直线段 上 任意一点 的坐标 都能用 参数 λ 的函数 表示
+ t+ f5 b# Q& _* u% C% ~( D8 n
' A+ |% N1 r9 g$ B/ J$ {- P2 t该坐标点 （x', y' ,z' ） 不都可以 求出 h a b 吗？

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