3自由度机器人逆运动学求解，大牛请进

jxkyw

- b( g& U- ?; L8 R
  W% ~& j, r9 Y- h* \% x5 a
' {6 w; K" Y' X: }现有一机械臂模型如图。H是立柱。现在需要推导下面的逆运动方程
1）要让B的终端到达 (x,y,z) 则h,a,b 角度分别应该是多少？
; D3 r- S/ G9 T% |( F2）要从(x1,y1,z1)画直线到达(x2,y2,z2), 请给出h,a,b的参数方程


8 q1 k; b1 ]5 Z" q& s有大拿搞过这类问题吗？求启发思路。

Haroldwho

为什么看不到模型图

所罗门_x

这题目出的好啊！我不会！

水秀天蓝

这个好像没有什么难度。

pengjc2001

pengjc2001

第二问
把直线段 表示为 参数方程形式  
' s" f4 z) A4 O& `1 I) ~带入就好

jxkyw

pengjc2001 发表于 2017-6-6 18:46
* ]" b, f2 Z  G. I! W7 T$ F5 u第二问
把直线段 表示为 参数方程形式  
% f/ F& g4 K9 f6 |. [1 S/ s带入就好

peng楼主能不能给个最终公式，好让本坛的弟弟妹妹学习学习。。。估计很多童鞋们都没有（不会）弄个这种东东。。。
# {# c3 F+ i2 L1 [& V2 u
+ w5 `; X* V4 ~6 T

pengjc2001

jxkyw 发表于 2017-6-6 22:32
1 o+ m6 G2 p( J! t7 G% G$ T4 Mpeng楼主能不能给个最终公式，好让本坛的弟弟妹妹学习学习。。。估计很多童鞋们都没有（不会）弄个这种东 ...

. D  Z  ^. @; A! S' n) A5 B# l" T初始点 P（x1，y1，z1），目标点Q（x2，y2, z2）,  对于PQ上任意一点 N 有 λ属于[0,1]   使得 N = P+ λ*PQ(向量)。
# V: G8 M; u5 U. }; r  D  R* H
x = x1 + λ*(x2-x1)
y = y1 + λ*(y2-x1)
z = z1 + λ*(z2-x1)
9 d  [5 n0 r- ?

不是高级工程师

不好意思，忘了，查书吧。

jxkyw

pengjc2001 发表于 2017-6-7 09:12
% k  e3 j7 s2 f+ _初始点 P（x1，y1，z1），目标点Q（x2，y2, z2）,  对于PQ上任意一点 N 有 λ属于[0,1]   使得 N = P+ λ ...

你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动的参数。
就说了，这个问题看起来简单，自己做做就发现还真搞不定。