寻求高速运动机械手前端，轻型L型支臂

simpleplanfx

使用三角结构支架，话说重心偏置小一点会好很多

峰回路转ing

HAWK1325 发表于 2016-11-29 08:41
- B; c/ o% s6 r1 l. o是用同步带轮传动

那楼主是哪里  可以加QQ了解下吗  3039670933

oldpipe

HAWK1325 发表于 2016-11-29 08:39
现在要追求的是保证刚性结构的前提下，进行轻量化~

看来你和你的团队真的没有理解问题的实质。“规划”的含义是：首先从被移动质量和移动速度、加速度要求出发设计整个移动系统，包括支架，这个阶段对支架的刚性从静态和动态两个层面予以保证，再由整个移动系统的质量（包括支架）和加速度要求出发对移动驱动系统的动力参数进行设计计算，根据设计计算结果进行选型设计。从你提的问题看，你在进行驱动系统动力选型时对支架的质量没有给予应有的重视，估计的质量与实际发生的质量之间出现了不可接受的偏差。出现这种情况对前期的设计方案来说，至少是非常危险的。
+ _7 K& |$ ]8 Y% {  B0 D: F( R4 G你没有在帖子里提供具体参数，没法做定量计算，以上是对你面临的形势做的定性分析。
# P! o, Z4 O3 F% c* S
% M( I, q$ c1 x/ E
0 }6 N* X0 B  G" F8 D再说支架结构设计，方管、矩形管的扭转刚性不好，这样做支架本不是理想的结构形式，但对取材和工艺来说是最现实，是成本相对较低的形式，代价就是为达到需要的刚性不得不增加厚度，堆砌更多的材料。如果有工艺手段，能够承受较高的成本，力学结构合理，但工艺复杂的冲压件将是理论上最理想的选择，而且也一定能达到最大限度的轻量化。

1179819870

你这最好的方法是用应力分析来做，快，准确

1179819870

你这相当于一个悬臂梁，用惯性矩大的型材

HAWK1325

oldpipe 发表于 2016-11-29 21:22
( w3 H) i' f% ]3 X+ g: s8 p看来你和你的团队真的没有理解问题的实质。“规划”的含义是：首先从被移动质量和移动速度、加速度要求出 ...

本人菜鸟一枚，正在学习中，除了如图的惯量匹配和转矩匹配，不知还需要哪些参数的计算，望大神指教
! R8 R- i0 B9 K9 b

HAWK1325

0 G# t, B) x& |, p' ], p! W1 Y9 t

oldpipe 发表于 2016-11-29 21:22
: w# f$ O" P1 i; W看来你和你的团队真的没有理解问题的实质。“规划”的含义是：首先从被移动质量和移动速度、加速度要求出 ...

6 `( ]: W9 G: H: W本人菜鸟一枚，正在学习中，电机选型除了惯量和转矩匹配外，还需要哪些参数的计算，希望大神能够多多指导

茉莉素馨

可以根据现场的载荷，用有限元拓扑优化之后，用铝板CNC直接掏出来
高频运动，刚度下降之后，需要考虑构件的振动，算一下模态和响应

oldpipe

HAWK1325 发表于 2016-11-30 10:50
本人菜鸟一枚，正在学习中，电机选型除了惯量和转矩匹配外，还需要哪些参数的计算，希望大神能够多多指导 ...

你的帖子开宗明义，指明是移动质量过大导致加速能力不足。作为外人，只能就你的说法往下讨论。从补充的计算看，似乎你想表明实际移动质量并未超出计算质量，却发生了加速能力不足的现象。既然如此，你又是如何做出质量过大的判断？为什么认为减轻质量就能提高加速能力？——这两个问题很容易试出来，如果试出来满足加速能力的质量确实低于计算质量，这个差值和导致差值产生的原因才是真正的问题。那么可以继续问：为什么不会是电机有问题？为什么不会是传动系统的制造装配出问题导致摩擦阻力增大，机械效率过低？……总之，正确的提出问题才有可能正确的解决问题。

1179819870

HAWK1325 发表于 2016-11-29 08:39
9 \2 l: X1 P& T* L3 F现在要追求的是保证刚性结构的前提下，进行轻量化~

3 h- M6 m# N  |+ _5 y- n9 A轻量化的对策很简单啊，在支架上开孔，对刚度基本没影响
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