3自由度机器人逆运动学求解，大牛请进

jxkyw

现有一机械臂模型如图。H是立柱。现在需要推导下面的逆运动方程
1）要让B的终端到达 (x,y,z) 则h,a,b 角度分别应该是多少？
8 o$ [5 V/ g$ G( w, [2）要从(x1,y1,z1)画直线到达(x2,y2,z2), 请给出h,a,b的参数方程
+ A. a+ n; A' |* l! A
' z2 r$ L9 u- M) B! @1 a
" y0 U: x, W. n# X; b' g  ^2 T. i有大拿搞过这类问题吗？求启发思路。

Haroldwho

为什么看不到模型图

所罗门_x

这题目出的好啊！我不会！

水秀天蓝

这个好像没有什么难度。

pengjc2001

pengjc2001

第二问
+ v, c+ {6 P4 R0 D把直线段 表示为 参数方程形式  
* l3 e/ W; ~) P' r6 u8 W( W! O8 g带入就好

jxkyw

pengjc2001 发表于 2017-6-6 18:46
: }" `7 A9 v6 N- V; C+ E9 ^第二问
! o  B% |+ e* u9 {7 D( h把直线段 表示为 参数方程形式  
( u# ]& a$ }4 ^  `* |9 a& ]带入就好

/ T" [4 k) Z1 P+ Npeng楼主能不能给个最终公式，好让本坛的弟弟妹妹学习学习。。。估计很多童鞋们都没有（不会）弄个这种东东。。。
7 @; p" Y* `; K! R
  u+ C3 ~, p( Z  F. y4 m3 t6 w. z

pengjc2001

jxkyw 发表于 2017-6-6 22:32
peng楼主能不能给个最终公式，好让本坛的弟弟妹妹学习学习。。。估计很多童鞋们都没有（不会）弄个这种东 ...

/ e' }5 a% C( n7 }( c, ], o; f初始点 P（x1，y1，z1），目标点Q（x2，y2, z2）,  对于PQ上任意一点 N 有 λ属于[0,1]   使得 N = P+ λ*PQ(向量)。

x = x1 + λ*(x2-x1)
y = y1 + λ*(y2-x1)
z = z1 + λ*(z2-x1)

不是高级工程师

不好意思，忘了，查书吧。

jxkyw

pengjc2001 发表于 2017-6-7 09:12
初始点 P（x1，y1，z1），目标点Q（x2，y2, z2）,  对于PQ上任意一点 N 有 λ属于[0,1]   使得 N = P+ λ ...

( d" M# K0 Z; |, n! N- F1 A8 M你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
; K/ N5 v. {' ^求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动的参数。
7 G5 g5 p  ~- q: z! m, P就说了，这个问题看起来简单，自己做做就发现还真搞不定。