3自由度机器人逆运动学求解，大牛请进

jxkyw

0 r; l: n9 e5 B7 c% B% j
$ t3 v7 X  I$ {" o5 s3 U* Q现有一机械臂模型如图。H是立柱。现在需要推导下面的逆运动方程
1）要让B的终端到达 (x,y,z) 则h,a,b 角度分别应该是多少？
2）要从(x1,y1,z1)画直线到达(x2,y2,z2), 请给出h,a,b的参数方程

. n; p. e$ U8 {* Q+ k& h2 _
4 @# `" o* f& }5 K) ^6 \7 u" _* c- p有大拿搞过这类问题吗？求启发思路。

Haroldwho

为什么看不到模型图
1 O2 J9 n" ]9 S  o, x/ K

所罗门_x

这题目出的好啊！我不会！

水秀天蓝

这个好像没有什么难度。

pengjc2001

pengjc2001

第二问
把直线段 表示为 参数方程形式  
1 ^7 S) {) {  z9 i- N带入就好

jxkyw

pengjc2001 发表于 2017-6-6 18:46
) e# k( s9 f( {# h, U5 Q$ a第二问
把直线段 表示为 参数方程形式  
带入就好

peng楼主能不能给个最终公式，好让本坛的弟弟妹妹学习学习。。。估计很多童鞋们都没有（不会）弄个这种东东。。。

pengjc2001

jxkyw 发表于 2017-6-6 22:32
" _1 ?/ O. r% y- e) `: ]peng楼主能不能给个最终公式，好让本坛的弟弟妹妹学习学习。。。估计很多童鞋们都没有（不会）弄个这种东 ...

初始点 P（x1，y1，z1），目标点Q（x2，y2, z2）,  对于PQ上任意一点 N 有 λ属于[0,1]   使得 N = P+ λ*PQ(向量)。

x = x1 + λ*(x2-x1)
8 B; ~9 W; H0 y  H8 y/ }* sy = y1 + λ*(y2-x1)
z = z1 + λ*(z2-x1)

不是高级工程师

不好意思，忘了，查书吧。

jxkyw

pengjc2001 发表于 2017-6-7 09:12
) r! S* T. P; L* y( q8 C3 ?" T初始点 P（x1，y1，z1），目标点Q（x2，y2, z2）,  对于PQ上任意一点 N 有 λ属于[0,1]   使得 N = P+ λ ...

你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动的参数。
就说了，这个问题看起来简单，自己做做就发现还真搞不定。