3自由度机器人逆运动学求解，大牛请进

jxkyw

  X3 |, o  o& V7 p

! X( q' g/ M) m+ i' _3 `* K现有一机械臂模型如图。H是立柱。现在需要推导下面的逆运动方程
4 i* h1 {9 V4 l1）要让B的终端到达 (x,y,z) 则h,a,b 角度分别应该是多少？
2）要从(x1,y1,z1)画直线到达(x2,y2,z2), 请给出h,a,b的参数方程

. j( X; M# }  u  j2 F0 m
# ]% O* v/ s) F; x# n1 h! u) \" r: c有大拿搞过这类问题吗？求启发思路。

Haroldwho

为什么看不到模型图
4 F! `% m8 x4 k; g

所罗门_x

这题目出的好啊！我不会！

水秀天蓝

这个好像没有什么难度。

pengjc2001

8 ~! T  _, m1 C5 V) ^- y& G4 g* W! j

pengjc2001

第二问
把直线段 表示为 参数方程形式  
) S" F. X! b+ o/ d带入就好

jxkyw

pengjc2001 发表于 2017-6-6 18:46
4 ~8 B- c9 C# y; d+ f1 q第二问
8 s( Q, z* c) s2 m' s+ Z9 p把直线段 表示为 参数方程形式  
5 q; N2 i- i6 `$ j5 J带入就好

peng楼主能不能给个最终公式，好让本坛的弟弟妹妹学习学习。。。估计很多童鞋们都没有（不会）弄个这种东东。。。

pengjc2001

jxkyw 发表于 2017-6-6 22:32
peng楼主能不能给个最终公式，好让本坛的弟弟妹妹学习学习。。。估计很多童鞋们都没有（不会）弄个这种东 ...

# x3 j% B( B+ C3 l初始点 P（x1，y1，z1），目标点Q（x2，y2, z2）,  对于PQ上任意一点 N 有 λ属于[0,1]   使得 N = P+ λ*PQ(向量)。
6 C1 ]3 i+ d" v+ a" ^
8 r, ~* F( V) W# J, ~x = x1 + λ*(x2-x1)
y = y1 + λ*(y2-x1)
z = z1 + λ*(z2-x1)

不是高级工程师

不好意思，忘了，查书吧。

jxkyw

pengjc2001 发表于 2017-6-7 09:12
  @, x0 }  e( h初始点 P（x1，y1，z1），目标点Q（x2，y2, z2）,  对于PQ上任意一点 N 有 λ属于[0,1]   使得 N = P+ λ ...

你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
% [! s" X6 w- `7 x6 i& r8 H% X6 C求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动的参数。
, [1 d5 c0 S6 ?# c/ @" U就说了，这个问题看起来简单，自己做做就发现还真搞不定。